Inertiële sensorgegevens van de VEX IQ (2e generatie) hersenen begrijpen – VEX-bibliotheek

De VEX IQ (2e generatie) Brain heeft een ingebouwde traagheidssensor. De traagheidssensor rapporteert gegevens over koers, rotatie, oriëntatie en versnelling in het sensordashboard en in VEXcode IQ. In dit artikel wordt besproken welke gegevens op het sensordashboard worden gepresenteerd.

Zie dit artikel voor meer informatie over toegang tot het sensordashboard.

Rubriek

De koers is de richting waarin de hersenen kijken en wordt in kompasstijl gerapporteerd met graden van 0-359,99. Het 0-punt kan worden ingesteld met behulp van commando's in VEXcode IQ of door het kalibreren van de VEX IQ (2e generatie) Brain. Deze informatie kan ook worden gebruikt om uw robot naar een specifieke locatie te laten kijken wanneer u een aandrijflijn gebruikt.

In het sensordashboard op het Brain-scherm is koers de eerste weergegeven waarde. Als je de Brain beweegt terwijl je op dit scherm bent, zie je dat de waarden in realtime worden bijgewerkt.

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

Dit wordt ingesteld op 0 graden wanneer de hersenen worden ingeschakeld en de traagheidssensor wordt gekalibreerd. Als u de koers van uw Brain opnieuw wilt instellen, selecteert u de vinkknop op de Brain. Hierdoor worden de koers en rotatie gereset naar 0 graden, en alle gegevens op het dashboard van de traagheidssensorsensor worden gebaseerd op deze nieuwe startlocatie.

VEXcode IQ-blokken	VEXcode IQ Python
	aandrijflijn.turn_to_heading(90, GRADEN)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, graden); }
In VEXcode IQ kunnen het blok [Turn to Heading], het commando turn_to_headingPython en het commando turnToHeading C++ worden gebruikt om de robot naar een specifieke koers te sturen.

VEXcode IQ-blokken	VEXcode IQ Python
	aandrijflijn.set_heading(0, GRADEN)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, graden); }
Net als bij de kalibratieoptie in het sensordashboard, kan de kop worden ingesteld terwijl het project wordt uitgevoerd met behulp van het blok [Set drive header], de opdracht set_heading Python of de opdracht setHeading C++.

Rotatie

Rotatie wordt gerapporteerd wanneer de robot rond de centrale as van de hersenen draait. Het aantal graden dat op het sensordashboard wordt gerapporteerd, geeft de richting van de bocht aan en de gradenwaarde van de bochten die de Brain sinds de kalibratie heeft gemaakt. In tegenstelling tot de koers zijn de numerieke waarden niet beperkt tot 0-359,99 graden. De robot kan tegen de klok in draaien voor een negatieve waarde of met de klok mee voor een positieve waarde en zal de graadwaarde blijven verhogen om overeen te komen met het aantal rotaties dat de traagheidssensor in de hersenen rapporteert.

In het sensordashboard op het Brain-scherm is rotatie de tweede weergegeven waarde. Als je de Brain draait terwijl je op dit scherm bent, zie je dat de waarden in realtime worden bijgewerkt.

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

Dit wordt ingesteld op 0 graden wanneer de hersenen worden ingeschakeld en de traagheidssensor wordt gekalibreerd. Als je de rotatie van je robot wilt resetten, selecteer je de vinkknop op de Brain. Hierdoor worden de koers en rotatie gereset naar 0 graden, en alle gegevens op het dashboard van de traagheidssensorsensor worden gebaseerd op deze nieuwe startlocatie.

VEXcode IQ-blokken	VEXcode IQ Python
	aandrijflijn.turn_to_rotation(90, GRADEN)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, graden); }
In VEXcode IQ kunnen het blok [Turn to rotatie], het commando turn_to_rotation Python en het commando turnToRotation C++ worden gebruikt om de robot een bepaald aantal graden te laten draaien.

VEXcode IQ-blokken	VEXcode IQ Python
	aandrijflijn.set_rotation(0, GRADEN)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Aandrijflijn.setRotation(0, graden); }
Net als bij de kalibratieoptie in het sensordashboard kan de rotatiewaarde worden ingesteld terwijl het project wordt uitgevoerd met behulp van het blok [Set drive rotatie], de opdracht set_rotationPython of de opdracht setRotation C++.

Pitch, Roll en Yaw

Pitch, roll en yaw zijn de oriëntatiehoek van de hersenen langs een gespecificeerde as. De pitch vertegenwoordigt de x-as en de hoek waarin de robot naar voren en naar achteren kantelt. Waarden voor de pitch variëren van -90 graden tot 90 graden.

Rol vertegenwoordigt de y-as en de hoek waarin de robot naar links en rechts kantelt. Waarden voor rollen variëren van -180 graden tot 180 graden.

Yaw vertegenwoordigt de z-as en de hoekrotatie van de robot. Waarden voor gieren variëren van -180 graden tot 180 graden.

Pitch, roll en yaw worden op het sensordashboard weergegeven onder koers en rotatie.

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.31.36_PM.png

Het voorbeeldproject Pitch, Roll, Yaw in VEXcode IQ kan worden gebruikt om te laten zien hoe de oriëntatiehoek van de hersenen langs de x-, y- en z-assen kan worden gedetecteerd. De Touch-LED wordt ingesteld op verschillende kleuren, afhankelijk van hoe de oriëntatiehoek van de Brain verandert om pitch, roll en yaw aan te geven.

Zie een van de volgende artikelen voor informatie over het openen van een voorbeeldproject in VEXcode IQ.

Versnelling op de x-, y- en z-assen

De versnellingssectie op het sensordashboard rapporteert de versnellingswaarde van de traagheidssensor langs een opgegeven as. De versnelling langs de x-, y- en z-assen wordt rechts op het sensordashboard weergegeven met de afkortingen 'ax', 'ay' en 'az'. Elk van deze rapporteert een bereik van -4,0 tot 4,0 Gs.

Terwijl de hersenen op een oppervlak rusten, ziet u een waarde van ongeveer -1,0 Gs. dit komt door de zwaartekracht op de hersenen in rust.

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.51.22_PM.png

Het voorbeeldproject Detecting Acceleration in VEXcode IQ kan worden gebruikt om te laten zien hoe de versnelling van de hersenen langs de x-, y- en z-assen kan worden gedetecteerd. De Touch-LED geeft verschillende kleuren weer, afhankelijk van op welke as de Brain is gekanteld.

Zie een van de volgende artikelen voor informatie over het openen van een voorbeeldproject in VEXcode IQ.

Rotatiesnelheid op de x-, y- en z-assen

De gyrosnelheid van de sectie op het sensordashboard rapporteert de rotatiesnelheid van de traagheidssensor langs een opgegeven as. De rotatiesnelheid langs de x-, y- en z-assen wordt rechts op het sensordashboard weergegeven met de afkortingen 'gx', 'gy' en 'gz'. Elk van deze rapporteert een bereik van -1000,0 tot 1000,0 graden per seconde.

VEXcode IQ-blokken	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate (AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
In VEXcode IQ kunnen het blok (Gyro rate), de opdracht gyro_ratePython en de opdracht gyroRate C++ worden gebruikt om de rotatiesnelheid van een specifieke as te rapporteren terwijl een project loopt.