De V5 GPS-sensor (Game Positioning System) is ontworpen om de X-, Y-positie en koers van de robot op het veld in realtime te volgen en te rapporteren. Hierdoor kunt u te allen tijde de locatie van uw robot kennen of geavanceerde autonome routines programmeren die zich naar exacte coördinaten op het veld kunnen verplaatsen.
Beschrijving van de GPS-sensor
De GPS-sensor (Game Positioning System) gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het VRC-veld om de X-, Y-positie en koers te trianguleren. Dat schaakbordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie voor elk afzonderlijk blok in dat patroon te identificeren. De VEX GPS is een absoluut positiesysteem, dus het drijft niet af en vereist geen kalibratie per veld.
Standaard rapporteert de GPS-sensor de (X, Y) positie van de GPS-sensor vanuit het midden van een veld, in millimeters of inches. Als de GPS-sensor echter niet op het punt van het rotatiecentrum van de robot is gemonteerd, kan er een X/Y-offset worden ingesteld in de GPS-configuratie, zodat gerapporteerde positiewaarden kunnen worden gebaseerd op het rotatiecentrum van de robot.
Voor meer informatie over het berekenen van de offset raadpleegt u de sectie De GPS-sensor configureren en de offset berekenen van dit artikel.
Voor meer informatie over het monteren van de GPS Veldcodestrips op het VRC Veld, bekijk dit artikel uit de VEX Bibliotheek.
De GPS-sensor monteren
Om de veldcode te detecteren, wordt aanbevolen de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, aan de achterkant van de robot te monteren en naar achteren gericht. De sensor moet hoog genoeg boven de grond op de robot worden gemonteerd om in lijn te zijn met de veldcode.
Dit is de aanbevolen richting, omdat als de camera aan de voorkant van de robot is gemonteerd en naar voren is gericht, het gezichtsveld van de GPS-sensor kan worden belemmerd door spelobjecten op het veld, spelobjecten die door de robot worden opgepakt of verplaatst, of andere robots voor de sensor.
Opmerking: Zorg ervoor dat de GPS-sensor met de juiste kant naar boven is gemonteerd, met het VEX-logo in de juiste richting, anders wordt uw positie niet correct gerapporteerd.
Identificeren van (X, Y) coördinaten op het VRC-veld
Het VRC-veld varieert van ongeveer -1,8 meter (m) tot 1,8 meter (m) voor de X- en Y-posities.
De middenlocatie, of de oorsprong (0,0), bevindt zich in het midden van het veld.
Reporterblokken uit de categorie Sensing in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positionele waarden van de GPS-sensor in uw VEXcode V5-project te rapporteren.
Voorbeeldprojecten met GPS-sensor gebruiken
Voorbeeldprojecten zijn een geweldige hulpbron als u net begint met de GPS-sensor en verschillende robotgedragingen wilt verkennen. Met voorbeeldprojecten kunt u ook zien hoe verschillende blokken in VEXcode V5 gerelateerd aan de GPS-sensor worden gebruikt.
Voor meer informatie over het gebruik van voorbeeldprojecten in VEXcode V5, , bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.
GPS-sensorgegevens op het scherm van de V5-hersenen
Verwijder de V5 Brain Magnetic Screen Protector, schakel de Brain in en raak het pictogram Apparaten aan.
Selecteer het GPS-sensorpictogram op het scherm Apparaatinfo.
Beweeg de robot door het veld om te zien hoe de huidige locatie van de robot wordt weergegeven op het scherm van de V5 Brain.
Zorg ervoor dat wanneer u de robot verplaatst, het gezichtsveld van de GPS-sensor niet wordt belemmerd. Dit zou voorkomen dat de sensor de veldcode correct leest.
Merk op dat de rode pijl de voorkant van de robot vertegenwoordigt en dat het witte bereik de huidige weergave van de GPS-sensor weergeeft, gericht naar de veldcode.
De weergegeven eenheden, meters (m) of inches (in), kunnen worden gewijzigd door de vakjes met de X- en Y-waarden op het Brain-scherm te selecteren.
De huidige koers van de robot wordt ook in graden weergegeven.
Het daadwerkelijke camerabeeld van de GPS-sensor kan ook op het Brain-scherm worden weergegeven wanneer 'Beeld' is geselecteerd.
Hierdoor kunt u precies zien wat de GPS-sensor momenteel leest. Dit kan helpen bij de montage van de sensor om ervoor te zorgen dat deze hoog genoeg wordt gemonteerd om de veldcode te kunnen zien, en om ervoor te zorgen dat niets het zicht op de sensor belemmert.
De GPS-sensor configureren en de offset berekenen
Bekijk de volgende artikelen uit de VEX-bibliotheek voor meer informatie over het toevoegen van de GPS-sensor aan de robotconfiguratie.
Om de GPS-sensor toe te voegen aan de robotconfiguratie in VEXcode V5, moet de offset van waar de sensor is gemonteerd ten opzichte van het draaipunt op de robot worden berekend.
De offset van de GPS-sensor is de afstand waarop de sensor is gemonteerd vanaf het draaipunt van de robot.
In VEXcode V5 is de vooraf bepaalde locatie van de robot het middelpunt van de robot, zoals weergegeven in de Robotconfiguratie.
Meet hoe ver de GPS-sensor verwijderd is van het draaicentrum van de robot in zowel de X- als de Y-as, in millimeters (mm) of inches (in).
De offset is de afstand tussen de fysieke GPS-sensor en het referentiepunt. In deze afbeelding van de fysieke Moby is het referentiepunt het draaipunt van Moby en is de GPS-sensor op de achterkant van de robot gemonteerd. Om de GPS-sensor correct te configureren, moet de Y-offset met -240 millimeter (mm) worden aangepast.
De -240 millimeter (mm) is de afstand vanaf het referentiepunt (draaipunt) en de fysieke locatie van de GPS-sensor (gemonteerd op de achterkant van Moby). De waarde is negatief omdat de fysieke locatie van de GPS-sensor zich langs de negatieve y-as bevindt ten opzichte van het referentiepunt (draaiend middelpunt) dat fungeert als de (0, 0) locatie.
Voer de meting in van hoe ver de GPS-sensor zich van het draaicentrum van de robot bevindt langs de x-as in de Robotconfiguratie.
Opmerking: de grafische locatie van de GPS-sensor in de robotconfiguratie is slechts een illustratie van de locatie bij benadering en is niet op een specifieke schaal.
Voer de meting in van hoe ver de GPS-sensor zich van het draaicentrum van de robot bevindt langs de y-as in de Robotconfiguratie.
De hoek van de GPS-sensor kan ook worden aangepast. Dit is handig om de richting waarin de GPS-sensor kijkt te oriënteren ten opzichte van de voorwaartse richting van de robot.
Een gele markering wordt geprojecteerd vanuit het gezichtsveld van de GPS-sensor om de oriëntatie van de sensor in de robotconfiguratie aan te geven.
Opmerking: de gele markering, geprojecteerd vanuit het gezichtsveld van de GPS-sensor in de robotconfiguratie, is slechts een illustratie van het geschatte gezichtsveld van de fysieke sensor en heeft geen specifieke schaal.