The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.
VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.
Czujnik wizyjny może służyć do obserwacji obiektów i umożliwiania robotowi interakcji z otaczającym go światem. Czasami robot może mieć trudności z wykryciem znanych obiektów. Znane obiekty to obiekty, które zostały wcześniej skonfigurowane do rozpoznawania przez czujnik wizyjny. Często obiekt jest skonfigurowany tak, aby był rozpoznawany przez czujnik wizyjny w jednym środowisku, na przykład w klasie. Gdy czujnik wizyjny zostanie następnie przeniesiony do innego środowiska, np. na zawody, obiekt może nie zostać rozpoznany przez czujnik wizyjny. Często jest to spowodowane zmianą oświetlenia po czujnika wizyjnego Aby rozwiązać ten problem, konieczne może być dostrojenie czujnika wizyjnego.
W tym artykule będziemy korzystać z przykładowego projektu Detecting Objects (Vision).
W VEXcode Pro V5 wybierz przycisk Konfiguracja robota, aby otworzyć okno Konfiguracja robota. Aby móc korzystać z okna Konfiguracja robota, projekt musi być otwarty.
Wybierz czujnik wizyjny z listy urządzeń i wybierz „Konfiguruj”, aby uruchomić narzędzie Vision Utility.
W tym projekcie czujnik wizyjny został skonfigurowany tak, aby wykrywał obiekt niebieski, czerwony lub zielony. Umieść znany obiekt przed czujnikiem wizyjnym.
W tym przypadku czujnik wizyjny powinien wykryć, że jest to czerwony obiekt. Jednakże ze względu na zmianę warunków oświetlenia czujnik wizyjny ma problemy z wykryciem czerwonego obiektu.
Dostosowywanie suwaka podpisu
Wybierz suwak podpisu czerwonego obiektu.
Przesuń suwak, aby wykryć większą część czerwonego obiektu. Suwak określa szerokość wykrywanego koloru. Zwiększanie szerokości oznacza uwzględnianie jaśniejszych i ciemniejszych odcieni koloru.
Uwaga: Należy pamiętać, że zbyt duża zmiana suwaka może pogorszyć dokładność odczytu.
Regulacja jasności
Innym sposobem dostrojenia czujnika wizyjnego jest zmiana jasności. Zmiana jasności zwiększa lub zmniejsza czułość czujnika wizyjnego na światło. Dzięki temu czujnik wizyjny może być używany w różnych środowiskach.
Wybierz suwak jasności.
Uwaga: Regulacja jasności wpływa na wszystkie kolory.
Przesuń suwak, aby dostosować czułość czujnika wizyjnego na światło, aby móc dokładniej wykrywać podpisy kolorystyczne.
Uwaga: Należy pamiętać, że zbyt duża zmiana suwaka może pogorszyć dokładność odczytu.
Resetowanie podpisu
W zależności od środowiska i koloru zestawu podpisu regulacja jasności lub suwaka podpisu może nie działać. Inną opcją jest wyczyszczenie sygnatury kolorowej i zresetowanie sygnatury.
Wyczyść ustawiony podpis.
Umieść obiekt przed czujnikiem wizyjnym i wybierz opcję „Zamroź”, aby nieruchomy obraz.
Wybierz kolorowy obszar na obiekcie, który będzie używany do konfiguracji koloru. Ikony „Ustaw” zmienią kolor na zielony podczas konfigurowania nowego podpisu.
Po wybraniu kolorowego obszaru skonfiguruj kolor, wybierając przycisk „Ustaw”.
Podpis został zresetowany, a ikony „Ustaw” wróciły do koloru niebieskiego.