Ramiona są zwykle przymocowane do wieży na podwoziu robota i służą do podnoszenia kolejnego manipulatora na końcu ramienia. Ramiona mogą być również użyte do podniesienia robota z ziemi, jeśli jest to częścią punktacji w grze. Silniki są zwykle montowane na wieży i napędzają przekładnię, łańcuch i układ zębatek lub łożysko obrotnicy, które jest przymocowane do ramienia. Ramiona często używają gumek lub rurek lateksowych, aby pomóc w podnoszeniu.
Ramiona robota można składać z metalu konstrukcyjnego, takiego jak szyny, kanał C lub kątowniki. Ramiona mogą stanowić pojedynczy zestaw zmontowanego metalu lub dwa ramiona mogą być połączone obok siebie z rozpiętością między nimi i krzyżowymi wspornikami łączącymi parę.
Ramiona łączące obejmują więcej niż jeden pręt obrotowy, który tworzy połączenia między wieżą a wieżą końcową. Połączenia są zwykle zbudowane tak, aby tworzyły równoległobok. Kiedy te pręty i wieże mają taką samą odległość między równoległymi połączeniami, pozostają równoległe podczas podnoszenia ramienia. Dzięki temu wszystko, co podnoszą, będzie utrzymywane na względnym poziomie, jednak wysokość tych ramion jest ograniczona, ponieważ w pewnym momencie równoległe pręty zetkną się ze sobą.
Istnieje wiele różnych typów zespołów ramion, niektóre obejmują:
Ramię wahadłowe
Pojedyncze ramię wahliwe jest prawdopodobnie najłatwiejszym w montażu ramieniem. Jest to typ ramienia, który można znaleźć w wersji Cortex ClawBot. Manipulator na końcu podąża po łuku ruchu wahacza, co może być problemem w przypadku widelca pasywnego. miarka lub element gry, który musi pozostać wypoziomowany. Możliwe jest jednak, że ramię wahadłowe przejdzie ponad szczytem wieży i dotrze na drugą stronę robota.
Małe wahacze można przymocować do końca ramienia głównego. Czasami nazywa się je nadgarstkiem. Przykład nadgarstków można znaleźć w wersji Cortex Super Claw oraz w wersjach V5, Flip i Super Flip.
| Pojedyncze ramię obrotowe | Nadgarstek |
|
|
|
Ramię 4-barowe
| 4-Bar |
|
|
Ramię 4-prętowe jest ramieniem łączącym i jest zazwyczaj najłatwiejszym typem ramienia łączącego w montażu. Składają się z połączenia wieży, zestawu równoległych ramion łączących i końcowego połączenia wieża/manipulator.
Przykład 4-barowego ramienia można znaleźć w konstrukcjach V5, V5 ClawBot i V5 Lift.
Ramię 6-barowe
| 6-bar |
|
|
Ramię 6-barowe jest przedłużeniem 4-barowego ramienia łączącego. Osiąga się to poprzez zastosowanie dłuższej górnej belki i wydłużonej belki końcowej na pierwszym zestawie połączeń. Dłuższy drążek służy jako dolny łącznik dla drugiego zestawu łączników, a przedłużony drążek końcowy służy jako „wieża” dla dwóch pozostałych górnych łączników.
Ramię 6-barowe zwykle sięga wyżej niż ramię 4-barowe, jednak w miarę podnoszenia wysuwa się dalej i może spowodować przewrócenie się robota, jeśli rozstaw osi nie jest wystarczająco duży.
Ramię z łańcuchem
Ramię prowadnicy łańcucha wykorzystuje koła łańcuchowe i łańcuch do utworzenia ramienia łączącego. W tym zespole zastosowano wkładkę z okrągłym otworem w kole zębatym o wysokiej wytrzymałości. Koło zębate jest mocowane do wieży, a wał napędowy przechodzi przez wieżę i wkładkę. Wstawka z okrągłym otworem umożliwia swobodny obrót trzonka ramienia. Wał jest przymocowany do ramienia, a do jego podnoszenia i opuszczania używany jest silnik z systemem zębatek/łańcucha o wysokiej wytrzymałości lub systemem przekładni o dużej wytrzymałości.
Kolejny swobodnie obracający się wał przechodzi przez drugi koniec ramienia. Manipulator końcowy jest zamontowany na drugiej zębatce o wysokiej wytrzymałości tego samego rozmiaru z metalową wkładką kwadratową. Wkładka ta służy do mocowania koła zębatego do drugiego wału. Kiedy łańcuch jest połączony pomiędzy zębatkami ramienia, łańcuch działa jak 4-prętowy łącznik, gdy układ silnika obraca ramię.
Ramiona z łańcuchem są zwykle montowane w parach, aby wyrównać siły działające na ramiona.
Zaletą ramienia z prowadnicą łańcucha jest to, że nie ma dwóch łączących się ogniw, które ograniczają jego wysokość, jednak jeśli łańcuch zostanie rozpięty lub pęknie ogniwo, ramię ulegnie awarii.
Podwójne odwrócone ramię 4-barowe (DR4B)
Najwięcej czasu na planowanie i montaż wymaga podwójnego, odwróconego 4-prętowego ramienia. Prawie zawsze łączy się je w pary, aby wyrównać siły działające na ramiona. Montaż tych ramion rozpoczyna się od czteroprętowego układu zawieszenia. Łącznik końcowy służy jako druga wieża dla górnego zestawu czterech prętów.
Zazwyczaj przekładnia 84T o dużej wytrzymałości jest montowana na drugim końcu górnego połączenia dolnych 4-belek, a kolejna przekładnia 84T jest montowana na bliższym końcu dolnego połączenia górnych 4-belek. Gdy ramię jest podniesione, dwa koła zębate zazębiają się, przesuwając górny zestaw 4 prętów w odwrotnym kierunku do dolnego zestawu, wyciągając ramię do góry.
Projektując podwójne ramię o 4-prętowym odwróceniu, ważne jest zapewnienie prześwitu, aby górne 4-pręty mogły przejść do wewnątrz lub na zewnątrz dolnych 4-prętów. Zapewnienie jak największej liczby podpór krzyżowych pomiędzy parami ramion pomoże utrzymać stabilność ramion.
Wiele konstrukcji z podwójnym odwróconym 4-barem montuje silnik(i) windy z przekładnią 12T do drugiej wieży i napędza przekładnie 84T w windzie. Można je jednak podnosić za pomocą silników/przekładni na nieruchomych wieżach przymocowanych do podwozia lub w obu lokalizacjach.
Podwójne odwrócone 4-bary mogą mieć największy zasięg ze wszystkich omawianych ramion. Ze względu na możliwą ekstremalną wysokość, jaką można osiągnąć przy tej konstrukcji, należy zachować ostrożność podczas prowadzenia robota z całkowicie wysuniętym ramieniem, w przeciwnym razie robot może się przewrócić.
| Podwójny bieg wsteczny 4-barowy (mocowanie silnika na dolnej wieży) | Podwójny bieg wsteczny 4-barowy (centralne mocowanie silnika na wieży) |
|
|
|