Kodowanie zestawu pneumatyki IQ – Biblioteka VEX

Ten przewodnik ma na celu pomóc użytkownikom zestawu IQ Pneumatics Kit w poruszaniu się po procesie zrozumienia, konfiguracji i kodowania układów pneumatycznych. Aby uzyskać więcej informacji na temat komponentów zestawu IQ Pneumatics, zobacz artykuł z biblioteki VEX.

Ważna informacja o aktualizacji: Upewnij się, że oprogramowanie sprzętowe Twojego IQ Robot Brain i Pneumatic Control Unit jest aktualne. Korzystanie z przestarzałego oprogramowania sprzętowego może spowodować nieoczekiwane problemy z zachowaniem i wydajnością elementów pneumatycznych. Aby dowiedzieć się, jak zaktualizować oprogramowanie sprzętowe, przejrzyj sekcję „Oprogramowanie sprzętowe” w Bibliotece VEX, upewniając się, że postępujesz zgodnie z instrukcjami specyficznymi dla Twojego systemu generacji IQ.

Opcje sterowania i konfiguracja

W zestawie IQ Pneumatics, elektromagnes pneumatyczny odgrywa kluczową rolę w umożliwieniu użytkownikom sterowania układami pneumatycznymi za pomocą VEXcode IQ.

Aby dowiedzieć się, jak działa elektrozawór, ten artykuł z Biblioteki VEX.

Konfiguracja elektromagnesu

Podobnie jak w przypadku silników i czujników, elektromagnes pneumatyczny musi zostać skonfigurowany w VEXcode IQ, zanim będzie można go użyć.

Otwórz VEXcode IQ i wybierz przycisk Urządzenia, aby otworzyć okno Urządzenia.

Wybierz „Dodaj urządzenie”.

Wybierz „PNEUMATYCZNY”.

Po wybraniu opcji „PNEUMATYCZNY” wybierz port, do którego podłączyłeś elektromagnes pneumatyczny do mózgu robota. Porty, które są już skonfigurowane dla innych urządzeń, będą niedostępne.

Po wybraniu portu wybierz „GOTOWE”, aby przesłać urządzenie do konfiguracji lub „ANULUJ”, aby wrócić do menu Urządzenia.

Uwaga: Wybranie opcji „ANULUJ” spowoduje cofnięcie wszelkich zmian dokonanych w urządzeniu i nie będzie częścią konfiguracji.

Oryginał pneumatyczny.png

Po wybraniu opcji „GOTOWE” pojawi się obraz wstępnie skonfigurowanego elektromagnesu pneumatycznego.

Diagram przedstawia domyślną konfigurację. Łączymy „A” z elektromagnesu pneumatycznego z „A” na cylindrze i „B” z „B”. W ten sposób możemy ustawić nasz kod na „wydłużenie” lub „wycofanie”, ponieważ porty na cylindrach są połączone z odpowiadającymi portami na pneumatycznym elektromagnesie.

Cylinder 2 odwrócony.png

VEXcode IQ posiada funkcję w menu konfiguracyjnym, która umożliwia odwrócenie ustawień. Zatem nawet jeśli rurka nie jest podłączona domyślnie, polecenia wysuwania i cofania będą odpowiadać działaniu robota.

Po ustaleniu konfiguracji okablowania wybierz „GOTOWE”, aby zamknąć menu urządzenia i rozpocząć kodowanie.

Kodowanie elektrozaworu pneumatycznego

Przyjrzyjmy się teraz przykładowi kodowania elektromagnesu pneumatycznego przy użyciu bloków, języka Python i języka C++ z prostym jednocylindrowym układem pneumatycznym, który przedstawiono poniżej. Przykładowym przypadkiem użycia tego systemu może być zasilanie mechanizmu wyrzutni. Aby uzyskać więcej informacji na temat komponentów i montażu tego systemu, zobacz artykuł z Biblioteki VEX.

Bloki IQ VEXcode	VEXcode IQ w Pythonie
	pneumatyczne_12.pompa_on() pneumatyczne_12.wycofanie(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatyka12.pumpOn(); Pneumatyczne 12. wycofanie (cylinder 1); }
Używając pokazanej wcześniej konfiguracji pneumatycznej z jednym cylindrem, w tym przykładzie cylinder zostanie natychmiast całkowicie cofnięty ze względu na włączoną pompę powietrza. Włączenie pompy powietrza przed użyciem butli jest kluczowe, ponieważ zapewnia ona butli wymagane ciśnienie powietrza. Jeśli chcesz, aby system utrzymywał ciśnienie powietrza, pompa powietrza powinna pozostać włączona. Typowym elementem bezpieczeństwa jest dołączenie kodu umożliwiającego wycofanie butli. W ten sposób cylinder zawsze zaczyna się od tego samego znanego miejsca (cofa się) za każdym razem. Po zakończeniu kodowania elektromagnes pneumatyczny pozostanie w ostatniej pozycji, do której poleciłeś.

Bloki IQ VEXcode	VEXcode IQ w Pythonie
	pneumatyczne_12.pump_on() pneumatyczne_12.retract(CYLINDER1) czekanie(1, SEKUND) pneumatyczne_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatyka12.pumpOn(); Pneumatyczne 12. wycofanie (cylinder 1); czekaj (1, sekundy); Pneumatyczne 12. wydłużenie (cylinder 1); }
Po uruchomieniu poprzedniego przykładu i zatrzymaniu programu elektromagnes pneumatyczny pozostaje w stanie wycofanym. Jeśli dodasz polecenie „wysuń”, cylinder najpierw cofnie się po rozpoczęciu programu, a następnie całkowicie wysunie się po jednej sekundzie. Jeśli zatrzymasz program w tym miejscu, elektromagnes pozostanie w stanie „rozciągniętym”. Używając poleceń „Czekaj” pomiędzy akcjami cofania i wysuwania, dajesz cylinderowi czas na zakończenie ruchu.

Stanowi to podstawową podstawę do sterowania pneumatyką za pomocą VEXcode IQ. Pamiętaj, że sterowanie układem pneumatycznym to połączenie poleceń „wysuń” i „wsuń”. Ważne jest zrozumienie, jak i dlaczego te działania mają miejsce. W połączeniu z niestandardową konfiguracją pneumatyczną, polecenia te umożliwiają precyzyjne sterowanie systemem, dzięki czemu zachowuje się dokładnie tak, jak chcesz.