Poruszanie się jest podstawową funkcją większości robotów. Wybór koła, którego użyć, może być kluczową decyzją i decydować o powodzeniu projektu robota; każdy typ koła ma zalety i wady. Dwa główne czynniki, które należy wziąć pod uwagę, to średnica koła (odległość od punktu po jednej stronie koła do punktu znajdującego się bezpośrednio po drugiej stronie) i jego przyczepność.
Koła i opony VEX
W tej sekcji przedstawiono wizualną reprezentację, które koło pasuje do jakich piast.
Koła napędowe
Były to oryginalne koła VEX IQ. Opony te wykonane są z bardzo grubej gumy, co czyni je doskonałymi kołami napędowymi. Ich średnica jest tak ustawiona, że jeden obrót powoduje, że robot przejedzie dokładną odległość.
Koła podróżne 160 mm i 200 mm to najczęściej używane koła w podwoziach VEX IQ. Koło podróżne o średnicy 200 mm dobrze łączy się z kołem dookólnym 200 mm, tworząc podwozie, które jest spójne i łatwe do skrętu. Obydwa wciskają się w piastę koła 44 mm.
Koło podróżne 250 mm jest dobre dla robotów wymagających większego prześwitu pod pojazdem lub wyższych prędkości. Naciska to na piastę koła 64 mm.
Koła wlotowe
Te nowsze koła VEX IQ współpracują z szeroką gamą nowych opon, a także bieżnikami czołgów. Są bardziej miękkie niż opony napędowe, więc nie sprawdzają się tak dobrze w układach napędowych, które wymagają stałej średnicyaby wykonywać dokładne ruchy. Działają one najlepiej w przypadku wlotów i innych aplikacji do manipulacji obiektami w grach
Opony balonowe 7x i 5x Pitch pasują do tej samej piasty koła 48,5 mm. Działają one dobrze, gdy do uchwycenia obiektów wymagana jest duża kompresja. Świetnie sprawdzają się one również w przypadku wyrzutni z kołem zamachowym
Bieżniki zbiornika działają zarówno z piastami kół o średnicy 48,5 mm, jak i 32,2 mm, umożliwiając robotom transportowanie obiektów na duże odległości.
Opony balonowe o skoku 3x i 3,5x można założyć na piastę koła 32,2 mm. Te małe, ale miękkie kółka doskonale nadają się do poruszania wokół obiektów, do których nie mieszczą się większe koła.
Koła o niskim współczynniku tarcia
Koła te mają niewielką przyczepność, ale nadają się do zastosowań, w których wymagane jest toczenie o niskim tarciu. Przydają się one do reagowania na ściany lub elementy gry, gdy nie chcesz, aby ktoś ciągnął go w dół przez koła trakcyjne bez napędu.
Koła 4x Pitch Diameter (160 mm skoku) Low Friction są gładkie i posiadają osiem otworów mocujących do mocowania innych części do koła. Posiada środkowy okrągły otwór, który umożliwia swobodne obracanie się koła na sworzniu lub wale. W większości przypadków w przypadku kół konieczne będzie użycie kołnierza wału.
„Koła łazika” są wzorowane na metalowych kołach używanych w różnych łazikach NASA.
Unikalne koła
Gładkie koło podróżne 160 mm to jedyne koło VEX IQ, którego bieżnik jest trwale uformowany na piaście. Ma taką samą średnicę zewnętrzną jak zwykłe koła napędowe.
Opona podróżna 100 mm zamienia koło pasowe 20 mm w małe, niskoprofilowe koło. Działa najlepiej, gdy wymagana jest przyczepność, a inne koła po prostu nie pasują.
Koła dookólne o średnicy 200 mm |
Koła dookólne o średnicy 200 mm mają szereg podwójnych rolek ustawionych wokół obwodu koła. Dzięki temu koła mogą toczyć się na boki, a także toczyć się do przodu i do tyłu. Rolki kół dookólnych pozwalają robotowi skręcać znacznie łatwiej niż gumowe opony. Najlepiej stosować je w połączeniu z kołem trakcyjnym 200 mm (na przykład dwoma kołami dookólnymi i dwoma kołami trakcyjnymi), aby utworzyć podwozie, które jest poziome i zapewnia równomierne skręcanie.
Zastosowanie specjalnych orientacji kół dookólnych pozwala na tworzenie bardziej zaawansowanych konstrukcji układów napędowych, które mogą poruszać się do przodu/do tyłu i na boki wdookólnie! Koła dookólne znajdują się w zestawach edukacyjnych i konkursowych IQ (2. generacji), w zestawie dodatkowym IQ Competition oraz w 2 opakowaniach.
Korzystanie z okrągłej belki blokującej 2x2 z przesunięciem środkowym
Umieszczenie belki zabezpieczającej 2x2 z centralnym przesunięciem w kompatybilnym kole (mała i duża piasta koła, piasta 48,5 mm i koło dookólne 200 mm), jak pokazano na obrazku po lewej stronie, tworzy koło, które nie będzie się tak łatwo zdejmować i nie ugina się pod obciążeniem.
Porównanie kół VEX IQ
Opona | Odległość na obrót | Ślad stopy | Prześwit | Trakcja |
Opona 100 mm | 100 mm (3,94 cala) |
Duży | Mały | Sprawiedliwy |
Opona 160 mm | 160 mm (6,30 cala) |
Średni | Średni | Bardzo dobry |
Opona 200 mm | 200 mm (7,87 cala) |
Średni | Średni | Bardzo dobry |
Opona 250 mm | 250 mm (9,84 cala) |
Mały | Duży | Bardzo dobry |
Koła 200 mm dookólne |
200 mm (7,87 cala) |
Średni | Średni | Dobry |
5x opona balonowa o średnicy podziałowej |
200 mm |
Średni | Średni | Bardzo dobry |
2x szeroka opona balonowa o średnicy podziałowej 3,5 (bieżnik trapezowy terenowy) |
140 mm (5,5 cala) |
Średni | Mały | Bardzo dobry |
Średnica
Średnica koła (zespół piasty i gumowej opony) może mieć wpływ na wiele rzeczy.
- Odległość na obrót to odległość, jaką przebędzie koło podczas jednego pełnego obrotu.
Ślad to obszar pomiędzy punktami, w których najbardziej zewnętrzne koła robota dotykają podłoża. Zwykle im większy ślad robota, tym jest on stabilniejszy i mniejsze ryzyko przewrócenia się.
Prześwit to wysokość od podłoża do najniższej konstrukcji robota. Większy prześwit ułatwia robotowi pokonywanie przeszkód.
Trakcja
Im większa przyczepność koła, tym mocniej robot może pchać lub ciągnąć i tym łatwiej mu pokonywać przeszkody. Jeśli jednak koło ma wysoki stopień przyczepności, robotowi trudniej jest również skręcać.