Kodowanie za pomocą inteligentnych enkoderów silnika VEX IQ

Silnik VEX IQ Smart Motor nie tylko zamienia energię elektryczną w energię mechaniczną, jak większość silników, ale ma również funkcje, których większość silników nie ma, dzięki czemu jest „inteligentny”. Jedną z jego głównych cech jest enkoder kwadraturowy.

Raporty z enkodera kwadraturowego silnika VEX IQ Smart Motor umożliwiają poznanie:

  • Kierunek obrotu silnika (do przodu/do tyłu lub otwarty/zamknięty)
  • Pozycja silnika oraz wielkość obrotu i pozycji silnika (w obrotach lub stopniach)
  • Prędkość obrotu silnika (w oparciu o dane pozycji enkodera i śledzony czas)

Ponieważ enkoder kwadraturowy raportuje stany silnika, można ich użyć w obliczeniach zakulisowych, aby wiele bloków Motion and Sensing pracowało w języku programowania VEXcode IQ Blocks.


Bloki ruchu, które wykorzystują dane z enkodera kwadraturowego

Bloki ruchu pokazane po lewej stronie wykorzystują pomiary z enkodera kwadraturowego jako dane do precyzyjnej kontroli zachowania silnika. Lewy silnik jest pokazany we wszystkich powyższych przykładach, ale to samo dotyczy każdego silnika IQ Smart.

Oto przykłady wykorzystania danych enkodera kwadraturowego do działania bloków Motion:

  • Kierunek obrotu: Enkoder śledzi, czy silnik obraca się do przodu, czy do tyłu, dzięki czemu programista może ustawić:
    • Kierunek silnika, taki jak w obrocie i zakręć o bloki

Miara kierunku jest również łączona z miarą prędkości podczas korzystania z bloku ustawionej prędkości , ponieważ parametry ujemne są ustawione w ramach blok mieć silnik obracać się w odwrotnym kierunku. Dlatego nazywa się go blokiem ustaw prędkość : ustawia zarówno kierunek, jak i prędkość oraz wykorzystuje dane enkodera do Zrób tak.

  • Ilość obrotu: Enkoder śledzi, jak daleko obrócił się silnik i jego aktualną pozycję, dzięki czemu programista może ustawić:
    • Odległość obrotu silnika jak w obrocie dla bloku
    • Pozycja do utrzymania po zatrzymaniu, tak jak przy użyciu bloku stop do „zatrzymania” pozycji (wymaga pierwszego ustawienia zatrzymanie się „trzymać”)
    • Pozycja, do której należy obrócić, tak jak przy użyciu obrócenia do pozycji bloku. W przypadku tego bloku wykorzystywane są dane o ilości skrętu wraz z danymi o kierunku skrętu, dzięki czemu obraca się do pozycji blok może określić kierunek obrotu, aby osiągnąć pozycję ustawioną przez programistę;
  • Prędkość obrotu: Dane kodera mogą być również wykorzystywane do śledzenia prędkości obrotów silnika, dzięki czemu programista może ustawić:
    • Prędkość jak w bloku ustawionej prędkości silnika

Bloki wykrywania, które wykorzystują dane z enkodera kwadraturowego

Bloki Sensing pokazane po lewej stronie pokazują, w jaki sposób dane z enkodera są wykorzystywane do precyzyjnego raportowania zachowania silnika.

Oto, w jaki sposób dane enkodera kwadraturowego są wykorzystywane dla tych czterech bloków Sensing:

  • Czy silnik się kręci? (silnik się obraca blok)
    • Jeśli enkoder nie zgłasza kierunku skrętu lub zmiany pozycji, musi nie obracać się (0 = FAŁSZ).
    • Jeśli enkoder zgłasza kierunek obrotu i zmianę pozycji, to musi się obracać (1 = TRUE).
  • Czy silnik jest gotowy? (Wykonano silnik blok)
    • Jeśli enkoder nie zgłasza kierunku obrotu lub zmiany pozycji, należy to zrobić (1 = TRUE).
    • Jeśli enkoder zgłosi kierunek skrętu i zmianę pozycji, to musi być jeszcze , a nie (0 = FAŁSZYWE).
  • Jaka jest prędkość silnika? (prędkość silnika blok)
    • Dane enkodera służą do śledzenia prędkości obrotów silnika i jego kierunku. Raportowanie prędkości łączy te dwa punkty danych.
    • Prędkość jest podawana jako +/- procent (%) lub +/- obroty na minutę (rpm).
  • Jaka jest pozycja silnika? (Pozycja silnika blok)
    • Dane z enkodera można wykorzystać do raportowania położenia silnika w stopniach lub liczbie obrotów.

Podsumowując, enkoder kwadraturowy silnika VEX IQ Smart Motor śledzi stany silnika i raportuje dane, które można następnie wykorzystać do łatwego działania bloków VEXcode IQ dla programistów.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus