Konfigurowanie czujnika wizyjnego w VEXcode IQ – Biblioteka VEX

Czujnik wizyjny umożliwia robotowi wykrywanie kolorów w otoczeniu i reagowanie na nie. Korzystając z wbudowanej kamery i przetwarzania pokładowego, czujnik wizyjny może identyfikować i śledzić sygnatury kolorów, czyli określone kolory skonfigurowane dla Twojego projektu.

Po skonfigurowaniu sygnatur kolorów czujnik może przekazywać informacje takie jak lokalizacja, rozmiar i liczba pasujących obiektów w polu widzenia.

Ważne:Czujnik wizyjny można skonfigurowaćtylko jeśli masz połączenie z Internetem.

Połącz się z narzędziem Vision Utility

Aby rozpocząć konfigurowanie czujnika wizyjnego, najpierw dodaj go jako urządzenie w oknie Urządzenia.

Panel ustawień czujnika wizji w VEXcode V5 z czujnikiem oznaczonym jako Vision1. Wyświetla się duża ikona czujnika wizyjnego, a pod nią znajduje się niebieski przycisk z etykietą Open Utility, wyróżniony białą ramką. Poniżej znajduje się obszar tekstowy konfiguracji, służący do wklejania danych czujnika, a także przyciski oznaczone Wyczyść konfigurację, Wklej konfigurację, Usuń, Anuluj i Gotowe.

Wybierz opcję Otwórz narzędzie , aby rozpocząć konfigurację podpisów kolorów.

Interfejs narzędzia Vision Sensor Utility pokazuje siatkę kolorowych kwadratów kalibracyjnych po lewej stronie i listę gniazd podpisów po prawej stronie, oznaczonych od SIG_1 do SIG_7. Każdy podpis ma przyciski Ustaw i Wyczyść. Suwak jasności u góry ustawiony jest na 50. Na dole pojawi się przycisk Kopiuj konfigurację.

Aby podłączyć czujnik wizyjny, wybierz ikonę aparatu w lewym górnym rogu okna.

Zbliżenie tylnej części czujnika wizyjnego VEX, pokazujące jego porty. Port USB znajduje się po lewej stronie i jest podświetlony na żółto, co wskazuje, że czujnik jest podłączony. Czujnik ma również dwa inne porty umożliwiające połączenie z mózgiem V5.

Podłącz czujnik wizyjny do komputera za pomocą portu micro-USB.

Monit przeglądarki z vision.vexcode.cloud z prośbą o połączenie z czujnikiem wizyjnym. Nazwa urządzenia Vision Sensor jest podświetlona w niebieskim polu wyboru. Przyciski oznaczone Połącz i Anuluj są wyświetlane na dole monitu.

Korzystając z okna dialogowego urządzenia, wybierz czujnik wizyjny. Dla celów informacyjnych poniżej zamieszczono interfejs systemu Windows.

Uwaga: Czujnika wizyjnego nie można skonfigurować za pomocą narzędzia Vision Utility, gdy jest on podłączony do układu IQ (1. generacja) lub (2. generacja) Brain.

Transmisja na żywo z Vision Sensor Utility przedstawiająca czerwony sześcian umieszczony na środku białego otoczenia. Na górze interfejsu znajduje się suwak jasności ustawiony na 50, a po prawej stronie znajdują się elementy sterujące konfiguracją dla sygnałów SIG_1–SIG_7. Przycisk Wyczyść wszystko znajduje się pod miejscami na podpis.

Po nawiązaniu połączenia czujnik wizyjny wyświetli zdjęcie wykonane w momencie nawiązania połączenia, a ikona aparatu w prawym górnym rogu zmieni kolor na zielony.

Konfigurowanie sygnatury koloru

Słaby podgląd czujnika wizyjnego pokazujący ledwo widoczny czerwony sześcian z powodu słabego oświetlenia. Regulacja jasności u góry ustawiona jest na 50. Obiekt znajduje się głównie w cieniu, a tło jest ciemnofioletowe.

Aby zaktualizować obraz wyświetlany w narzędziu Vision Utility, wybierz zieloną ikonę aparatu.

Niska jasność

Podgląd czujnika wizyjnego pokazujący czerwony sześcian o jasności ustawionej na 10. Scena wydaje się niedoświetlona, ale jest bardziej widoczna niż na poprzednim zdjęciu. Sześcian znajduje się w środku zakrzywionego białego tła i jest lekko przechylony w prawo.

Wysoka jasność

Podgląd czujnika wizyjnego o jasności zwiększonej do 150. Czerwony sześcian jest wyśrodkowany i jasno oświetlony, ale obraz wydaje się prześwietlony, a kolory są wyblakłe. Szczegóły kostki są trudne do rozróżnienia ze względu na intensywność oświetlenia.

Aby zmienić jasność zdjęć robionych przez czujnik wizyjny, użyj suwaka Jasność znajdującego się w górnej części narzędzia Vision Utility.

Umieść kursor myszy nad obiektem o jednolitym kolorze, a następnie wybierz i przeciągnij wybrany kolor, aby go skonfigurować, tak jak pokazano na tym filmie.

Uwaga: Upewnij się, że nie wykraczasz poza zakres wybranego koloru. W przeciwnym wypadku możesz przypadkowo przechwycić kolory z tła, co może zakłócić działanie czujnika wizyjnego.

Podgląd czujnika wizyjnego z czerwonym sześcianem otoczonym czerwonym polem wykrywania. Jasność jest niska, a obraz jest ciemny. Po prawej stronie znajduje się gniazdo SIG_1 z podświetlonym przyciskiem Ustaw, co oznacza, że jest ono aktywne i służy do trenowania sygnatury.

Przycisk Ustaw zmieni kolor na zielony. Wybierz, aby zapisać kolor.

Podgląd czujnika wizyjnego pokazujący śledzony czerwony sześcian. Obiekt jest otoczony białą ramką i nakładką w postaci celownika, oznaczoną jako RED_BOX. Współrzędne CX 147, CY 142, szerokość 94 i wysokość 96 są wyświetlane białym tekstem nad obiektem. Po prawej stronie wymieniono i wybrano spośród innych wpisów SIG podpis RED_BOX.

Po ustawieniu podpisu koloru wokół każdego koloru pasującego do tego podpisu pojawi się pole ograniczające. Aby uzyskać więcej informacji o właściwościach obiektu i sposobie kodowania z ich wykorzystaniem, przejdź do witryny referencyjnej API IQ (2. generacja) lub IQ (1. generacja).

Można również zmienić nazwę podpisu koloru, klikając nazwę (domyślnie pierwsza nazwa to SIG_1). Zaznaczenie czegoś poza polem tekstowym spowoduje zapisanie nazwy.

Wybierz ikonę strzałki obok Sygnatury koloru, aby dostosować jej tolerancję, jak pokazano na tym filmie.

Zwiększenie tolerancji umożliwia rozpoznanie szerszego zakresu podobnych odcieni jako tej samej Sygnatury koloru, co jest przydatne w sytuacjach z nierównomiernym oświetleniem, takim jak cienie lub odblaski. Obniżenie tolerancji sprawia, że czujnik staje się bardziej selektywny i rozpoznaje tylko kolory bardzo zbliżone do oryginalnego podpisu.

Konfigurowanie kodu kolorów

Kod koloru to kombinacja sygnatur kolorystycznych tworzących poziomy wzór. Po skonfigurowaniu sygnatur kolorów wybierz kartę Kody, aby rozpocząć konfigurowanie kodów kolorów.

Karta Kody jest teraz aktywna. Po lewej stronie wykryto takie same czerwone i niebieskie kostki z etykietami RED_BOX i BLUE_BOX. Na prawym panelu, w górnym rzędzie wyświetlany jest kod grupowy zawierający obie nazwy: RED_BOX, BLUE_BOX. Poniżej znajdują się puste pola do wprowadzania kodu oznaczone etykietą Wprowadź kod.

W prawym polu tekstowym wpisz nazwy sygnatur kolorów, które chcesz uwzględnić w kodzie kolorów, w kolejności alfabetycznej i rozdzielone przecinkami.

Na przykład, aby utworzyć wzór składający się z koloru czerwonego i niebieskiego, wpisz RED_BOX,BLUE_BOX. Aby utworzyć wzór składający się z koloru niebieskiego i czerwonego, wprowadź BLUE_BOX,RED_BOX.

Podgląd czujnika wizyjnego ponownie pokazuje czerwone i niebieskie kostki obok siebie. W prawym górnym rogu listy kodów wyświetlana jest niestandardowa etykieta BOX_CODE, grupująca RED_BOX i BLUE_BOX w ramach jednego wpisu. Zgrupowany wpis pojawia się w tym samym wierszu co nazwy kostek.

Zmień nazwę podpisu koloru, klikając w pole tekstowe po lewej stronie.

Podgląd czujnika wizyjnego pokazuje pojedynczy duży biały prostokąt ograniczający, łączący oba sześciany: czerwony i niebieski. Tekst u góry brzmi CX 128, CY 134, szerokość 220, wysokość 108, Sig 12 Ang=-1, wskazując na sygnaturę połączonego obiektu. Panel Kody po prawej stronie pokazuje BOX_CODE jako identyfikator, a RED_BOX i BLUE_BOX są wymienione jako elementy składowe.

Po zapisaniu nazwy nowego kodu koloru zostanie ona wyświetlona na ekranie.

Kody kolorów mają unikalną właściwość, którą można stosować w odniesieniu do ich obiektów, zwaną kątem. Aby uzyskać więcej informacji na temat tej właściwości, odwiedź witrynę referencyjną API IQ (2. generacja) lub IQ (1. generacja).

Zapisz konfigurację czujnika wizyjnego

Po ustawieniu wszystkich sygnatur i kodów kolorów wybierz opcję Kopiuj konfigurację i wróć do VEXcode.

Ekran ustawień czujnika wizyjnego z niebieskim przyciskiem oznaczonym Wklej konfigurację, który jest podświetlony.

W VEXcode wybierz Wklej konfigurację.

Ten sam ekran ustawień czujnika wizyjnego, teraz z konfiguracją JSON wklejoną w polu tekstowym. Plik JSON zawiera parametry jasności i podpisu RED_BOX. Przycisk Gotowe w prawym dolnym rogu jest podświetlony, co oznacza, że konfiguracja jest gotowa do zastosowania.

Następnie wybierz opcjęGotowe , aby zapisać konfigurację czujnika wizyjnego i rozpocząć jego używanie do kodowania w VEXcode IQ.