Ten przewodnik ma na celu pomóc użytkownikom zestawu pneumatycznego w poruszaniu się po procesie zrozumienia, konfigurowania i kodowania układów pneumatycznych. Aby uzyskać więcej informacji na temat komponentów zestawu pneumatycznego V5, zobacz artykuł z biblioteki VEX.
Opcje sterowania i konfiguracja
W zestawie pneumatycznym V5 elektromagnes dwustronnego działania i towarzyszący mu kabel sterujący elektromagnesu dwustronnego działania odgrywają kluczową rolę w umożliwieniu użytkownikom sterowania układami pneumatycznymi za pomocą kodu VEXcode V5.
Aby dowiedzieć się, jak działa elektromagnes, ten artykuł z biblioteki VEX.
Konfiguracja elektromagnesu
Ponieważ dowiedzieliśmy się, że elektromagnes to tylko urządzenie 3-przewodowe, którego stan możemy zmienić, teraz dodamy i skonfigurujemy urządzenie w VEXcode V5.
Otwórz VEXcode V5 i wybierz przycisk Urządzenia, aby otworzyć okno Urządzenia.
Wybierz „Dodaj urządzenie”.
Wybierz opcję „3-WIRE”.
Po wybraniu „3-WIRE” wybierz „DIGITAL OUT”.
Pamiętaj, że musimy powiedzieć elektromagnesowi, w jakim stanie powinien się znajdować. Aby to zrobić, musimy przesłać informacje za pomocą kabla 3-Wire, dlatego wybraliśmy urządzenie Digital Out.
Po wybraniu wyjścia cyfrowego wybierz, do którego 3-żyłowego portu podłączyłeś kabel sterownika elektromagnesu w urządzeniu Robot Brain. Porty, które są już skonfigurowane dla innych urządzeń, będą niedostępne.
Po wybraniu portu wybierz „GOTOWE”, aby przesłać urządzenie do konfiguracji lub „ANULUJ”, aby wrócić do menu Urządzenia.
Uwaga: Wybranie opcji „ANULUJ” spowoduje cofnięcie wszelkich zmian dokonanych w urządzeniu i nie będzie częścią konfiguracji.
Następnie w sekcji Wykrywanie pojawiły się polecenia wykrywania „Digital Out”.
Polecenia wyjścia cyfrowego zmieniają stan elektromagnesu:
Niski — przepływ powietrza do wylotu A
Wysoki — przepływ powietrza do wylotu B
Aby uzyskać więcej informacji na temat konfigurowania 3-przewodowych urządzeń wejścia cyfrowego i wyjścia cyfrowego w VEXcode V5, np. jak zmienić ich nazwę, usunąć je z konfiguracji lub zmienić numer portu, zobacz artykuł z biblioteki VEX.
Kodowanie elektrozaworu
Przyjrzyjmy się teraz przykładowi kodowania elektrozaworu przy użyciu Blocks, Python i C++ z prostym jednocylindrowym układem pneumatycznym, który przedstawiono poniżej. Przykładowym przypadkiem użycia tego systemu może być zasilanie mechanizmu wyrzutni. Aby uzyskać więcej informacji na temat komponentów i montażu tego systemu, zobacz artykuł z Biblioteki VEX. Aby zapoznać się z przykładami podstawowego działania systemu pneumatycznego V5, zobacz artykuł z Biblioteki VEX.
| Bloki VEXcode V5 | VEXcode V5 w Pythonie | |
|---|---|---|
digital_out_a.set (fałsz) |
||
| VEXcode V5 C++ | ||
int main() |
||
|
W przypadku konfiguracji pneumatycznej z jednym cylindrem, w tym przykładzie cylinder zostanie natychmiast całkowicie cofnięty, pod warunkiem, że w zbiorniku powietrza znajduje się ciśnienie, a złączka zaworu odcinającego jest otwarta. Pamiętaj, że domyślny stan naszego elektromagnesu to stan niski (lub „fałszywy” w przypadku kodowania tekstowego), więc ten przykład zapewni, że nasz cylinder zacznie się od znanej pozycji wycofania. |
||
| Bloki VEXcode V5 | VEXcode V5 w Pythonie | |
|---|---|---|
digital_out_a.set(False) czekaj(1, SEKUND) digital_out_a.set(True) |
||
| VEXcode V5 C++ | ||
int main() |
||
|
Po wykonaniu powyższego przykładu i zakończeniu programu elektrozawór pozostaje w stanie niskim. Dodając wysoki stan „DigitalOut” lub kod True, cylinder najpierw cofnie się po uruchomieniu programu, a następnie całkowicie wysunie się po jednej sekundzie. Jeśli zatrzymasz program w tym momencie, elektrozawór powróci do stanu niskiego. Pomocne jest oddzielenie poleceń „DigitalOut” za pomocą poleceń „Czekaj”. Umożliwi to krótki okres czasu na wysunięcie lub cofnięcie cylindra. |
||