Konfiguracja czujnika wizyjnego V5 za pomocą zaawansowanej konfiguracji robota w VEXcode Pro V5 – Biblioteka VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Otwórz projekt

Interfejs VEXcode Pro V5 z otwartym menu Plik i zaznaczoną opcją Otwórz umożliwiającą otwarcie projektu.

Włącz konfigurację robota eksperckiego

Menu ustawień projektu VEXcode Pro V5 z zaznaczoną opcją „Włącz konfigurację eksperta robota”.

Akceptuję warunki konfiguracji robota eksperckiego

Okno dialogowe z ostrzeżeniem wyjaśniające konfigurację robota eksperckiego z wyróżnionym przyciskiem Tak w celu potwierdzenia.

Dołącz nowy plik

Interfejs VEXcode Pro V5 z otwartym menu kontekstowym folderów i zaznaczoną opcją Nowy plik.

Kliknij prawym przyciskiem myszy menu „dołącz” i wybierz „Nowy plik”.

Dodaj plik konfiguracji czujnika wizyjnego

Okno Utwórz nowy plik pokazujące wybraną konfigurację czujnika wizyjnego (.h) z wypełnionymi polami nazwy i portu oraz wyróżnionym przyciskiem Utwórz.

Wybierz plik C++ „Vision Sensor Configuration(.h)”.

Przypisz czujnik wizyjny do portu.

Nazwij plik [nazwa pliku].h

Kliknij przycisk Utwórz.

UWAGA: Nazwa pliku MUSI zawierać prawidłowe rozszerzenie „.h”, bez niego nie można utworzyć pliku.

Uruchom narzędzie Vision Utility

Edytor kodu VEXcode Pro V5 pokazujący otwarty plik konfiguracji czujnika wizyjnego z zaznaczonym przyciskiem Konfiguruj.

Kliknij nowo utworzony plik czujnika wizyjnego, aby otworzyć plik.

Kliknij przycisk Konfiguruj, aby uruchomić narzędzie wizyjne.

Umieść obiekt w widoku

Narzędzie Vision Utility pokazujące widok z kamery na niebieski obiekt z dostępnym przyciskiem Zamrożenia i wyświetlonymi elementami sterującymi podpisem.

Umieść obiekt przed czujnikiem wizyjnym tak, aby zajmował większą część ekranu, a następnie kliknij przycisk „Zamroź”, aby zablokować ekran.

Wybierz kolor obiektu

Narzędzie Vision Utility przedstawiające pole ograniczające narysowane wokół niebieskiego obiektu.

Kliknij i przeciągnij obwiednię na kolor/obiekt, który chcesz śledzić. Upewnij się, że ramka ograniczająca zawiera głównie kolor obiektu, a nie tylko tło.

Przypisz kolor

Narzędzie Vision Utility przedstawiające pole ograniczające narysowane wokół niebieskiego obiektu i miejsca na podpis wybrane za pomocą przycisku Ustaw.

Kliknij jedno z siedmiu pól wyboru „Ustaw”, aby przypisać ten kolor do miejsca na podpis.

Kalibracja sygnatury kolorów

Narzędzie Vision Utility przedstawiające suwak kalibracji sygnatury kolorów dostosowany w celu lepszego dopasowania do obiektu.

Kliknij ikonę dwustronnej strzałki po prawej stronie przycisku „Wyczyść” i użyj suwaka, aby skalibrować czujnik wizyjny w celu najlepszego wykrycia sygnatury barwnej. Aby uzyskać najlepsze rezultaty, przeciągaj suwak, aż większość kolorowego obiektu zostanie podświetlona, a tło i inne obiekty nie.

Podaj nazwę podpisu

Narzędzie Vision Utility pokazujące sygnaturę kolorów zmienioną na BLUE_CUBE.

Kliknij pole tekstowe SIG_1, aby zmienić nazwę sygnatury koloru.

Naciśnij ponownie przycisk Zamroź, aby umożliwić czujnikowi wizyjnemu wznowienie śledzenia. Przesuń kolorowy obiekt w pole widzenia czujnika wizyjnego, aby mieć pewność, że jest śledzony. Jeśli śledzenie działa zgodnie z oczekiwaniami, zamknij narzędzie Vision Utility.

Edytor kodu VEXcode Pro V5 pokazujący plik konfiguracji czujnika wizyjnego ze zdefiniowanym w kodzie podpisem BLUE_CUBE.

Sygnatury kolorów można również zmienić w edytorze tekstu za pomocą pliku konfiguracyjnego czujnika wizyjnego.

Aby skonfigurować czujnik wizyjny do wykrywania większej liczby kolorów, powtórz kroki 5–9.

UWAGA: Czujnik wizyjny jest wrażliwy na różne poziomy światła. Jeśli poziom światła w otoczeniu robota ulegnie zmianie, może zaistnieć potrzeba ponownej kalibracji sygnatur kolorów.

Otwórz main.cpp

Eksplorator plików VEXcode Pro V5 z zaznaczonym plikiem main.cpp w folderze src.

Kliknij main.ccp, aby otworzyć plik.

Modyfikuj main.cpp

Edytor kodu VEXcode Pro V5 pokazujący plik main.cpp z dodanym poleceniem include dla pliku nagłówkowego czujnika wizji. W wierszu znajduje się napis #include VisionSensor.h.

Wpisz
#include "[nazwa pliku czujnika wizyjnego].h".