Ramiona są zwykle przymocowane do wieży na podwoziu robota i służą do podnoszenia innego manipulatora na końcu ramienia. Ramiona mogą być również używane do podnoszenia robota z ziemi, jeśli jest to częścią punktacji gry. Silniki są zwykle montowane do wieży i napędzają przekładnię zębatą, system łańcuchów i zębatek lub łożysko obrotnicy, które jest przymocowane do ramienia. Ramiona często używają gumek lub rurek lateksowych, aby pomóc w podnoszeniu.

Ramiona robota można składać z metalu konstrukcyjnego, takiego jak szyny, ceowniki lub kątowniki. Ramiona mogą być tylko pojedynczym zestawem zmontowanym metalem lub dwoma ramionami mogą być sparowane obok siebie z rozpiętością między nimi i poprzecznymi wspornikami łączącymi parę.

Ramiona łączące obejmują więcej niż jeden pręt obrotowy, który tworzy połączenia między wieżą a wieżą końcową. Połączenia są zwykle budowane w celu utworzenia równoległoboku. Gdy te belki i wieże mają taką samą odległość między ich równoległymi połączeniami, pozostają równoległe podczas podnoszenia ramienia. Może to utrzymać to, co podnoszą, względnie poziomo, jednak ramiona te mają ograniczoną wysokość, ponieważ w pewnym momencie równoległe pręty zetkną się ze sobą.

Istnieje wiele różnych typów zespołów ramienia, w tym:

Ramię wahadłowe

Pojedyncze ramię obrotowe jest prawdopodobnie najłatwiejszym do zamontowania. Jest to typ ramienia, który można znaleźć w kompilacji Cortex ClawBot. Manipulator na końcu podąża za łukiem ruchu wahacza i może to być problem z widelcem pasywnym. szufelka lub element gry, który musi pozostać na poziomie. Jednak możliwe jest, aby konstrukcja ramienia wahadłowego przechodziła przez szczyt wieży i sięgała na drugą stronę robota.

 

 

Małe wahacze można przymocować do końca ramienia głównego. Są one czasami określane jako nadgarstek. Przykład nadgarstków można znaleźć w kompilacji Cortex Super Claw i kompilacjach V5, Flip i Super Flip.

Pojedyncze ramię wahadłowe Nadgarstek

jednoswingarm.png

nadgarstek.png

Ramię 4-prętowe

4-Bar

4-prętowe ramię jest ramieniem łączącym i jest zwykle najłatwiejszym typem ramienia łączącego do montażu. Składają się z połączenia wieży, zestawu równoległych ramion łączących oraz końcowego połączenia wieży/manipulatora.

Przykład ramienia z 4 drążkami można znaleźć w wersjach V5, V5 ClawBot i V5 Lift.

Ramię 6-prętowe

6-Bar

6-prętowe ramię jest przedłużeniem 4-prętowego ramienia łączącego. Osiąga się to za pomocą dłuższej belki górnej i przedłużonej belki końcowej na pierwszym zestawie połączeń. Dłuższy drążek służy jako dolny łącznik dla drugiego zestawu drążków, a przedłużony drążek końcowy służy jako „wieża” dla dwóch pozostałych górnych drążków.

Ramię 6-prętowe zwykle może sięgać wyżej niż ramię 4-prętowe, jednak wysuwają się dalej, gdy odchylają się w górę i mogą spowodować przewrócenie się robota, jeśli rozstaw osi nie jest wystarczająco duży.

Ramię łańcucha

Ramię prowadnicy wykorzystuje koła łańcuchowe i łańcuch do utworzenia ramienia łączącego. Ten zespół wykorzystuje wkładkę z okrągłym otworem w kole zębatym o wysokiej wytrzymałości. To koło zębate jest montowane do wieży, a wał napędowy przechodzi przez wieżę i wkładkę. Wstawka Round Hole umożliwia swobodny obrót wału ramienia. Wał jest przymocowany do ramienia, a do jego podnoszenia i opuszczania służy silnik z systemem zębatek/łańcuchów o wysokiej wytrzymałości lub systemem przekładni o wysokiej wytrzymałości.

Kolejny swobodnie obracający się wałek przechodzi przez drugi koniec ramienia. Manipulator końcowy jest zamontowany na drugiej zębatce o wysokiej wytrzymałości tego samego rozmiaru z metalową wkładką kwadratową. Ta wkładka służy do mocowania koła zębatego do drugiego wału. Gdy łańcuch jest połączony między zębatkami ramienia, łańcuch działa jak 4-prętowy łącznik, gdy układ napędowy obraca ramię.

Ramiona drążka łańcuchowego są zwykle montowane parami, aby wyrównać siły działające na ramiona.

Zaletą ramienia prowadnicy jest to, że nie posiada dwóch schodzących się ze sobą łączników ograniczających jego wysokość, jednak jeśli łańcuch się rozerwie lub zerwie ogniwo, ramię ulegnie awarii.

Podwójne ramię z 4 drążkami wstecznymi (DR4B)

ramię z podwójnym odwróceniem i czterema prętami wymaga najwięcej planowania i czasu na montaż. Prawie zawsze są składane parami, aby wyrównać siły na ramionach. Montaż tych ramion rozpoczyna się od zawieszenia czterobelkowego. Łącznik końcowy służy jako druga wieża dla górnego zestawu czterech prętów.

Zazwyczaj przekładnia 84T High Strength Gear jest montowana na dalszym końcu górnego łącznika dolnego 4-pręty, a kolejna 84T Gear jest montowana na bliższym końcu dolnego łącznika górnej 4-belki. Gdy ramię jest unoszone, dwa koła zębate zazębiają się, przesuwając górny zestaw 4 prętów w odwrotnym kierunku do dolnego zestawu, wyciągając ramię do góry.

Podczas projektowania podwójnego odwróconego ramienia 4-prętowego ważne jest zapewnienie prześwitu tak, aby górne 4-prętowe mogło przejść do wewnątrz lub na zewnątrz dolnego 4-prętowego. Zapewnienie jak największej liczby podpór krzyżowych między parą ramion pomoże utrzymać stabilność ramion.

Wiele konstrukcji z podwójnym biegiem wstecznym z 4 prętami montuje silnik(i) podnośnika z przekładnią 12T do drugiej wieży i napędza koła zębate 84T na podnośniku. Chociaż można je podnosić za pomocą układów silników/przekładni na stacjonarnych wieżach przymocowanych do podwozia lub w obu miejscach.

Podwójny odwrócony 4-takt może mieć największy zasięg spośród wszystkich omawianych ramion. Ze względu na możliwą ekstremalną wysokość, jaką można osiągnąć przy tej konstrukcji, należy zachować ostrożność podczas prowadzenia robota z całkowicie wysuniętym ramieniem, w przeciwnym razie robot może się przewrócić.

Podwójny bieg wsteczny 4-bar (mocowanie silnika na dolnej wieży) Podwójny bieg wsteczny 4-bar (mocowanie silnika w centralnej wieży)

doublerev4bar.png

doubrev4barcentertower.png

Podwójny ruch wsteczny z 4 paskami:

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus