Najlepsze praktyki z czujnikiem GPS

Czujnik GPS wykorzystuje sygnał wideo do wykrywania wzoru kodu pola wokół obwodu pola. Z tego powodu ważne jest, aby czujnik nie był zasłonięty przez mechanizmy lub komponenty robota.

Aby zminimalizować potencjalne przeszkody utrudniające czujnikowi odczyt kodu pola z robota, zaleca się zamontowanie czujnika GPS z tyłu robota, skierowanego za robota. 

Podczas testowania projektów z czujnikiem GPS należy upewnić się, że na polu nie znajdują się żadne obce przedmioty, które mogłyby blokować kod pola (np. członkowie zespołu lub dodatkowe elementy gry).

Czujnik GPS powinien być umieszczony na tej samej wysokości co kod polowy i nie może być pod żadnym kątem, aby działał zgodnie z przeznaczeniem.

Aby dowiedzieć się więcej na temat montażu czujnika GPS na robocie, zobacz ten artykuł.

Aby w pełni wykorzystać potencjał czujnika GPS, możesz skonfigurować współrzędne X, Y i przesunięcie kątowe na podstawie punktu odniesienia na robocie. Czujnik będzie raportował dane na podstawie swojego fizycznego położenia na polu, chyba że skonfigurowano przesunięcie. Po skonfigurowaniu przesunięcia VEXcode przekonwertuje dane z czujnika GPS tak, aby odzwierciedlały punkt odniesienia na robocie.

Skonfigurowanie przesunięcia pozwala postępować zgodnie z zaleceniami dotyczącymi montażu, ale nawigować z istotnego miejsca na robocie, takiego jak punkt środkowy skrętu lub ramię robota.

Aby dowiedzieć się więcej o ustawianiu przesunięcia, zobacz ten artykuł.

Czujnik GPS raportuje dane o położeniu X i Y na podstawie siatki współrzędnych. Aby efektywnie wykorzystać te dane, pomocne jest śledzenie, w jaki sposób wartości dodatnie i ujemne układają się względem siatki współrzędnych.

Obraz ten można odtworzyć w notatniku inżynierskim, co pomoże Ci śledzić, jakich wartości należy się spodziewać w każdym kwadrancie pola, dzięki czemu będziesz mógł efektywnie wykorzystywać dane w projekcie.

Takie same zasady dotyczące wartości dodatnich i ujemnych dotyczą przesunięcia w konfiguracji czujnika GPS. Należy pamiętać o odległości i kierunku od punktu odniesienia do czujnika wzdłuż każdej osi, aby mieć pewność, że przesunięcia są skonfigurowane prawidłowo. 

Czujnik GPS korzysta z sygnału wideo przedstawiającego kod pola wokół pola w celu określenia jego położenia. Ponieważ czujnik opiera się na sprzężeniu zwrotnym wizualnym, najdokładniejszy i najwyraźniejszy obraz uzyskasz, gdy urządzenie znajduje się w pozycji spoczynku.

Pomyśl o tym, kiedy robisz zdjęcie. Próba zrobienia zdjęcia podczas ruchu spowoduje, że obraz będzie rozmazany. Zatrzymanie się i stanie w miejscu podczas robienia zdjęcia prawdopodobnie pozwoli uzyskać o wiele wyraźniejszy efekt. To samo dotyczy czujnika GPS.

Przydatne może okazać się eksperymentowanie z programowaniem robota tak, aby poruszał się z mniejszą prędkością, aby określić, jak szybko robot może się poruszać, zbierając jednocześnie dokładne wartości z czujnika GPS. Zbierz dane i podejmij decyzję w oparciu o dane, która będzie najlepsza dla Twojego zespołu. Należy pamiętać, że czynniki środowiskowe, takie jak oświetlenie otoczenia, mogą wpływać na wiarygodność tych pomiarów, dlatego podejmując decyzje, należy wziąć pod uwagę otoczenie i oświetlenie pola treningowego lub zawodów.

Oprócz samego spowolnienia prędkości w celu zwiększenia dokładności, możesz także całkowicie zatrzymać ruch robota, wstawiając do swojego projektu przerwy trwające co najmniej 0,5 sekundy (500 ms).

Podobnie jak w przypadku każdego innego urządzenia w robocie, sposób wykorzystania czujnika GPS zależy od strategii gry. Na przykład, jeśli próbujesz dotrzeć do obiektów gry znajdujących się po przeciwnej stronie Pola, Twój robot prawdopodobnie będzie musiał ominąć więcej przeszkód niż w przypadku elementów znajdujących się w tym samym kwadrancie Pola.

Przemyślenie tego, co chcesz osiągnąć i w jaki sposób chcesz zaprogramować robota, aby wykonał to zadanie, pomoże Ci w pełni wykorzystać czujnik GPS w Twoim projekcie.

Czujnik lokalizacji w robocie VR w VEXcode VR jest wzorowany na czujniku GPS. Ćwiczenie kodowania z wykorzystaniem czujnika lokalizacji w VEXcode VR może pomóc Ci skupić się na koncepcjach kodowania związanych z wykorzystaniem danych o położeniu x, y w projekcie, które możesz następnie zastosować w swoim fizycznym czujniku GPS na polu V5RC.

O tym, jak poruszać się, korzystając z informacji o lokalizacji x i y, możesz dowiedzieć się w jednostce „Poznawanie swojej lokalizacji” kursu Informatyka, poziom 1 (bloków) (Python). 

Możesz również ćwiczyć kodowanie czujnika GPS w Hero Bot na potrzeby tegorocznej gry, korzystając z Virtual Skills Playground w VEXcode VR. Virtual Skills to świetne miejsce do testowania strategii i pomysłów na kodowanie gier w wirtualnym środowisku, zanim spróbujesz zastosować je i od podstaw rozwijać w terenie. 

Koncepcje poznane i przećwiczone w ramach Umiejętności Wirtualnych można łatwo zastosować i rozbudować w przypadku Twojego fizycznego robota. Przeczytaj ten artykuł aby dowiedzieć się więcej na temat rozpoczęcia korzystania z umiejętności wirtualnych w VEXcode VR.

Ponieważ czujnik GPS korzysta z sygnału wideo, będzie on przekazywał najdokładniejsze dane w dobrze oświetlonym miejscu. Należy uważać na cienie na Polu i jasne światła, które mogą powodować oślepianie na Polu Kodu. Jeśli to możliwe, należy unikać takich sytuacji.

Jeśli przeprowadzasz testy w słabo oświetlonym lub przyciemnionym pomieszczeniu, możesz dodać więcej światła otoczenia, aby zwiększyć dokładność danych raportowanych przez czujnik.

Planując swój projekt, możesz przeglądać dane z czujnika GPS na ekranie V5 Brain, które pomogą Ci określić sposób realizacji projektu. 

Gdy czujnik znajduje się zbyt blisko i nie może uzyskać dokładnego odczytu swojego położenia, wyświetli okrąg oznaczający Twoją możliwą pozycję. Jeśli w widoku Lokalizacja widzisz okrąg, umieść czujnik dalej od ściany, aby uzyskać dokładniejsze dane na potrzeby projektu.

Aby dowiedzieć się, jak przeglądać dane na ekranie V5 Brain, przeczytaj ten artykuł.