Obejrzyj animację poniżej, aby zapoznać się z przykładem ramienia 4-Bar, które umożliwia robotowi V5 Clawbot podnoszenie ramienia pionowo.
Ramiona są zwykle przymocowane do wieży na podwoziu robota i służą do podnoszenia kolejnego manipulatora na końcu ramienia. Ramiona mogą być również użyte do podniesienia robota z ziemi, jeśli jest to częścią punktacji w grze. Silniki są zwykle montowane na wieży i napędzają przekładnię, łańcuch i układ zębatek lub łożysko obrotnicy, które jest przymocowane do ramienia. Ramiona często używają gumek lub rurek lateksowych, aby pomóc w podnoszeniu.
Ramiona robota można składać z metalu konstrukcyjnego, takiego jak szyny, kanał C lub kątowniki. Ramiona mogą stanowić pojedynczy zestaw zmontowanego metalu lub dwa ramiona mogą być połączone obok siebie z rozpiętością między nimi i krzyżowymi wspornikami łączącymi parę.
Ramiona łączące obejmują więcej niż jeden pręt obrotowy, który tworzy połączenia między wieżą a wieżą końcową. Połączenia są zwykle zbudowane tak, aby tworzyły równoległobok. Kiedy te pręty i wieże mają taką samą odległość między równoległymi połączeniami, pozostają równoległe podczas podnoszenia ramienia. Dzięki temu wszystko, co podnoszą, będzie utrzymywane na względnym poziomie, jednak wysokość tych ramion jest ograniczona, ponieważ w pewnym momencie równoległe pręty zetkną się ze sobą.
Istnieje wiele różnych typów zespołów ramion, niektóre obejmują:
Ramię wahadłowe
Pojedyncze ramię wahliwe jest prawdopodobnie najłatwiejszym w montażu ramieniem. Jest to typ ramienia, który można znaleźć w wersji Cortex ClawBot. Manipulator na końcu podąża po łuku ruchu wahacza, co może być problemem w przypadku widelca pasywnego. miarka lub element gry, który musi pozostać wypoziomowany. Jednakże możliwe jest, aby konstrukcja ramienia obrotowego przeszła nad szczytem wieży i sięgnęła drugiej strony robota, jak pokazano na powyższej animacji.
Małe wahacze można przymocować do końca ramienia głównego. Czasami nazywa się je nadgarstkiem. Przykład nadgarstków można znaleźć w wersji Cortex Super Claw oraz w wersjach V5, Flip i Super Flip.
| Pojedyncze ramię obrotowe | Nadgarstek |
Ramię 4-barowe
| 4-Bar |
 |
Ramię 4-prętowe jest ramieniem łączącym i jest zazwyczaj najłatwiejszym typem ramienia łączącego w montażu. Składają się z połączenia wieży, zestawu równoległych ramion łączących i końcowego połączenia wieża/manipulator.
Przykład 4-barowego ramienia można znaleźć w konstrukcjach V5, V5 ClawBot i V5 Lift.
Ramię 6-barowe
| 6-bar |
 |
Ramię 6-barowe jest przedłużeniem 4-barowego ramienia łączącego. Osiąga się to poprzez zastosowanie dłuższej górnej belki i wydłużonej belki końcowej na pierwszym zestawie połączeń. Dłuższy drążek służy jako dolny łącznik dla drugiego zestawu łączników, a przedłużony drążek końcowy służy jako „wieża” dla dwóch pozostałych górnych łączników.
Ramię 6-barowe zwykle sięga wyżej niż ramię 4-barowe, jednak w miarę podnoszenia wysuwa się dalej i może spowodować przewrócenie się robota, jeśli rozstaw osi nie jest wystarczająco duży.
Ramię z łańcuchem
Ramię prowadnicy łańcucha wykorzystuje koła łańcuchowe i łańcuch do utworzenia ramienia łączącego. W tym zespole zastosowano wkładkę z okrągłym otworem w kole zębatym o wysokiej wytrzymałości. Koło zębate jest mocowane do wieży, a wał napędowy przechodzi przez wieżę i wkładkę. Wstawka z okrągłym otworem umożliwia swobodny obrót trzonka ramienia. Wał jest przymocowany do ramienia, a do jego podnoszenia i opuszczania używany jest silnik z systemem zębatek/łańcucha o wysokiej wytrzymałości lub systemem przekładni o dużej wytrzymałości.
Kolejny swobodnie obracający się wał przechodzi przez drugi koniec ramienia. Manipulator końcowy jest zamontowany na drugiej zębatce o wysokiej wytrzymałości tego samego rozmiaru z metalową wkładką kwadratową. Wkładka ta służy do mocowania koła zębatego do drugiego wału. Kiedy łańcuch jest połączony pomiędzy zębatkami ramienia, łańcuch działa jak 4-prętowy łącznik, gdy układ silnika obraca ramię.
Ramiona z łańcuchem są zwykle montowane w parach, aby wyrównać siły działające na ramiona.
Zaletą ramienia z prowadnicą łańcucha jest to, że nie ma dwóch łączących się ogniw, które ograniczają jego wysokość, jednak jeśli łańcuch zostanie rozpięty lub pęknie ogniwo, ramię ulegnie awarii.
Poniższy model 3D przedstawia szczegółowy widok ramienia prowadnicy łańcucha.
Podwójne odwrócone ramię 4-barowe (DR4B)
Najwięcej czasu na planowanie i montaż wymaga podwójnego, odwróconego 4-prętowego ramienia. Prawie zawsze łączy się je w pary, aby wyrównać siły działające na ramiona. Montaż tych ramion rozpoczyna się od czteroprętowego układu zawieszenia. Łącznik końcowy służy jako druga wieża dla górnego zestawu czterech prętów.
Zazwyczaj przekładnia 84T o dużej wytrzymałości jest montowana na drugim końcu górnego połączenia dolnych 4-belek, a kolejna przekładnia 84T jest montowana na bliższym końcu dolnego połączenia górnych 4-belek. Gdy ramię jest podniesione, dwa koła zębate zazębiają się, przesuwając górny zestaw 4 prętów w odwrotnym kierunku do dolnego zestawu, wyciągając ramię do góry.
Projektując podwójne ramię o 4-prętowym odwróceniu, ważne jest zapewnienie prześwitu, aby górne 4-pręty mogły przejść do wewnątrz lub na zewnątrz dolnych 4-prętów. Zapewnienie jak największej liczby podpór krzyżowych pomiędzy parami ramion pomoże utrzymać stabilność ramion.
Wiele konstrukcji z podwójnym odwróconym 4-barem montuje silnik(i) windy z przekładnią 12T do drugiej wieży i napędza przekładnie 84T w windzie. Można je jednak podnosić za pomocą silników/przekładni na nieruchomych wieżach przymocowanych do podwozia lub w obu lokalizacjach.
Podwójne odwrócone 4-bary mogą mieć największy zasięg ze wszystkich omawianych ramion. Ze względu na możliwą ekstremalną wysokość, jaką można osiągnąć przy tej konstrukcji, należy zachować ostrożność podczas prowadzenia robota z całkowicie wysuniętym ramieniem, w przeciwnym razie robot może się przewrócić.
| Podwójny bieg wsteczny 4-barowy (mocowanie silnika na dolnej wieży) | Podwójny bieg wsteczny 4-barowy (centralne mocowanie silnika na wieży) |
Podwójny ruch wsteczny 4-barowy:
Obejrzyj animację poniżej, aby zobaczyć przykład ruchu ramienia Double Reverse 4-Bar.