Konfigurowanie 2-silnikowego układu napędowego w VEXcode V5 – Biblioteka VEX

Rozpoczynając nowy projekt w VEXcode V5, polecenia sterujące układem napędowym robota nie pojawią się w przyborniku, dopóki układ napędowy nie zostanie skonfigurowany.

W każdym projekcie można skonfigurować tylko jeden układ napędowy.

Jeśli konfigurujesz układ napędowy bez czujnika żyroskopowego, zobacz ten artykuł.

Dodawanie układu napędowego

Prawa strona paska narzędzi VEXcode V5 z ikoną urządzeń zaznaczoną na czerwono. Ikona Urządzenia znajduje się pomiędzy ikonami Przeglądarki kodu i Konsoli drukowania.

Aby skonfigurować układ napędowy, wybierz przycisk Urządzenia, aby otworzyć okno Urządzenia.

Okno Urządzenia w VEXcode V5 otwiera się z dużym przyciskiem, na którym widnieje napis Dodaj urządzenie.

Wybierz Dodaj urządzenie.

Zostaną wyświetlone opcje urządzeń, które mają zostać dodane, a u góry widnieje napis Wybierz urządzenie. Opcja układu napędowego z 2 silnikami znajduje się w środku górnego rzędu opcji, pomiędzy kontrolerem a układem napędowym z 4 silnikami.

Wybierz Układ napędowy 2-silnikowy.

Okno wyboru portu u góry wyświetla napis Left Motor Select a Port (Wybierz port lewym silnikiem), a opcje dla portów 1-21 są wyświetlane w trzech rzędach po 7 przycisków, z czego 1 znajduje się w lewym górnym rogu. Port 1 jest zaznaczony czerwoną ramką.

Wybierz port, do którego podłączony jest lewy silnik w V5 Brain.

Okno wyboru portu u góry wyświetla napis „Prawy silnik – wybierz port”, a opcje dla portów 1–21 są wyświetlane w trzech rzędach po 7 przycisków, z czego 1 znajduje się w lewym górnym rogu. Port 10 jest zaznaczony czerwoną ramką.

Wybierz port, do którego podłączony jest prawy silnik w V5 Brain.

Należy pamiętać, że porty skonfigurowane już dla innych urządzeń będą niedostępne.

Wybierz opcję urządzenia

Czujnik bezwładnościowy

W oknie konfiguracji układu napędowego u góry znajduje się opcja Wybierz urządzenie, a także ikony opcji Czujnik bezwładnościowy, Czujnik GPS, Żyroskop 3-przewodowy i Brak żyroskopu. Czujnik bezwładnościowy jest zaznaczony czerwonym polem.

Aby użyć czujnika bezwładnościowego, wybierz opcję Czujnik bezwładnościowy.

Okno wyboru portu zawiera u góry napis Inertial Select a Port (Bezwładnościowy wybór portu), a opcje dla portów 1-21 są wyświetlane w trzech rzędach po 7 przycisków, z czego 1 znajduje się w lewym górnym rogu. Port 20 jest zaznaczony czerwoną ramką.

Wybierz port, do którego podłączony jest czujnik bezwładnościowy w mózgu V5.

Należy pamiętać, że porty skonfigurowane już dla innych urządzeń będą niedostępne.

Upewnij się, że rozmiar kół, przełożenie i kaseta przekładni pasują do Twojego robota.

Wybierz Gotowe aby zapisać konfigurację.

Czujnik GPS

Aby użyć czujnika GPS, wybierz opcję Czujnik GPS.

Okno wyboru portu zawiera u góry napis GPS Select a Port, a także opcje dla portów 1-21 w trzech rzędach po 7 przycisków, z czego 1 znajduje się w lewym górnym rogu. Port 20 jest zaznaczony czerwoną ramką.

Wybierz port, do którego podłączony jest czujnik GPS w urządzeniu V5 Brain.

Należy pamiętać, że porty skonfigurowane już dla innych urządzeń będą niedostępne.

Możesz ustawić przesunięcie X, Y i kątowe tak, aby odpowiadało położeniu czujnika GPS na robocie.

Aby dowiedzieć się więcej o przesunięciach i konfiguracji czujnika GPS, zobacz ten artykuł.

To samo okno konfiguracji, z przyciskiem Gotowe w prawym dolnym rogu, wyróżnionym czerwonym polem. Przycisk Gotowe znajduje się po prawej stronie przycisku Anuluj.

Upewnij się, że rozmiar kół, przełożenie i kaseta przekładni pasują do Twojego robota.

Wybierz Gotowe aby zapisać konfigurację.

Żyroskop 3-żyłowy

Aby użyć żyroskopu 3-przewodowego, wybierz Żyroskop 3-przewodowy.

Okno wyboru portu zawiera u góry napis Gryo Select a Port, a opcje dla portów od A do H są wyświetlane w dwóch rzędach po 4 trójkątne przyciski, przy czym A znajduje się w lewym górnym rogu. Port A jest zaznaczony czerwoną ramką.

Wybierz port 3-Wire, do którego podłączony jest żyroskop w urządzeniu V5 Brain.

Należy pamiętać, że żyroskop 3-Wire Gyro wykorzystuje port 3-Wire, a nie Smart Port.

Upewnij się, że rozmiar kół, przełożenie i kaseta przekładni pasują do Twojego robota.

Wybierz Gotowe aby zapisać konfigurację.

Zmiana numerów portów układu napędowego

Okno ustawień układu napędowego jest wyświetlane z czerwonymi polami podświetlonymi na ikonach ustawionych portów w prawym górnym rogu okna. Poniżej znajdują się ustawienia dotyczące rozmiaru koła, przełożenia i przekładni, a także kierunku układu napędowego.

Możesz zmienić numer portu dla lewego silnika, prawego silnika lub żyroskopu w układzie napędowym, wybierając ikonę wtyczki urządzenia w prawym górnym rogu.

Wybierz inny port na ekranie Wybór portu, a numer portu zmieni kolor na zielony. Następnie wybierz Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację.

Zmiana rozmiaru kół układu napędowego

Okno ustawień układu napędowego z otwartą listą rozwijaną rozmiaru koła. Dostępne opcje to 2,75 cala, 3,25 cala, 4 cale, 5 cali i 6 cali. Zaznaczono 4 cale i zaznaczono. Pozostała część okna pokazuje ustawienia przełożenia, kasety przekładni i kierunku napędu.

Możesz zmienić rozmiar kół dla układu napędowego, wybierając menu rozwijane pod Rozmiar kół. Wybierz żądany rozmiar koła, a następnie kliknij Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację.

Uwaga:Wartości domyślne dotyczą Clawbota i Speedbota V5. Jeśli używasz Clawbota lub Speedbota, nie musisz zmieniać wartości.

Zmiana przełożenia układu napędowego

Okno ustawień układu napędowego z wyróżnionym przełożeniem. Współczynnik natężenia prądu wynosi Wejście 1 Wyjście 1 i jest podświetlony na czerwono, aby wskazać, co należy wybrać, aby zaktualizować współczynnik przełożenia. Powyżej znajdują się ustawienia rozmiaru koła, a poniżej wybory dotyczące wkładu przekładni.

Możesz zmienić stosunek przełożeń układu napędowego, wpisując wartości w polach Wejście i Wyjście. Następnie wybierz Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację.

Uwaga:Wartości domyślne dotyczą Clawbota i Speedbota VEX V5. Jeśli używasz Clawbota lub Speedbota, nie musisz zmieniać wartości.

Wymiana wkładu przekładni

Okno Ustawienia układu napędowego z opcjami Wkładu przekładniowego zaznaczonymi na czerwono na dole okna, pod Rozmiarem koła, Przełożeniem i Kierunkiem układu napędowego. Wybrano kasetę przekładniową o prędkości od 36 do 1100 obr./min.

Ustawienia te pozwalają również na wymianę wkładu przekładni.

Wybierz wkład pasujący do Twojego robota. Następnie wybierz Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację.

Odwracanie układu napędowego

Okno ustawień układu napędowego z czerwoną ramką wokół ikony robota po prawej stronie ustawień rozmiaru koła i przełożenia. Strzałka wskazująca kierunek do przodu jest szara, a strzałka wskazująca kierunek do tyłu jest niebieska, co pokazuje, że układ napędowy został odwrócony.

Ustawienia te pozwalają również na odwrócenie kierunku działania układu napędowego.

Aby zmienić kierunek układu napędowego, kliknij strzałki wokół ikony robota. Następnie wybierz Gotowe aby zapisać zaktualizowaną konfigurację.

Usuwanie układu napędowego

Okno Ustawienia układu napędowego z przyciskiem Usuń w lewym dolnym rogu, na lewo od przycisków Anuluj i Gotowe, wyróżnionym w czerwonym polu, wskazującym, co należy wybrać, aby usunąć układ napędowy z konfiguracji.

Układ napędowy można usunąć wybierając Usuń.