1. Biblioteka VEX
  2. V5
  3. Kod VEX V5
  4. Konfiguracja robota

Konfigurowanie 4-silnikowego układu napędowego w VEXcode V5

Rozpoczynając nowy projekt w VEXcode V5, polecenia sterujące układem napędowym robota nie pojawią się w przyborniku, dopóki układ napędowy nie zostanie skonfigurowany.

Można skonfigurować tylko jeden układ napędowy na projekt.

Jeśli konfigurujesz układ napędowy bez czujnika żyroskopowego, zobacz ten artykuł.

Dodanie układu napędowego 

Prawa strona paska narzędzi VEXcode V5 z ikoną urządzeń zaznaczoną na czerwono. Ikona Urządzenia znajduje się pomiędzy ikonami Przeglądarki kodu i Konsoli drukowania.

Aby skonfigurować układ napędowy, wybierz przycisk Urządzenia, aby otworzyć okno Urządzenia.

Okno Urządzenia w VEXcode V5 otwiera się z dużym przyciskiem, na którym widnieje napis Dodaj urządzenie.

Wybierz Dodaj urządzenie.

Zostaną wyświetlone opcje urządzeń, które mają zostać dodane, a u góry widnieje napis Wybierz urządzenie. Opcja układu napędowego z 4 silnikami jest trzecią opcją w górnym rzędzie, po sterowniku i układzie napędowym z 2 silnikami.

Wybierz Układ napędowy 4-silnikowy.

Okno wyboru portu u góry wyświetla napis Left Motors Select Ports, a opcje dla portów 1-21 są wyświetlane w trzech rzędach po 7 przycisków, z czego 1 znajduje się w lewym górnym rogu. Porty 1 i 4 są zaznaczone na czerwono.

Wybierz porty, do których podłączone są lewe silniki w V5 Brain.

Okno wyboru portu zawiera u góry napis Right Motors Select Ports (Wybierz porty dla prawych silników), a także opcje dla portów 1-21 w trzech rzędach po 7 przycisków, z czego 1 znajduje się w lewym górnym rogu. Porty 10 i 14 są zaznaczone na czerwono.

Wybierz porty, do których podłączone są prawe silniki w V5 Brain. 

Należy pamiętać, że porty skonfigurowane już dla innych urządzeń będą niedostępne.

Wybierz opcję urządzenia

Czujnik bezwładnościowy

W oknie konfiguracji układu napędowego u góry znajduje się opcja Wybierz urządzenie, a także ikony opcji Czujnik bezwładnościowy, Czujnik GPS, Żyroskop 3-przewodowy i Brak żyroskopu. Czujnik bezwładnościowy jest zaznaczony czerwonym polem.

Aby użyć czujnika bezwładnościowego, wybierz opcję Czujnik bezwładnościowy.

Okno wyboru portu zawiera u góry napis Inertial Select a Port (Bezwładnościowy wybór portu), a opcje dla portów 1-21 są wyświetlane w trzech rzędach po 7 przycisków, z czego 1 znajduje się w lewym górnym rogu. Port 20 jest zaznaczony czerwoną ramką.

Wybierz port, do którego podłączony jest czujnik bezwładnościowy w mózgu V5.

Należy pamiętać, że porty skonfigurowane już dla innych urządzeń będą niedostępne.

W górnej części okna konfiguracji znajduje się napis Ustawienia układu napędowego. Poniższe ustawienia to: Rozmiar koła, przy wybranej średnicy 4 cali; Przełożenie ustawione na stosunek wejścia do wyjścia 1:1 oraz Wkład przekładniowy z wybranym ustawieniem 18 do 1200 obr./min. Po prawej stronie ikona robota przedstawia niebieską strzałkę skierowaną w górę, co oznacza ruch do przodu. W prawym dolnym rogu znajduje się przycisk z napisem Gotowe, po prawej stronie opcji Anuluj. Przycisk Gotowe jest podświetlony na czerwono.

Upewnij się, że rozmiar kół, przełożenie i kaseta przekładni pasują do Twojego robota.

Wybierz Gotowe aby zapisać konfigurację. 

Czujnik GPS

W oknie konfiguracji układu napędowego u góry znajduje się opcja Wybierz urządzenie, a także ikony opcji Czujnik bezwładnościowy, Czujnik GPS, Żyroskop 3-przewodowy i Brak żyroskopu. Czujnik GPS jest zaznaczony czerwoną ramką.

Aby użyć czujnika GPS, wybierz opcję Czujnik GPS.

Okno wyboru portu zawiera u góry napis GPS Select a Port, a także opcje dla portów 1-21 w trzech rzędach po 7 przycisków, z czego 1 znajduje się w lewym górnym rogu. Port 20 jest zaznaczony czerwoną ramką.

Wybierz port, do którego podłączony jest czujnik GPS w urządzeniu V5 Brain.

Należy pamiętać, że porty skonfigurowane już dla innych urządzeń będą niedostępne.

W górnej części okna konfiguracji znajduje się napis Ustawienia układu napędowego. Ustawienia czujnika GPS są podświetlone u góry okna. Odczytano, że przesunięcie X wynosi 0 mm, przesunięcie Y wynosi 0 mm, a przesunięcie kątowe wynosi 180 stopni, przy czym ikona robota po prawej stronie pokazuje przybliżone położenie czujnika. Na dole okna znajdują się ustawienia: Rozmiar koła, przy wybranej średnicy 4 cali; Przełożenie ustawione na stosunek wejścia do wyjścia 1:1 oraz Wkład przekładniowy z wybranym ustawieniem 18 do 1 200 obr./min.

Możesz ustawić przesunięcie X, Y i kątowe tak, aby odpowiadało położeniu czujnika GPS na robocie.

Aby dowiedzieć się więcej o przesunięciach i konfiguracji czujnika GPS, zobacz ten artykuł.

To samo okno konfiguracji, z przyciskiem Gotowe w prawym dolnym rogu, wyróżnionym czerwonym polem. Przycisk Gotowe znajduje się po prawej stronie przycisku Anuluj.

Upewnij się, że rozmiar kół, przełożenie i kaseta przekładni pasują do Twojego robota.

Wybierz Gotowe aby zapisać konfigurację. 

Żyroskop 3-żyłowy

W oknie konfiguracji układu napędowego u góry znajduje się opcja Wybierz urządzenie, a także ikony opcji Czujnik bezwładnościowy, Czujnik GPS, Żyroskop 3-przewodowy i Brak żyroskopu. Żyroskop 3-żyłowy jest zaznaczony na czerwono.

Aby użyć żyroskopu 3-przewodowego, wybierz Żyroskop 3-przewodowy.

Okno wyboru portu zawiera u góry napis Gryo Select a Port, a opcje dla portów od A do H są wyświetlane w dwóch rzędach po 4 trójkątne przyciski, przy czym A znajduje się w lewym górnym rogu. Port A jest zaznaczony czerwoną ramką.

Wybierz port 3-Wire, do którego podłączony jest żyroskop w urządzeniu V5 Brain.

Należy pamiętać, że żyroskop 3-Wire Gyro wykorzystuje port 3-Wire, a nie Smart Port.

W górnej części okna konfiguracji znajduje się napis Ustawienia układu napędowego. Poniższe ustawienia to: Rozmiar koła, przy wybranej średnicy 4 cali; Przełożenie ustawione na stosunek wejścia do wyjścia 1:1 oraz Wkład przekładniowy z wybranym ustawieniem 18 do 1200 obr./min. Po prawej stronie ikona robota przedstawia niebieską strzałkę skierowaną w górę, co oznacza ruch do przodu. W prawym dolnym rogu znajduje się przycisk z napisem Gotowe, po prawej stronie opcji Anuluj. Przycisk Gotowe jest podświetlony na czerwono.

Upewnij się, że rozmiar kół, przełożenie i kaseta przekładni pasują do Twojego robota.

Wybierz Gotowe aby zapisać konfigurację. 

Zmiana numerów portów układu napędowego 

Okno ustawień układu napędowego jest wyświetlane z czerwonymi polami podświetlonymi na ikonach ustawionych portów w prawym górnym rogu okna. Poniżej znajdują się ustawienia dotyczące rozmiaru koła, przełożenia i przekładni, a także kierunku układu napędowego.

Numery portów dla silników lewych lub prawych w układzie napędowym można zmienić, wybierając ikonę wtyczki urządzenia w prawym górnym rogu. 

Wybierz inny port na ekranie Wybór portu, a numer portu zmieni kolor na zielony. Następnie wybierz Gotowe aby zatwierdzić zmianę.

Zmiana rozmiaru kół układu napędowego

Okno ustawień układu napędowego z otwartą listą rozwijaną rozmiaru koła. Dostępne opcje to 2,75 cala, 3,25 cala, 4 cale, 5 cali i 6 cali. Zaznaczono 4 cale i zaznaczono. Pozostała część okna pokazuje ustawienia przełożenia, kasety przekładni i kierunku napędu.

Możesz zmienić rozmiar kół dla układu napędowego, wybierając menu rozwijane pod Rozmiar kół.

Wybierz żądany rozmiar koła, a następnie wybierz Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację.

Zmiana przełożenia układu napędowego

Okno ustawień układu napędowego z wyróżnionym przełożeniem. Współczynnik natężenia prądu wynosi Wejście 1 Wyjście 1 i jest podświetlony na czerwono, aby wskazać, co należy wybrać, aby zaktualizować współczynnik przełożenia. Powyżej znajdują się ustawienia rozmiaru koła, a poniżej wybory dotyczące wkładu przekładni.

Możesz zmienić stosunek przełożeń układu napędowego, wpisując wartości w polach Wejście i Wyjście. Następnie wybierz Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację. 

Wymiana wkładu przekładni

Okno Ustawienia układu napędowego z opcjami Wkładu przekładniowego zaznaczonymi na czerwono na dole okna, pod Rozmiarem koła, Przełożeniem i Kierunkiem układu napędowego. Wybrano kasetę przekładniową o prędkości od 36 do 1100 obr./min.

Ustawienia te pozwalają również na wymianę wkładu przekładni. 

Wybierz wkład pasujący do Twojego robota. Następnie wybierz Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację.

Odwracanie układu napędowego

Okno ustawień układu napędowego z czerwoną ramką wokół ikony robota po prawej stronie ustawień rozmiaru koła i przełożenia. Strzałka wskazująca kierunek do przodu jest szara, a strzałka wskazująca kierunek do tyłu jest niebieska, co pokazuje, że układ napędowy został odwrócony.

Ustawienia te pozwalają również na odwrócenie kierunku działania układu napędowego.

Aby zmienić kierunek układu napędowego, kliknij strzałki wokół ikony robota. Następnie wybierz Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację. 

Usuwanie układu napędowego

Okno Ustawienia układu napędowego z przyciskiem Usuń w lewym dolnym rogu, na lewo od przycisków Anuluj i Gotowe, wyróżnionym w czerwonym polu, wskazującym, co należy wybrać, aby usunąć układ napędowy z konfiguracji.

Układ napędowy można usunąć wybierając Usuń.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: