Układ napędowy umożliwia robotowi mobilność za pomocą kół, bieżników czołgów lub w inny sposób. Układ napędowy jest czasami określany jako podstawa napędu. Określenie, jakiego rodzaju układu napędowego należy użyć, jest jednym z pierwszych rozważań przy projektowaniu robota. Układ napędowy VEX IQ Clawbot jest dobry na początek, ale dodatkowe konstrukcje układu napędowego mogą zapewnić robotowi znacznie większą funkcjonalność, na przykład możliwość poruszania się na boki, a także skręcania oraz poruszania się do przodu i do tyłu. Ten rodzaj ruchu nazywany jest wielokierunkowym. Do pokonywania przeszkód mogą być również wymagane układy napędowe. Roboty projektowane do grania w gry mogą zyskać przewagę konkurencyjną, wybierając układ napędowy pasujący do ich strategii gry.
Kilka rzeczy do rozważenia przy wyborze układu napędowego dla robota wyczynowego
- Czy na boisku znajdują się przeszkody, które należy przejechać lub na które należy się wspiąć? W pokonywaniu przeszkód mogą pomóc bieżniki czołgowe lub koła o większej średnicy.
- Jaką zaletę ma wielokierunkowy układ napędowy?
- Czy układ napędowy będzie napędzał wiele/ciężkich elementów gry, czy też musi być szybki? Maksymalną prędkość lub moment obrotowy wytwarzany przez układ napędowy można regulować, zmieniając przełożenie skrzyni biegów i/lub zmieniając średnicę kół.
- Jak wysoko i jak daleko będzie w stanie dotrzeć projekt robota? Roboty, które sięgają wysoko i/lub wysięgają, korzystają z większego śladu układu napędowego i niższego środka ciężkości. Koła o małej średnicy mogą pomóc w obu przypadkach.
- Ile silników będzie potrzebnych do realizacji innych funkcji niż układ napędowy? Niektóre zasady gry ograniczają liczbę silników robota.
Rozważania te stanowią przykłady analiz, które należy zastosować przy wyborze układu napędowego dla robota do gier szkolnych lub robota VEX IQ Challenge.
Opisy niektórych typów układów napędowych
Standardowy napęd
Standardowy układ napędowy jest również znany jako napęd ze sterowaniem burtowym i jest jednym z najpopularniejszych typów układów napędowych. Standardowy układ napędowy może być napędzany dwoma silnikami, które mogą być używane do bezpośredniego napędzania kół napędowych lub mogą stanowić część przekładni, która może mieć wiele kół napędowych. Układ napędowy można również zaprojektować tak, aby zawierał wiele silników i wiele kół. Odmiany te są czasami nazywane napędem na cztery koła, napędem na sześć kół itp. W tym układzie napędowym można zastosować różne plastikowe koła VEX. Brakuje mu jednak możliwości działania dookólnego.
Napęd H
Napęd H wykorzystuje trzy lub pięć silników z czterema kołami dookólnymi o średnicy 200 mm i piątym kołem dookólnym o średnicy 200 mm ustawionym prostopadle pomiędzy pozostałymi kołami układu napędowego. Układ kół umożliwia wielokierunkowość tego układu napędowego. Piąte środkowe koło może zaczepić się o przeszkodę, gdy robot próbuje się po niej przewrócić.
Holonomia
Napęd Holonomic jest wielokierunkowy. Konstrukcja ta może być zmontowana z trzema kołami dookólnymi o średnicy 200 mm i trzema inteligentnymi silnikami lub czterema kołami dookólnymi o średnicy 200 mm i czterema inteligentnymi silnikami.
Wersja z trzema kołami dookólnymi i trzema silnikami napędowymi jest montowana z kołami ustawionymisiebie pod kątem 120 stopni. Instrukcje budowy napędu Kiwi obejmują ten typ napędu.
Wersję z czterema kołami dookólnymi i czterema silnikami można zamontować, ustawiając koła pod kątem w każdym z rogów (czasami nazywane napędem X) lub umieszczając koła napędowe pośrodku każdej strony podstawy napędu.
Te układy napędowe Holonomic wymagają bardziej złożonego kodu programowania dla swojego ruchu niż napęd standardowy. Napęd na 3 koła nie jest tak stabilny jak napęd na 4 koła.
Napęd Kiwi | Napęd X |
Śledź jazdę
Napęd gąsienicowy to kolejna odmiana standardowego układu napędowego, w którym zamiast kół wykorzystuje się bieżnik czołgowy. Bieżnik zbiornika znajduje się w zestawie dodatkowym Competition i jest dostępny wraz z bieżnikiem zbiornika i zestawem dolotowym. Track Drive z łatwością pokonuje przeszkody. Jednak napędowi gąsienicowemu brakuje możliwości działania dookólnego. Do bieżników zbiornika można dodać ogniwa trakcyjne z zestawu bieżnika i wlotu zbiornika, aby zwiększyć przyczepność układu napędowego. Bieżniki zbiornika napędzane są plastikowymi zębatkami VEX.
Porównanie niektórych typów układów napędowych
Standardowy napęd | Napęd H | Holonomia | Śledź jazdę | |
Wymagane minimum silników | 2 | 3 | 3 | 2 |
Koła | Omni i/lub trakcja | Omni | Omni | Bieżnik zbiornika |
Wielokierunkowy | NIE | Tak | Tak | NIE |
Poziom programowania | Podstawowy do średniozaawansowanego | Mediator | Zaawansowany | Podstawowy do średniozaawansowanego |
Możliwość pokonywania przeszkód | Bardzo dobry | Słaby | Sprawiedliwy | Doskonały z linkami trakcyjnymi |
Zagrożenie bezpieczeństwa: |
Punkty uciskowePrzed włączeniem robota powoli poruszaj kołami, zębatkami i przekładniami, aby upewnić się, że nie ma przewodów, rurek, materiałów elastycznych lub elementów, które mogłyby zostać pochwycone przez ruch. |