De traagheidssensor van de VEX AIM-codeerrobot bevat een ingebouwde 3-assige gyroscoop voor het meten van rotatiebewegingen en een 3-assige accelerometer voor het detecteren van veranderingen in beweging. Met deze sensoren kan de robot zijn oriëntatie en versnelling volgen. Bovendien kan de robot zijn huidige positie doorgeven. In dit artikel worden deze verschillende waarden uitgelegd.
Bijlen
Aan het begin van een project start de robot op locatie (0, 0). Terwijl de robot over het veld beweegt, kan hij zijn huidige x en y positiedoorgeven. De x-as loopt horizontaal, met de positieve kant rechts van de robot en de negatieve kant links. De y-as loopt verticaal, met de positieve kant in de voorwaartse richting van de robot en de negatieve kant in de achterwaartse richting.
De x-as is de rode pijl in de afbeelding hier. Als de robot vanaf de startpositie naar rechts beweegt, beweegt hij in de positieve (+x) richting. Als de robot naar links beweegt, beweegt hij in de negatieve (-x) richting.
De y-as is de groene pijl in de afbeelding hier. Als uw robot vooruit beweegt (of omhoog in deze afbeelding) vanaf de startpositie, beweegt hij in de positieve (+y) richting. Als de robot achteruit beweegt (of naar beneden in deze afbeelding), beweegt hij in de negatieve (-y) richting.
Oriëntatie
Terwijl de robot over het veld beweegt of met de hand wordt bestuurd, kan hij de mate van draaiing langs verschillende assen van -180 graden tot +180 graden rapporteren. Dit wordt ook wel oriëntatiegenoemd. Hier worden de drie oriëntatie-assen weergegeven.
Pitch (rode pijl in de afbeelding hier) is alsof je robot omhoog kijkt naar de lucht of omlaag naar de grond. Omhoog kantelen verhoogt de waarde, terwijl omlaag kantelen de toonhoogte verlaagt.
Roll (groene pijl in de afbeelding hier) is alsof je robot van de ene naar de andere kant kantelt, vergelijkbaar met het kantelen van je hoofd naar de ene of de andere schouder. Als u naar rechts kantelt, neemt de waarde toe. Als u naar links kantelt, neemt de rolwaarde af.
Yaw (blauwe pijl in de afbeelding hier) is alsof je robot ronddraait, naar links of rechts gaat, net als wanneer je met je hoofd 'nee' schudt. Als u naar rechts draait, wordt de waarde verhoogd. Als u naar links draait, wordt de gierwaarde verlaagd.
Versnelling
versnellingswaarden van de robot geven de veranderingssnelheid in een van de hier getoonde richtingen weer.
Rechtsom. geeft versnelling naar rechts of links aan. Positieve waarden betekenen dat de robot naar rechts versnelt, negatieve waarden betekenen dat hij naar links versnelt.
Vooruit geeft de versnelling naar de voor- of achterkant van de robot aan. Positieve waarden betekenen dat de robot vooruit versnelt, negatieve waarden betekenen dat hij achteruit versnelt.
Omlaag, geeft een versnelling omhoog of omlaag aan. Positieve waarden betekenen dat de robot omhoog versnelt, negatieve waarden betekenen dat hij omlaag versnelt.
Als de robot stilstaat op een vlakke ondergrond, beweegt hij niet op en neer, maar oefent hij nog wel zwaartekracht uit. Als gevolg hiervan zullen de versnellingswaarden in neerwaartse richting doorgaans ongeveer -1 g bedragen (omdat de zwaartekracht naar beneden trekt). Als u de robot optilt, kantelt of omhoog of omlaag beweegt, veranderen deze metingen overeenkomstig. Door naar deze versnellingswaarden te kijken, kunt u niet alleen zien of uw robot sneller of langzamer gaat, maar ook in welke richting hij beweegt of kantelt.