W tym artykule przedstawiono podstawowe konfiguracje systemu IQ Pneumatics, które można następnie dostosować do własnych potrzeb. Jest to idealne rozwiązanie dla tych, którzy znają podstawy zestawu IQ Pneumatics Kit i są gotowi zobaczyć go w akcji. Aby uzyskać więcej informacji na temat komponentów zestawu IQ Pneumatics, zobacz artykuł z biblioteki VEX.
Ważna informacja o aktualizacji: Upewnij się, że oprogramowanie sprzętowe Twojego IQ Robot Brain i Pneumatic Control Unit jest aktualne. Korzystanie z przestarzałego oprogramowania sprzętowego może spowodować nieoczekiwane problemy z zachowaniem i wydajnością elementów pneumatycznych. Aby dowiedzieć się, jak zaktualizować oprogramowanie sprzętowe, przejrzyj sekcję „Oprogramowanie sprzętowe” w Bibliotece VEX, upewniając się, że postępujesz zgodnie z instrukcjami specyficznymi dla Twojego systemu generacji IQ.
System jednego cylindra
System z jednym cylindrem, wykorzystujący tylko jeden cylinder pneumatyczny, nadaje się do operacji wymagających jednego ruchu. Na przykład robot może używać tego systemu do określonego zadania, takiego jak poruszanie pazurem lub zwalnianie mechanizmu.
Koncepcje układu jednocylindrowego można rozszerzyć na układy wielocylindrowe. Konfiguracja pokazana powyżej jest systemem podstawowym, zawierającym większość komponentów z zestawu IQ Pneumatics. Uwaga, wyłącznie przewód znajdujący się w zestawie IQ Pneumatics, jasnoniebieski przewód dostępny do zakupu na stronie internetowej VEX, jest kompatybilny z IQ Pneumatics. Inne przewody, np. czarne przewody V5, nie są kompatybilne i mogą stwarzać zagrożenie dla bezpieczeństwa. Teraz zrozumiemy, dlaczego komponenty są rozmieszczone w taki sposób, w jaki są i jaki ma to wpływ na funkcjonalność systemu.
Powyżej wyróżniono komponenty istotne dla działania systemu. Istotne elementy obejmują:
- Zbiornik powietrza , który przechowuje sprężone powietrze dla układu pneumatycznego, dostarczane przez pompę powietrza.
- Pompa powietrza dostarcza sprężone powietrze do zasilania cylindrów pneumatycznych, a nadmiar powietrza jest magazynowany w zbiorniku powietrza.
- Elektrozawór pneumatyczny, który elektronicznie steruje przepływem powietrza wokół układu (działanie elektromagnesu wyjaśniono poniżej).
Działanie elektromagnesu pneumatycznego
Ważne jest prawidłowe podłączenie elektromagnesu pneumatycznego.
Po lewej stronie elektromagnesu należy podłączyć port 3-Wire wychodzący z pompy powietrza. Po prawej stronie podłącz kabel Smart Motor prowadzący do mózgu robota IQ.
Elektromagnes jest podzielony na dwie strony, które można obsługiwać niezależnie. Boki te są oznaczone cyframi 1 i 2. Na każdej stronie znajdują się trzy porty - A, B i P.
P jest podłączony do źródła sprężonego powietrza – pompy powietrza i zbiornika powietrza. Sprężone powietrze jest następnie kierowane do punktu A lub B. W naszym systemie z jedną butlą A jest podłączone do przyłącza po stronie tłoczyska cylindra, a B do przyłącza po stronie korka cylindra.
Skierowanie powietrza do A powoduje przedostanie się sprężonego powietrza do końca tłoczyska cylindra, co powoduje jego wycofanie (wciągnięcie). Jednocześnie B jest otwarty do atmosfery, dzięki czemu powietrze w końcówce cylindra może uchodzić.
Skierowanie powietrza do B powoduje przedostanie się sprężonego powietrza do końcówki cylindra, co powoduje jego wysunięcie (wypchnięcie). Jednocześnie A jest otwarty do atmosfery, dzięki czemu powietrze z końca tłoczyska cylindra może uchodzić.
Zanim zaczniesz budować system i kodować, ważne jest, aby zrozumieć, jak działa elektromagnes. Elektrozawór pneumatyczny posiada dwa osobne wejścia: grupę portów po lewej stronie (1) i grupę portów po prawej stronie (2). Działają niezależnie, ale mają tę samą funkcjonalność.
Więcej szczegółów na temat kodowania, konfigurowania systemu i sterowania pneumatyką znaleźć w tym artykule z biblioteki VEX.
Niektóre ważne części zestawu można wymienić na inne części. Są one pokazane w powyższej konfiguracji i obejmują:
- Trójnik łączy razem pompę powietrza i zbiornik powietrza. Jeśli Twój układ pneumatyczny będzie wymagał stałego przepływu powietrza, będziesz potrzebować zarówno zbiornika powietrza, jak i trójnika. Jeśli jednak Twój system nie potrzebuje stałego strumienia powietrza, nie będziesz potrzebować zbiornika powietrza ani trójnika.
- Złącze proste służy tutaj do podłączenia przewodu do naszego robota. Ma to na celu zapewnienie solidności i stabilności systemu. Jeśli masz krótszą rurkę, łącznik prosty nie jest konieczny.
- Siłownik pneumatyczny powoduje ruch w tym systemie. W zależności od tego, co chcesz, aby Twój system robił, możesz go zamienić na cylinder o innym rozmiarze.
W jednocylindrowym układzie pneumatycznym części po prawej stronie pomarańczowej linii na powyższym obrazku tworzą przewód zasilający, który przygotowuje sprężone powietrze. Obejmuje to zbiornik powietrza i pompę powietrza. Części po lewej stronie pomarańczowej linii stanowią część systemu dostarczania, który obejmuje cylindry, złączki, przewody i elektromagnes.
Na koniec, aby połączyć wszystko w jedną całość, pomyśl o przewodzie pneumatycznym IQ jako o żyłach w systemie, które przenoszą sprężone powietrze z jednego elementu do drugiego. Użyj nożyczek szkolnych, aby wyregulować długość rurki, upewniając się, że idealnie pasuje do Twojego projektu, ale upewnij się, że przestrzegane są procedury bezpieczeństwa.
Kluczowe znaczenie ma zrozumienie sposobu prawidłowego podłączenia przewodu pneumatycznego do elektromagnesu i wszystkich pozostałych elementów zestawu. Prostą sztuczką jest przecięcie rurki pod niewielkim kątem i przymocowanie jej, delikatnie dociskając ją do elementu, również pod niewielkim kątem, aż zostanie mocno osadzona u podstawy elementu.
System dwóch cylindrów
System dwóch cylindrów wykorzystuje wiele cylindrów pneumatycznych do różnych ruchów. Na przykład jeden mógłby sterować pazurem robota, podczas gdy inny obsługiwałby mechanizm wlotowy. W ten sposób robot może manipulować przedmiotami i jednocześnie je zbierać, co zapewnia jego efektywność.
System dwucylindrowy dodaje dodatkowe połączenie elektromagnesu pneumatycznego przez linię zasilającą, umożliwiając przepływ powietrza do dodatkowych komponentów, jak pokazano powyżej. Korzystając z opisów komponentów i instrukcji użytkowania, możesz teraz zbudować własny system IQ Pneumatics przy użyciu zestawu IQ Pneumatics.
Kiedy już zrozumiesz komponenty zestawu i zbudujesz działający układ pneumatyczny, przychodzi kolej na jego kodowanie. Aby uzyskać więcej informacji na temat kodowania komponentów pneumatycznych, zobacz artykuł z biblioteki VEX.