Skrupulatna konstrukcja i wysoka wydajność inteligentnego silnika V5 (5,5 W) odegrały kluczową rolę w jego pomyślnym wdrożeniu i powszechnym przyjęciu. Tysiące godzin inżynierii i analiz włożono w zaprojektowanie tego silnika. Wszystko musi ze sobą współpracować: silnik, przekładnie, enkoder, płytka drukowana, zarządzanie ciepłem, opakowanie i montaż. Użytkownicy mogą kontrolować kierunek, prędkość, przyspieszenie, położenie i ograniczenie momentu obrotowego silnika.
Ten wykres mówi wszystko. Maksymalna moc ciągła wynosi 5,5 W, a maksymalny moment obrotowy wynosi 0,5 Nm. Wolna prędkość jest ograniczona programowo przez procesor silnika, aby utrzymać stałą wydajność między silnikami i umożliwić maksymalną prędkość pod obciążeniem.
Wewnętrzna płytka drukowana silnika posiada pełny mostek H i własny mikrokontroler Cortex M0 do pomiaru położenia, prędkości, kierunku, napięcia, prądu i temperatury. Mikrokontroler obsługuje własny PID z kontrolą prędkości, kontrolą położenia, kontrolą momentu obrotowego, wzmocnieniem wyprzedzającym i planowaniem ruchu podobnie jak w przypadku robotów przemysłowych. PID jest obliczany wewnętrznie z częstotliwością 10 milisekund. Wartości PID silnika są wstępnie dostrojone przez firmę VEX w celu zapewnienia doskonałej wydajności we wszystkich warunkach pracy.
Zaawansowani użytkownicy mogą ominąć wewnętrzny PID i przejąć bezpośrednią kontrolę za pomocą surowego, niezmienionego sterowania PWM. Sterowanie pierwotne ma nadal te same limity obrotów, limity prądu i maksymalne napięcie, które utrzymują identyczne osiągi silnika.
„Stała wydajność silnika zmienia zasady gry”
Jedną z najbardziej unikalnych możliwości inteligentnego silnika V5 5,5 W jest całkowicie spójna wydajność. Silnik pracuje wewnętrznie przy napięciu nieco niższym niż minimalne napięcie akumulatora, a moc silnika jest dokładnie kontrolowana z dokładnością +/-1%. Oznacza to, że silnik będzie działał tak samo podczas każdego meczu i każdego biegu autonomicznego, niezależnie od poziomu naładowania akumulatora i temperatury silnika.
Prąd utyku jest ograniczony do 2,5 A, aby utrzymać kontrolę nad ciepłem bez wpływu na moc szczytową. Ograniczenie prądu utyku eliminuje potrzebę automatycznego resetowania bezpieczników (urządzeń PTC) w silniku, co może powodować niezamierzone przestoje silnika. Limit 2,5 A zasadniczo usuwa niepożądany obszar krzywej wydajności silnika, zapewniając, że użytkownicy nie spowodują niezamierzonego przeciągnięcia. Na koniec, aby zapewnić trwałość silnika, monitorowana jest temperatura wewnętrzna. Jeśli silnik zbliża się do niebezpiecznej temperatury, użytkownik otrzymuje ostrzeżenie. Jeśli silnik osiągnie granicę temperatury, wydajność zostanie automatycznie zmniejszona, aby zapobiec uszkodzeniu.
Silnik dokładnie oblicza moc wyjściową, sprawność i moment obrotowy, dając użytkownikowi w każdej chwili prawdziwy obraz wydajności silnika. Pozycja i kąt są podawane z dokładnością do 0,02 stopnia. Wszystkie te dane są raportowane i przedstawiane na wykresie na desce rozdzielczej silnika.
| Programowanie silnika | ||
|---|---|---|
|
Ustawienia Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Akcje Obrót silnika() Zatrzymanie silnika() |
Wykrywanie Silnik.zrobiony() Kierunek silnika() Obrót silnika() Prędkość silnika() Prąd silnika() Moc silnika() Moment obrotowy silnika() Sprawność silnika() Temperatura silnika() |
| Nazwa silnika | Inteligentny silnik V5 (11 W) | Inteligentny silnik V5 (5,5 W) |
|---|---|---|
|
Numer części |
276-4840 |
276-4842 |
|
Moc szczytowa |
11 W |
5,5 W |
| Przełożenia wkładu przekładni | 35:1 18:1 6:1 |
Naprawił |
| Prędkość (obr/min) | 100 z wkładem 36:1 200 z wkładem 18:1 600 z wkładem 6:1 |
200 |
| Moment obrotowy utyku (Nm) | 2.1 z wkładem 36:1 | 0.5 |
| Informacja zwrotna | Pozycja Prąd Napięcie Moc Moment obrotowy Sprawność Temperatura |
Pozycja Prąd Napięcie Moc Moment obrotowy Sprawność Temperatura |
| Koder | 1800 impulsów/obr. przy przełożeniach 36:1 900 impulsów/obr. przy przełożeniach 18:1 300 impulsów/obr. przy przełożeniach 6:1 |
900 tyknięć/obr |
| Wymiary | 2,26” szer. x 2,82” dł. x 1,30” wys (57,3 mm szer. x 71,6 mm dł. x 33,0 mm wys.) |
2,25" szer. x 2,5" dł. x 1" wys. (56,8 mm szer. x 63,4 mm dł. x 25,1 mm wys.) |
| Waga | 0,342 funta (155 gramów) |
0,25 funta (114 gramów) |