Korzystanie z czujnika koloru VEX IQ (1. generacji).

Czujnik koloru wykorzystuje światło odbite do wykrywania koloru obiektu, wartości odcienia, wartości skali szarości, jasności i bliskości.

Czujnik koloru VEX IQ wchodzi w skład zestawu VEX IQ Super Kit i można go również kupić tutaj.

Używasz robota VEX IQ drugiej generacji? Zobacz przegląd czujników drugiej generacji tutajoraz informacje na temat czujnika optycznego, wersji czujnika koloru drugiej generacji.

Opis czujnika koloru

Czujnik kolorów VEX IQ ma wiele trybów pracy, które umożliwiają mu przechwytywanie różnych typów informacji z otoczenia. Na zbierane przez czujnik informacje wpływają warunki oświetleniowe otoczenia, a także odległość między czujnikiem a obiektem lub powierzchnią, którą odczytuje.

Jak działa czujnik koloru

Czujnik koloru potrafi wykrywać zarówno kolor, jak i bliskość.

Wykrywanie kolorów

W trybie jasności czujnik koloru służy do wykrywania intensywności całego światła w otoczeniu robota. Im więcej światła dociera do czujnika koloru, gdy jest on aktywny, tym większa jest wartość procentowa wysyłana do mózgu robota.

Jeśli wykryty procent jasności jest niski lub niewiarygodny, można włączyć lampę czujnika koloru lub zwiększyć procent jasności lampy, korzystając z następującego ustawienia blokowania światła:

Czujnik koloru może zgłaszać widziany kolor jako wartość koloru lub wartość odcienia.

Wartości kolorów.Na liście znajduje się 14 kolorów, które może wykryć czujnik koloru. Kolory, których brakuje na obrazie bloku, to czerwony, zielony, niebieski, biały i żółty.

Wartości odcienia.Wartości odcienia są podobne do wartości kolorów, tyle że liczbowe. Wartość odcienia mieści się w zakresie od 0 do 360, podobnie jak stopnie. Wartości kolorów wymienione powyżej mają swoje własne równoważne zakresy wartości odcieni. 

Przy wykrywaniu kolorów i odcieni ważne jest, aby czujnik kolorów dysponował odpowiednią ilością światła. Pamiętaj o przetestowaniu (czyli kalibracji) czujnika koloru przy różnych poziomach oświetlenia i przy różnych poziomach natężenia światła lampy, aby określić, które ustawienie jest najbardziej niezawodne dla czujnika koloru Twojego robota.

Wykrywanie bliskości

Czujnik koloru zawiera czujnik-emiter podczerwieni. Nadajnik podczerwieni emituje niewidzialne światło, a następnie wykrywa jego odbicie. Jeżeli większość światła podczerwonego odbija się z powrotem w kierunku czujnika, informuje to Mózg Robota, że ​​obiekt jest blisko.

Typowe zastosowania czujnika koloru

Czujniki koloru są stosowane w wielu zastosowaniach technologicznych, w których istotne jest wyświetlanie konkretnych kolorów na wyświetlaczach lub produktach.

Do typowych zastosowań w życiu codziennym należą:

• Narzędzia do kalibracji kolorów sprawdzają, czy ekran cyfrowy prawidłowo wyświetla kolory, a następnie w razie potrzeby dostosowują ustawienia wyświetlania. Dla grafików i każdego projektanta pracującego z kolorem na ekranie cyfrowym ważne jest, aby móc dokładnie zobaczyć, jaki kolor jest wyświetlany. Nieporozumienia i marnowanie zasobów powstają, gdy kolory nie są dokładne.
• Aparaty i kamery wykorzystują czujniki koloru do dostosowywania ustawień w zależności od warunków oświetleniowych, w jakich się znajdują, w celu ulepszenia zdjęć i filmów poprzez maksymalizację poziomu światła i uwydatnienie matowych kolorów. Czujniki te pozwalają także fotografowi skupić się na określonych kolorach na zdjęciach.
• Czasami w produkcji stosuje się czujniki koloru, aby szybko sprawdzić, czy produkt ma właściwy kolor, zanim zostanie wysłany do klienta. Na przykład owoce i warzywa, które zmieniają kolor, gdy są dojrzałe lub gotowe do spożycia, można skanować, aby upewnić się, że mają odpowiedni kolor do wysłania na rynek. 

Oto niektóre typowe zastosowania robota VEX IQ:

• Za pomocą tego czujnika można wykryć kolor obiektu. Obejrzyj tę animację, aby zobaczyć, jak robot jedzie do przodu, aż czujnik kolorów wykryje zieloną kostkę.

• Czujnik ten może być używany do wykrywania i/lub podążania za linią. Obejrzyj tę animację, aby zobaczyć robota używającego czujnika koloru do jazdy wzdłuż wyznaczonej linii.

• Ten czujnik może wykryć, czy obiekt znajduje się w pobliżu.

Czujniki koloru w robocie konkursowym

Pamiętaj, że przy wykrywaniu kolorów i odcieni ważne jest, aby czujnik kolorów miał odpowiednią ilość światła. Pamiętaj o przeprowadzeniu testu, znanego również jako kalibracja, Twojego czujnika kolorów za każdym razem, gdy przybywasz na nowe miejsce zawodów, ponieważ różne poziomy oświetlenia mogą wpływać na działanie czujnika kolorów. Przetestuj swój projekt, ustawiając lampy na różnych poziomach, aby określić, które ustawienie jest najbardziej niezawodne dla czujnika koloru Twojego robota. 

Informacje zbierane przez czujnik kolorów są przydatne przy programowaniu robota wyścigowego tak, aby reagował na różne warunki. Czujnik koloru może ulepszyć robota konkursowego na następujące sposoby:

• Pozwala robotowi wykryć kolor obiektu w pobliżu czujnika. Jest to przydatne, jeśli chcesz, aby robot sortował obiekty o różnych kolorach, podjeżdżał do obiektu o określonym kolorze lub wykrywał kolor obiektów przechodzących obok czujnika.
• Pozwala robotowi wykryć, ile światła odbija się z powrotem do czujnika. Dzięki temu robot może jechać, aż dotrze do linii na powierzchni, a nawet podążać za nią.
• Dzięki temu robot wie, czy obiekt lub powierzchnia znajduje się w pobliżu. Jest to pomocne w określeniu, czy wykryty kolor jest odczytem z pobliskiego obiektu, czy potencjalnie anomalnym odczytem odległej powierzchni lub światła. 

Kodowanie czujnika koloru w blokach

Kodowanie czujnika koloru w Pythonie

Uwaga:Aby zaprogramować przełącznik zderzakowy VEX IQ (1. generacji) w Pythonie, musi on być podłączony do układu Brain VEX IQ (2. generacji). VEX IQ (1. generacja) Brain nie obsługuje języka Python.

color_3.is_near_object()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

color_3.color()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.GREEN():
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

color_3.jasność()

color_3.set_light(25, PERCENT)
    while True:
        if color_3.brightness() > 25:
            # Jeśli czujnik koloru wykryje światło, robot przesunie się w lewo
            LeftMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        else:
            # Jeśli czujnik koloru wykryje ciemność, robot przesunie się w prawo
            RightMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        wait(20, MSEC)

kolor_3.odcień()

brain.screen.print(color_3.hue())
drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
    wait(20, MSEC)
if color_3.hue() > 330 and color_3.hue() < 30:
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
else:
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)