De V5 GPS-sensor gebruiken

De V5 GPS-sensor (Game Positioning System) is ontworpen om de X-, Y-positie en koers van de robot op het veld in realtime te volgen en te rapporteren. Hierdoor kunt u te allen tijde de locatie van uw robot weten, of geavanceerde autonome routines programmeren die zich naar exacte coördinaten op het veld kunnen verplaatsen.

Het volgende artikel gaat over:


Beschrijving van de GPS-sensor

Screen_Shot_2021-06-22_at_2.58.09_PM.png

De GPS-sensor (Game Positioning System) gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het VRC-veld om X te trianguleren , Y-positie en koers. Dat dambordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie voor elk afzonderlijk blok in dat patroon te identificeren. De VEX GPS is een absoluut positiesysteem, dus het drijft niet en vereist ook geen kalibratie per veld.

Standaard meldt de GPS-sensor de (X, Y) positie van de GPS-sensor vanuit het midden van een veld, in millimeters of inches. Als de GPS-sensor echter niet op het rotatiepunt van een robot is gemonteerd, kan een X/Y-offset worden ingesteld in de GPS-configuratie, zodat de gerapporteerde positiewaarden in plaats daarvan kunnen worden gebaseerd op het rotatiecentrum van de robot.

Raadpleeg de sectie De GPS-sensor configureren en de offset berekenen van dit artikel voor meer informatie over het berekenen van de offset.

Voor meer informatie over het monteren van de GPS-veldcodestrips op het VRC-veld, bekijk dit artikel uit de Knowledge Base.


De GPS-sensor monteren

Image_from_iOS_copy.jpeg

Om de veldcode te detecteren, wordt aanbevolen de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, op de achterkant van de robot te monteren en naar achteren gericht. De sensor moet hoog genoeg boven de grond op de robot worden gemonteerd om in overeenstemming te zijn met de veldcode.

Dit is de aanbevolen oriëntatie, want als de camera aan de voorkant van de robot is gemonteerd en naar voren is gericht, kan het gezichtsveld van de GPS-sensor worden belemmerd door game-objecten op het veld, game-objecten die door de robot worden opgepakt of verplaatst, of andere robots voor de sensor.


Identificeren van (X, Y) coördinaten op het VRC-veld

LowCostField-CoordinateMeasurement.png

Het VRC-veld varieert van ongeveer -1,8 meter (m) tot 1,8 meter (m) voor de X- en Y-posities.

De centrumlocatie, of de oorsprong (0,0), bevindt zich in het midden van het veld.

gps_sensing_blocks.png

Reporter-blokken uit de categorie Sensing in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positiewaarden van de GPS-sensor in uw VEXcode V5-project te rapporteren.


Voorbeeldprojecten met GPS-sensor gebruiken

Screen_Shot_2021-06-28_at_4.59.22_PM.png

Voorbeeldprojecten zijn een geweldige hulpbron als u net begint met de GPS-sensor en verschillende robotgedragingen wilt verkennen. Met voorbeeldprojecten kunt u ook zien hoe verschillende blokken in VEXcode V5 met betrekking tot de GPS-sensor worden gebruikt.

voorbeeld_project.png

Voor meer informatie over het gebruik van voorbeeldprojecten in VEXcode V5, bekijk dit artikel uit de Knowledge Base.


GPS-sensorgegevens op het scherm van de V5 Brain

brain_screen_callout.png

Verwijder de V5 Brain magnetische schermbeschermer, schakel de Brain in en raak het pictogram Apparaten aan.

device_list_callout.png

Selecteer het pictogram GPS-sensor op het scherm Apparaatinfo.

brain_home__m_.png

Beweeg de robot over het veld om te zien hoe de huidige locatie van de robot wordt weergegeven op het scherm van de V5 Brain.

Zorg ervoor dat bij het verplaatsen van de robot het gezichtsveld van de GPS-sensor niet wordt belemmerd. Hierdoor zou de sensor de veldcode niet correct kunnen lezen.

Merk op dat de rode pijl de voorkant van de robot vertegenwoordigt en dat het witte bereik de huidige weergave van de GPS-sensor in de richting van de veldcode weergeeft.

gps_meters.png

gps_inch.png

De weergegeven eenheden, meters (m) of inches (in), kunnen worden gewijzigd door de vakjes met de X- en Y-waarden op het Brain-scherm te selecteren.

gps_heading.png

De huidige koers van de robot wordt ook weergegeven in graden.

gps_image_callout.png

Het daadwerkelijke camerabeeld van de GPS-sensor kan ook worden weergegeven op het scherm van de hersenen wanneer 'Afbeelding' is geselecteerd.

gps_image_callout.png

Hierdoor kunt u precies zien wat de GPS-sensor momenteel aan het lezen is. Dit kan helpen bij de montage van de sensor om ervoor te zorgen dat deze hoog genoeg wordt gemonteerd om de veldcode te kunnen zien, en om ervoor te zorgen dat niets het zicht op de sensor belemmert.


De GPS-sensor configureren en de offset berekenen

Bekijk de volgende artikelen uit de Knowledge Base voor meer informatie over het toevoegen van de GPS-sensor aan de robotconfiguratie.

Om de GPS-sensor toe te voegen aan de robotconfiguratie in VEXcode V5, moet de offset van waar de sensor is gemonteerd ten opzichte van het draaicentrum op de robot worden berekend.

gps_callout.png

De offset van de GPS-sensor is de afstand van de montage van de sensor tot het draaipunt van de robot.

In VEXcode V5 is de vooraf bepaalde locatie van de robot het middelpunt van de robot, zoals weergegeven in de Robotconfiguratie.

Nieuweafbeelding2.png

Meet hoe ver de GPS-sensor is gemonteerd van het draaicentrum van de robot in zowel de X- als de Y-as, in millimeters (mm) of inches (in).

De offset is de afstand die de fysieke GPS-sensor verwijderd is van het referentiepunt. In deze afbeelding van fysieke Moby is het referentiepunt het draaipunt van Moby en is de GPS-sensor op de achterkant van de robot gemonteerd. Om de GPS-sensor correct te configureren, moet de Y-offset worden aangepast met -240 millimeter (mm).

De -240 millimeter (mm) is de afstand van het referentiepunt (draaiend middelpunt) en de fysieke locatie van de GPS-sensor (gemonteerd op de achterkant van Moby). De waarde is negatief omdat de fysieke locatie van de GPS-sensor langs de negatieve y-as ligt ten opzichte van het referentiepunt (draaiend middelpunt) dat fungeert als de (0, 0) locatie.

Voer de meting in van hoe ver de GPS-sensor zich van het draaicentrum van de robot langs de x-as bevindt in de Robotconfiguratie.

Opmerking: de grafische locatie van de GPS-sensor in de robotconfiguratie is slechts een illustratie van de geschatte locatie en is niet bedoeld om een bepaalde schaal.

Voer de meting in van hoe ver de GPS-sensor zich van het draaicentrum van de robot langs de y-as bevindt in de Robotconfiguratie.

De hoek van de GPS-sensor kan ook worden aangepast. Dit is handig om de richting van de GPS-sensor te oriënteren ten opzichte van de voorwaartse richting van de robot.

Er wordt een gele markering weergegeven die wordt geprojecteerd vanuit het gezichtsveld van de GPS-sensor om de oriëntatie van de sensor in de robotconfiguratie aan te geven.

Opmerking: de gele markering die wordt weergegeven vanuit het gezichtsveld van de GPS-sensor in de Robotconfiguratie is slechts een illustratie van de gezichtsveld van de fysieke sensor en is niet op een specifieke schaal.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus