De IQ Distance (2e generatie) sensor gebruiken

De IQ Distance (2e generatie) Sensor is een van de krachtige IQ-sensoren die zijn ontworpen voor volledige integratie met het IQ-roboticaplatform. Deze sensor gebruikt een puls van klaslokaalveilig laserlicht om de afstand van de voorkant van de sensor tot een object te meten.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor.png

Het volgende artikel gaat over:


Beschrijving van de sensor

De IQ Distance (2e generatie) Sensor heeft de volgende mogelijkheden:

  • Afstand meten: De sensor gebruikt een puls van klaslokaalveilig laserlicht om de afstand vanaf de voorkant van de sensor te meten naar een voorwerp. De afstand wordt weergegeven in inches of centimeters op het Brain's Sensor Dashboard en in inches of millimeters in VEXcode IQ.
  • Object detecteren: De sensor kan ook worden gebruikt om te detecteren wanneer deze zich in de buurt van een object bevindt.
  • Bepaal de relatieve grootte van het object: De sensor kan ook worden gebruikt om de relatieve grootte van een gedetecteerd object te bepalen. De geschatte grootte van een object wordt gerapporteerd als klein, middelgroot of groot.
  • Rapporteer objectsnelheid: De sensor kan worden gebruikt om de snelheid in meters per seconde te berekenen en te rapporteren voor een object dat de sensor of de sensor die een object nadert.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor_Mounting.png

De achterkant van de sensorbehuizing heeft vijf gaten om flexibiliteit te bieden bij het monteren van de sensor op een robot.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor-WindowCallout.png

Op de voorkant van de sensor bevindt zich een klein venster waar de laserstraal wordt uitgezonden en vervolgens wordt ontvangen om de afstand te meten.

IQ_Gen_2_Brain_Connected_to_Distance_Sensor_Gen_2.png

Om ervoor te zorgen dat de Distance-sensor (2e generatie) werkt met de IQ Brain, moeten de Smart Port van de sensor en de Smart Port van een IQ Brain worden aangesloten met een Smart Cable.

De sensor werkt met elk van de 12 Smart Ports op de IQ Brain.

Zorg er bij het aansluiten van een IQ Smart Cable op de poorten voor dat de kabelconnector volledig in de poort is gestoken en dat de connector vergrendelingslipje is volledig vergrendeld.


Hoe de afstandssensor (2e generatie) werkt

De IQ Distance-sensor (2e generatie) zendt een puls van klassikaal laserlicht uit en meet hoe lang het duurt voordat de puls wordt weerkaatst. Dit maakt een berekening van de afstand mogelijk.

De Klasse 1-laser van de sensor is vergelijkbaar met de lasers die op moderne mobiele telefoons worden gebruikt voor hoofddetectie. Door de laser heeft de sensor een zeer smal gezichtsveld, dus detectie vindt altijd direct voor de sensor plaats.

Het meetbereik van de sensor is 20 millimeter (mm) tot 2.000 millimeter (mm) (0,79 inch tot 78,74 inch). Beneden 200 millimeter (mm) is de nauwkeurigheid ongeveer +/-15 millimeter (mm); boven 200 millimeter (mm) is de nauwkeurigheid ongeveer 5%.

De afstandssensor (2e generatie) moet worden gekoppeld aan VEXcode IQ om een gebruikersprogramma voor de IQ Brain te maken om de meetwaarden van de sensor te gebruiken om het gedrag van de robot te regelen.

De IQ Brain in combinatie met een gebruikersproject kan worden gebruikt om de meetwaarden van de Distance (2e generatie) sensor om te zetten in:

  • Afstand tot een object gemeten in centimeters, millimeters of inches.
  • Objectsnelheid in meters per seconde.
  • De objectgrootte is klein, medium of groot.
  • Voorwerp gevonden.

Installatie van de afstandssensor (2e generatie)

Plaatsing

IQ_Gen_2_Simple_Clawbot_with_Distance_Sensor-Callout.png

De plaatsing van de afstandssensor (2e generatie) is erg belangrijk voor het verkrijgen van nauwkeurige metingen.

Zorg ervoor dat er zich geen structuur op de robot voor het kleine sensorvenster op de voorkant van de sensor bevindt.

Er moet een duidelijk pad vóór de sensor zijn tussen het te meten object en de sensor.

Meetafstand (2e generatie) Sensorwaarden

IQ_Gen_2_Brain-On-DistanceMenu.png

Het is handig om het scherm Apparaten op de IQ Brain te gebruiken om de informatie te zien die de afstandssensor (2e generatie) rapporteert.

Vanaf het Sensor Dashboard rapporteert het Distance (2e generatie) Dashboard de afstand van het dichtstbijzijnde object in inches of centimeters .

De eenheden kunnen worden gewijzigd door de knop Check op de Brain te selecteren om te schakelen tussen inches en centimeters.

Om het Sensor Dashboard te gebruiken, volgt u de stappen in deze artikel.


De afstandssensor (2e generatie) toevoegen als een apparaat in VEXcode IQ

Wanneer een sensor wordt gebruikt met een programmeertaal, moet deze binnen die taal worden geconfigureerd.

Afstand.png

Met VEXcode IQ wordt dit bereikt door de functie 'Een apparaat toevoegen' in het venster Apparaten te gebruiken.

Om de afstandssensor (2e generatie) toe te voegen aan de configuratie volgt u de stappen in dit artikel.

Afstand_2.png

Zodra de Distance (2e generatie) Sensor aan uw project is toegevoegd, komt er een nieuwe set sensorblokken beschikbaar.

Voor meer informatie over de blokken uit de categorie 'Sensing' met betrekking tot de Distance (2e generatie) Sensor, bekijk de Help-informatie (Blokkeert project of C++ project).


Veelvoorkomend gebruik van de afstandssensor (2e generatie)

De Distance (2e generatie) Sensor kan verschillende metingen produceren die gebruikt kunnen worden om het gedrag van de robot te veranderen. Deze functies omvatten:

Een object detecteren

found_object_block.png

Met deze functie kan uw robot een object detecteren wanneer het binnen het bereik van de afstandssensor (2e generatie) komt. De afstandssensor (2e generatie) meldt een gevonden object wanneer het zich op minder dan 1000 mm afstand bevindt.

Het voorbeeldproject dat links wordt getoond, wordt gebruikt om een robot te coderen met een Distance (2e generatie) sensor die op de naar voren om te draaien totdat het een object detecteert, zoals een kubus, en vervolgens vooruit te rijden zodra het object door de sensor wordt gedetecteerd.

Afstand tot een object

object_distance_in_mm.png

Dit zorgt voor een meting tussen de voorkant van de sensor en een object of een barrière/muur.

Het voorbeeldproject dat links wordt getoond, wordt gebruikt om een robot te coderen met een afstandssensor (2e generatie) aan de voorkant en een klauw eraan bevestigd. De robot rijdt totdat hij detecteert dat een object zich op minder dan 75 mm van de sensor bevindt en sluit vervolgens de klauw rond het object. Dit voorbeeld zou handig zijn als bekend is dat er een object voor de robot staat en u wilt dat de robot naar voren rijdt om dat object op te halen.

Om te bepalen hoe ver een object van de sensor verwijderd is en die parameter in het project te gebruiken, gebruikt u het Sensor Dashboard op de IQ (2e generatie) Brain. Zie dit artikel voor meer informatie over het gebruik van het Sensor Dashboard.

Rapporteer objectsnelheid

snelheid_voorbeeld.png

Deze functie biedt een meting van de snelheid in meters per seconde voor een object dat de sensor nadert, of de sensor die een object nadert.

Om de snelheidsverandering bij een naderend object te observeren, kan het voorbeeld aan de linkerkant worden gebruikt. In dit project wordt informatie afgedrukt op het scherm van de hersenen. De hersenen zullen afdrukken wanneer een object wordt gedetecteerd door de afstandssensor (2e generatie) en de snelheid van dat object in meters/seconde. Om die veranderende getallen nauwkeuriger te zien, is de afdrukprecisie ingesteld op 0,1.

Test dit project door een kubus steeds verder van de sensor af te plaatsen. Wanneer het object en/of de sensor van elkaar af bewegen, zijn de snelheidswaarden negatief.

Bepaal de relatieve grootte van het object

size_of_object.png

Met deze functie kan uw robot een object identificeren als klein, middelgroot of groot, afhankelijk van de meetwaarde van de sensor.

Dit voorbeeld aan de linkerkant gebruikt [If then else] en [Print] blokken om de relatieve grootte van een object op de hersenen af te drukken. Plaats verschillende objecten voor de sensor en bekijk de meetwaarden op het scherm van de hersenen om de maatidentificatie in realtime te zien.

Om de relatieve grootte van een object te bepalen, gebruikt de sensor informatie over de hoeveelheid licht die naar de sensor wordt teruggekaatst. Objecten moeten tussen 100 mm en 300 mm (ongeveer 4-12 inch) van de sensor worden geplaatst om de meest nauwkeurige weergave van de grootte te krijgen.


Gebruik van de afstandssensor (2e generatie) op een wedstrijdrobot

De afstandssensor (2e generatie) biedt een superieur concurrentievoordeel voor wedstrijdrobots. De mogelijkheid om afstand tot de perimetermuur te detecteren en de snelheid van een robot te kunnen meten, zal veel informatie opleveren bij het ontwerpen van autonome routines. Objectdetectie en het bepalen van de relatieve grootte van het object zal nuttige informatie opleveren bij de detectie van speelstukken en/of doelen.

IQ_Gen_2_Fling_-_Distance_Callout.png

In de 2021-2022 VEX IQ Challenge, Pitching In, kan bijvoorbeeld een afstandssensor (2e generatie) op de achterkant van uw robot worden gemonteerd om muren te detecteren wanneer u achteruit rijdt.

Dit kan helpen bij het automatiseren van bewegingen, vooral bij het ophalen van een bal in de inlaat, achteruit rijden en vervolgens draaien om te lanceren de bal in het doel.

Het maakt niet uit voor welke toepassing de VEX IQ Distance (2e generatie) sensor wordt gebruikt, er is geen twijfel over mogelijk een welkome aanvulling zijn voor teams.

De functie van de sensorwaarden staat open voor de verbeelding van de gebruiker.