Korzystanie z pilota Teach Pendant z ramieniem 6-osiowym – Biblioteka VEX

Pilot zdalnego sterowania to urządzenie przenośne służące do sterowania i programowania ramion robotów i innych maszyn wykorzystywanych w automatyce przemysłowej. Piloty zdalnego sterowania wyposażone są w interfejs użytkownika z przyciskami lub ekranem dotykowym, które umożliwiają operatorom ręczne sterowanie i programowanie ruchów i zadań robota.

Panel sterujący Teach Pendant w VEXcode EXP został zaprojektowany tak, aby odzwierciedlał rzeczywiste zastosowania paneli sterujących w kontekście automatyki przemysłowej. W tym artykule opisano sposób użycia pilota Teach Pendant w VEXcode EXP z ramieniem 6-osiowym.

Dostęp do pilota Teach

Otwarto projekt VEXcode z domyślnymi pustymi blokami.

Otwórz nowy projekt Arm w VEXcode EXP. Aby uzyskać więcej informacji na temat tworzenia nowego projektu ARM, przejrzyj tę sekcję artykułów.

Zielona ikona ramienia 6-osiowego wyświetlana jest na pasku narzędzi, co oznacza, że jest ono podłączone.

Podłącz ramię 6-osiowe do VEXcode. Po podłączeniu ikona Arm Icon będzie świecić na zielono. Aby uzyskać więcej informacji na temat podłączania ramienia 6-osiowego do VEXcode, przejrzyj tę sekcję artykułów.

Pasek narzędzi VEXcode z ikoną pilota nauczania wyróżnioną pomiędzy ikonami Monitor i Pomoc.

Otwórz panel sterowania, wybierając ikonę panelu sterowania.

Menu pilota nauczania z zaznaczonym przyciskiem Przesuń do bezpiecznej pozycji.

Wybierz opcję Przenieś do bezpiecznej pozycji , aby rozpocząć korzystanie z pilota edukacyjnego.

Powoduje to przesunięcie ramienia 6-osiowego do pozycji „bezpiecznej”, w przybliżeniu (120, 0, 100). Po wybraniu tej opcji funkcje pilota Teach Pendant zostaną aktywowane.

Włączanie trybu ręcznego

Przed ręcznym przesunięciem ramienia 6-osiowego należy włączyć tryb ręczny w pilocie szkoleniowym. Poruszanie ramieniem 6-osiowym bez włączonego trybu ręcznego może spowodować uszkodzenie ramienia robota.

Menu pilota nauczania z zaznaczonym przyciskiem Włącz tryb ręczny.

Wybierz opcję Włącz tryb ręczny w pilocie szkoleniowym.

Twoje ramię 6-osiowe jest teraz gotowe do ręcznego ruchu. Należy pamiętać, że pozostałe funkcje pilota Teach Pendant są wyłączone, gdy włączony jest tryb ręczny.

Menu Teach Pendant z wyróżnionym paskiem stanu i komunikatem „Tryb ręczny włączony”.

Na pasku stanu pilota nauczania będzie również wyświetlana „Tryb ręczny włączony”.

Panel sterowania Teach Pendant

Menu Teach Pendant z wyróżnionymi współrzędnymi X, Y, Z punktu środkowego narzędzia. W tym przykładzie odczytujemy 120 mm, 2 mm i 100 mm.

Na pulpicie nawigacyjnym Teach Pendant wyświetlane są współrzędne (x, y, z) punktu środkowego narzędzia (TCP) ramienia 6-osiowego. Aktualizują się one w czasie rzeczywistym w miarę poruszania ramieniem 6-osiowym.

Panel sterowania jest zawsze wyświetlany na górze panelu Teach Pendant, nawet podczas przewijania w celu skorzystania z innych funkcji panelu Teach Pendant.

Menu Teach Pendant z zaznaczonym przyciskiem Dodaj blok Przenieś do obszaru roboczego.

Przycisk Dodaj blok „Przenieś do” do obszaru roboczego” wygeneruje blok „Przenieś do” na podstawie bieżących współrzędnych ramienia 6-osiowego. Możesz użyć tej funkcji, aby utworzyć niestandardowe bloki o wybranych współrzędnych.

Uwaga: Ta funkcja jest dostępna wyłącznie w projektach Blocks.

Jogging ramienia

Menu pilota Teach z wyróżnionymi opcjami 6 ramion Jogging. Do dodatniego i ujemnego kierunku trzech osi przeznaczony jest jeden przycisk.

Jogging odnosi się do ręcznego ruchu ramienia robota wzdłuż jego osi w małych przyrostach. Podobnie jak w rzeczywistych zastosowaniach, można użyć pilota Teach Pendant do poruszania ramieniem 6-osiowym.

Przyciski Jogging ramion dla osi X, Y i Z znajdują się pod panelem sterowania pilota nauczania.

A. Przyciski –X i + X przesuwają ramię 6-osiowe w kierunku ujemnym i dodatnim wzdłuż osi x.

B. Przyciski –Y i + Y przesuwają ramię 6-osiowe w kierunku ujemnym i dodatnim wzdłuż osi y.

C. Przyciski –Z i + Z przesuwają ramię 6-osiowe w kierunku ujemnym i dodatnim wzdłuż osi Z.

Menu Teach Pendant z wyróżnionymi opcjami przyrostu impulsowania, za pomocą których można kontrolować skalę każdej zmiany.

Możesz zmienić wartość przyrostu ruchu impulsowego , aby zwiększyć lub zmniejszyć każdy przyrostowy ruch impulsowy ramienia 6-osiowego.

Domyślny przyrost wynosi 10 milimetrów (mm).

Ustawienia pilota zdalnego sterowania

Menu ustawień pilota nauczania z dodatkowymi opcjami obejmującymi jednostki, prędkość, efektor końcowy i przesunięcie pióra.

Ustawienia pilota nauczania znajdują na dole pilota nauczania.

W tej sekcji możesz zmienić wyświetlane na panelu sterowania z milimetrów na cale.

Zmiana jednostek powoduje zmianę zarówno jednostek współrzędnych w panelu sterowania pilotem nauczania, jak i opcji przyrostu impulsowania.

W tej sekcji możesz również zmienić prędkość ruchu ramienia 6-osiowego, a także wybrać używany efektor końcowy .

Przesuwanie ramienia 6-osiowego

Menu Teach Pendant z sekcją Przenieś do umożliwia przesunięcie ramienia do określonych współrzędnych.

Funkcja Move To umożliwia precyzyjne przesunięcie ramienia 6-osiowego za pomocą pilota Teach Pendant. Wystarczy wpisać konkretne wartości x, y i z współrzędnych miejsca, do którego chcesz przesunąć ramię 6-osiowe.

Korzystanie z magnesu

Menu pilota Teach Pendant z pokazaną sekcją Magnes zawierającą dwa przyciski: jeden z napisem Engage (Włącz), a drugi Release (Zwolnij).

Sekcja Magnes umożliwia sterowanie magnesem znajdującym się na końcu narzędzia do odbioru magnesu.

Menu pilota Teach Pendant z widoczną sekcją Magnes i wyróżnionym przyciskiem Engage.

Przycisk Engage umożliwia podniesienie dysku lub kostki magnetycznej za pomocą narzędzia do podnoszenia magnesów.

Menu pilota Teach Pendant z widoczną sekcją Magnes i wyróżnionym przyciskiem Zwolnij.

Przycisk Release zwalnia magnetyczny dysk lub kostkę za pomocą narzędzia do podnoszenia magnesów.