Układ napędowy umożliwia mobilność robota za pomocą kół, bieżników czołgów lub innej metody. Układ napędowy jest czasami określany jako baza napędowa. Określenie, jakiego rodzaju układu napędowego użyć, jest jednym z pierwszych rozważań podczas projektowania robota. Układ napędowy VEX IQ Clawbot nadaje się do startu, ale dodatkowe konstrukcje układu napędowego mogą zapewnić robotowi znacznie większą funkcjonalność, na przykład możliwość poruszania się na boki oprócz obracania i poruszania się do przodu i do tyłu.Ten rodzaj ruchu nazywa się wszechkierunkowym. Do pokonania przeszkód mogą być również wymagane układy napędowe. Roboty zaprojektowane do grania w grę mogą zyskać przewagę konkurencyjną, wybierając układ napędowy pasujący do ich strategii gry.

Kilka rzeczy, które należy wziąć pod uwagę przy wyborze układu napędowego do robota wyczynowego

  • Czy na boisku są przeszkody, na które trzeba przejechać lub na które trzeba się wspiąć? Bieżniki czołgowe lub koła o większej średnicy mogą pomóc w pokonywaniu przeszkód.
  • Jaką korzyść daje wielokierunkowość układu napędowego?
  • Czy układ napędowy będzie pchał wiele/ciężkich elementów gry, czy też musi być szybki? Maksymalną prędkość lub moment obrotowy wytwarzany przez układ napędowy można regulować, zmieniając na inne przełożenie i/lub zmieniając średnicę kół.
  • Jak wysoko i jak daleko będzie mógł sięgnąć projekt robota? Roboty, które sięgają wysoko i/lub sięgają, korzystają z większej powierzchni układu napędowego i niższego środka ciężkości. Koła o małej średnicy mogą pomóc w obu przypadkach.
  • Ile silników będzie potrzebnych do funkcji innych niż układ napędowy? Niektóre zasady gry ograniczają liczbę silników w robocie.

Rozważania te są przykładami analizy, którą należy zastosować przy doborze układu napędowego do robota do gier klasowych lub robota VEX IQ Challenge.

Opisy niektórych typów układów napędowych

Standardowy napęd

Standardowa podstawa napędu

  plik-rOq6D9BwGf.png

Standardowy układ napędowy jest również znany jako napęd o sterowaniu burtowym i jest jednym z najpopularniejszych typów układów napędowych. Standardowy układ napędowy może być zasilany przez dwa silniki, które mogą być używane do bezpośredniego napędzania kół napędowych lub mogą być częścią przekładni zębatej, która może mieć wiele kół napędowych. Układ napędowy można również zaprojektować tak, aby miał wiele silników i wiele kół. Te odmiany są czasami nazywane napędem na cztery koła, napędem na sześć kół itp. Ten układ napędowy może korzystać z różnych plastikowych kół VEX. Nie ma jednak możliwości bycia dookólnym.

H Napęd

H Napęd

  plik-MkdCzDcDoX.jpg

Napęd H wykorzystuje trzy lub pięć silników z czterema kołami dookólnymi o skoku 200 mm i piątym kołem dookólnym 200 mm ustawionym prostopadle między innymi kołami układu napędowego. Rozmieszczenie kół umożliwia wielokierunkowość tego układu napędowego. Piąte koło środkowe może zaczepić się o przeszkodę, gdy robot próbuje się po niej przetoczyć.

Holonomic

Holonomic Drivetrain jest wielokierunkowy. Ten projekt można zmontować z trzema dookólnymi kołami 200 mm i trzema inteligentnymi silnikami lub czterema 200 mm dookólnymi kołami i czterema inteligentnymi silnikami.

Wersja z trzema kołami dookólnymi i trzema silnikami napędowymi jest montowana z kołami ustawionymi w odległości 120 od siebie. Instrukcje kompilacji dysku Kiwi zawierają ten typ dysku.

Cztery wielokierunkowe koła i wersję z czterema silnikami można zmontować, ustawiając koła pod kątem w każdym z rogów (czasami nazywane napędem X) lub umieszczając koła napędowe pośrodku każdej strony podstawy napędu.

Te Holonomic Drivetrains wymagają bardziej złożonego kodu programowania dla ich ruchu niż napęd standardowy. Układ napędowy na 3 koła nie jest tak stabilny jak układy napędowe na 4 koła.

Kiwi dysk X Napęd

  plik-tmfJKiQYZI.jpg

  plik-FKN5378lDL.jpg

Śledź napęd

Śledź napęd

  plik-WTFiVwnt3Y.jpg

Układ napędowy to kolejna odmiana standardowego układu napędowego, w której zamiast kół zastosowano bieżnik zbiornika. Bieżnik zbiornika jest zawarty w zestawie dodatkowym dla zawodów i jest dostępny z zestawem bieżnika zbiornika i zestawu dolotowego. Track Drive może z łatwością pokonywać przeszkody. Jednak Track Drive nie ma możliwości bycia dookólnym. Łącza trakcyjne z zestawu bieżnika zbiornika i układu dolotowego można dodać do bieżnika zbiornika, aby zwiększyć przyczepność układu napędowego. Bieżniki zbiornika są napędzane plastikowymi zębatkami VEX.

Porównanie niektórych typów układów napędowych

  Standardowy napęd H Napęd Holonomic Śledź napęd
Minimalna wymagana liczba silników 2 3 3 2
Koła Omni i/lub trakcja omni omni Bieżnik czołgu
dookólna Nie tak tak Nie
Poziom programowania Od podstawowego do średniozaawansowanego Mediator Zaawansowany Od podstawowego do średniozaawansowanego
Zdolność do pokonania przeszkody Bardzo dobry Słaby Sprawiedliwy Doskonałe z linkami trakcyjnymi
Zagrożenie bezpieczeństwa:
plik-rXVRcJFkVw.png

Punkty uszczypnięcia

Powoli przesuwaj koła, koła zębate i koła zębate, aby upewnić się, że nie ma żadnych przewodów, rurek, elastycznych materiałów ani sprzętu, które zostaną pochwycone przez ruch, przed włączeniem robota.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus