Gebruik van de potentiometer V2 met de V5 Workcell

Bij de V5 Workcell worden potentiometers gebruikt om ervoor te zorgen dat deze veilig en herhaalbaar werkt.


Wat is een potentiometer?

Schema van een potentiometer die wordt gebruikt in de V5 Workcell-opstelling, met illustratie van de aansluitingen en functionaliteit in een CTE-context.

Potentiometers zijn analoge variabele weerstanden, die een variabele spanningswaarde leveren op basis van de positie van de wisserarm (het stuk dat over het resistieve spoormateriaal beweegt), in de potentiometer.

Schema van een potentiometer die wordt gebruikt in de V5 Workcell-opstelling, met illustratie van de aansluitingen en functies voor educatieve doeleinden in het beroeps- en technisch onderwijs.

Deze worden op de Workcell gebruikt om te allen tijde de positie van de gewrichten op de Workcell te identificeren, op basis van de positie van de wisserarm van de potentiometer. De 3-draads poort op de V5 Brain zet de spanningswaarden om in een digitale waarde tussen 0 en 4095.

Het onderste deel van de potentiometer waar het resistieve spoor niet bedekt, wordt op de potentiometer de 'dode band' genoemd. Als de wisserarm niet is aangesloten op het weerstandsgebied (in de dode band), is het circuit open. Een open circuit retourneert 0 volt.


De potentiometers van VEX

Een overzichtelijke V5-werkcelopstelling voor beroeps- en technisch onderwijs, met diverse hulpmiddelen en apparatuur die zijn geordend voor een efficiënte workflow en leeromgeving.

De meeste potentiometers die in alledaagse voorwerpen worden gebruikt, zoals volumeknoppen in een auto of op een stereo-installatie, of om een ​​lichtdimmer in huis te bedienen, zien er ongeveer zo uit.

Een overzichtelijke V5-werkcelopstelling voor beroeps- en technisch onderwijs, met verschillende robotcomponenten en -gereedschappen die systematisch op een werkbank zijn gerangschikt, ter illustratie van een praktische leeromgeving voor studenten.

De meeste van deze voorbeelden hebben een vaste as, vergelijkbaar met deze afbeelding.

V5-potentiometer met as, gebruikt in roboticatoepassingen, weergegeven in de context van het instellen van de V5-werkcel voor beroeps- en technisch onderwijs.

VEX-potentiometers gebruiken een doorgaand gat in plaats van een vaste as, zodat u een vierkante as door het midden kunt steken en als paal kunt fungeren en de positie van de potentiometer kunt regelen.


Wat is robotmastering?

Diagram dat de opstelling van de V5-werkcel illustreert, met gelabelde componenten en XYZ-coördinaten voor optimale positionering in een beroeps- en technisch onderwijscontext.

Industriële robots in het algemeen, en in het bijzonder de V5 Workcell, moeten werken op een manier die veilig en herhaalbaar is. De Werkcel heeft een vaste, bekende locatie nodig (ook wel thuislocatie genoemd) waar alle volgende bewegingen op gebaseerd kunnen worden.

Op de Workcell hebben de afzonderlijke motoren geen fysieke grenzen, zoals het metaal op de arm dat wel doet. Het metaal op de arm heeft fysieke grenzen die voorkomen dat het in bepaalde richtingen beweegt.

Hierdoor kunnen de motoren mogelijk blijven draaien en de arm dwingen zijn fysieke beperkingen te overschrijden, waardoor de Workcell mogelijk kapot gaat.


Waarom heeft de V5 Workcell potentiometers nodig om te werken?

De arm van de V5 Workcell gebruikt de potentiometers om zijn positie te volgen terwijl hij over het oppervlak van de Workcell beweegt.

Tijdens de installatie en het beheersen van de arm is het bereik van acceptabele waarden van de potentiometers ingesteld om ervoor te zorgen dat de V5 Workcell op een veilige manier zal werken. Als de potentiometers binnen dit bereik beginnen, zal de wisserarm van de potentiometer niet in de dode band van het weerstandstraject van de potentiometer komen en zorgt ervoor dat de arm te allen tijde zijn positie kent.

De potentiometerbereiken voor elke verbinding tijdens het masteringproces zijn als volgt:

  • Joint 1: 1600 - 2000
  • Gewricht 2: 1900 - 2400
  • Gewricht 3: 1700 - 2100
  • Gewricht 4: 200 - 650

De potentiometers worden ook gebruikt om te weten waar de arm van de Workcell zich bevindt in de driedimensionale ruimte. Dit is een belangrijk stukje informatie dat wordt gebruikt bij het coderen van de V5 Workcell met behulp van VEXcode V5 om ervoor te zorgen dat deze op een nauwkeurige en herhaalbare manier werkt.

Diagram ter illustratie van de opstelling van een V5-werkcel voor beroeps- en technisch onderwijs, met gelabelde componenten en verbindingen voor het beheersen van het doorgeven van opdrachten in een roboticacontext.

Het masteringproces zorgt ervoor dat de potentiometers die bij elk van de vier verbindingen op de Workcell horen, zich binnen de hierboven genoemde vooraf bepaalde bereiken bevinden. Bij het masteren wordt een voorbeeldproject in VEXcode V5 gebruikt om te rapporteren of de potentiometers binnen de acceptabele bereiken vallen. Als dat zo is, worden deze waarden vervolgens door de gebruiker vastgelegd en gedefinieerd bij het coderen van de Workcell in VEXcode V5.

Diagram ter illustratie van de opstelling van de V5 Workcell voor CTE, met de componenten en verbindingen die betrokken zijn bij het configuratieproces.

Als een van de vier gewrichten meldt dat ze niet goed werken, kan het bewegen van de arm ervoor zorgen dat de wisserarm in de potentiometer in de dode zone terechtkomt. Dit zou ertoe leiden dat de arm zijn huidige fysieke locatie niet kent en schade kan veroorzaken aan de Workcell of de zichzelf bewapenen.

Het gebruik van potentiometers op de V5 Workcell zorgt ervoor dat deze op de juiste manier is gebouwd en gemonteerd, veilig functioneert binnen de fysieke beperkingen en herhaalbaar kan bewegen omdat hij een gedefinieerde, vaste 'thuislocatie' heeft.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: