De Potentiometer V2 gebruiken met de V5 Workcell

Potentiometers worden gebruikt met de V5 Workcell om ervoor te zorgen dat deze veilig en op een herhaalbare manier werkt.

Dit artikel zal het volgende behandelen:

  • Wat is een potentiometer?
  • Potentiometers van VEX
  • Wat is Robot Mastering?
  • Waarom heeft de V5 Workcell potentiometers nodig om te werken?

Wat is een potentiometer?

Potentiometer-Graphic-01.png

Potentiometers zijn analoge variabele weerstanden, die een variabele spanningswaarde bieden op basis van de positie van de wisserarm (het stuk dat over het resistieve spoormateriaal beweegt), in de potentiometer.

Potentiometer-Graphic-02.png

Deze worden gebruikt op de Workcell om te allen tijde de positie van de gewrichten op de Workcell te identificeren, gebaseerd op de positie van de wisserarm van de potentiometer. De 3-Wire Port op de V5 Brain zet de spanningswaarden om in een digitale waarde tussen 0 en 4095.

Het onderste deel van de potentiometer waar de resistieve track niet dekt, wordt de 'dode band' op de potentiometer genoemd. Als de wisserarm niet is aangesloten op het resistieve gebied (in de dode band), is het circuit open. Een open circuit geeft 0 volt terug.


Potentiometers van VEX

AdobeStock_87579741.jpeg

De meeste potmeters die worden gebruikt in alledaagse voorwerpen, zoals volumeknoppen in een auto of op een stereo, of om een lichtdimmer in huis te bedienen, zien er ongeveer zo uit.

AdobeStock_221971264.jpeg

De meeste van deze voorbeelden hebben een vaste as, vergelijkbaar met deze afbeelding.

V5_Potentiometer_w_Shaft.png

VEX-potentiometers gebruiken een doorgaand gat in plaats van een vaste as, zodat u een vierkante as door het midden kunt steken om als paal te fungeren en de positie van de potentiometer te regelen.


Wat is Robot Mastering?

Lab_2_-_XYZ_Coords.png

Industriële robots in het algemeen, en in het bijzonder de V5 Workcell, moeten op een veilige en herhaalbare manier werken. De Workcell heeft een vaste, bekende locatie nodig (ook wel thuislocatie genoemd) om alle volgende verplaatsingen vanaf te baseren.

Op de Workcell hebben de afzonderlijke motoren geen fysieke limieten op dezelfde manier als het metaal op de arm. Het metaal op de arm heeft fysieke limieten die voorkomen dat deze in bepaalde richtingen beweegt.

Hierdoor kunnen de motoren mogelijk blijven draaien en de arm dwingen om verder te gaan dan zijn fysieke beperkingen, waardoor de Workcell mogelijk kan breken.


Waarom heeft de V5 Workcell potentiometers nodig om te werken?

De arm van de V5 Workcell gebruikt de potentiometers om zijn positie te volgen terwijl hij over het oppervlak van de Workcell beweegt.

Tijdens installatie en mastering van de arm is het bereik van acceptabele waarden van de potentiometers ingesteld om ervoor te zorgen dat de V5 Workcell op een veilige manier zal werken. Als de potentiometers binnen dit bereik beginnen, komt de wisserarm van de potentiometer niet in de dode band van het weerstandsspoor van de potentiometer en zorgt ervoor dat de arm zijn positie te allen tijde kent.

De potentiometerbereiken voor elk gewricht tijdens het masteringproces zijn als volgt:

  • Verbinding 1: 1600 - 2000
  • Verbinding 2: 1900 - 2400
  • Verbinding 3: 1700 - 2100
  • Verbinding 4: 200 - 650

De potentiometers worden ook gebruikt om te weten waar de arm van de Workcell zich in de driedimensionale ruimte bevindt. Dit is een belangrijk stuk informatie dat wordt gebruikt bij het coderen van de V5 Workcell met VEXcode V5 om ervoor te zorgen dat het op een nauwkeurige en herhaalbare manier werkt.

lab_1_mastering_call_out_passing.png

Het masteringproces zorgt ervoor dat de potentiometers die zijn gekoppeld aan elk van de vier verbindingen op de Workcell, binnen de vooraf bepaalde bereiken vallen die hierboven zijn vermeld. Bij het masteren wordt een voorbeeldproject in VEXcode V5 gebruikt om te melden of de potentiometers binnen de acceptabele bereiken vallen. Zo ja, dan worden deze waarden door de gebruiker vastgelegd en gedefinieerd bij het coderen van de Workcell in VEXcode V5.

lab_1_mastering_one_failing.png

Als een van de vier gewrichten meldt dat ze defect zijn, kan het bewegen van de arm de wisserarm in de potentiometer in de dodebandzone doen draaien - dit zou ertoe leiden dat de arm zijn huidige fysieke locatie niet kent en kan schade aan de Workcell of de zelf bewapenen.

Het gebruik van potentiometers op de V5 Workcell zorgt ervoor dat deze op de juiste manier is gebouwd en gemonteerd, veilig werkt binnen zijn fysieke beperkingen en op een herhaalbare manier kan bewegen omdat hij een gedefinieerde, vaste 'thuislocatie' heeft.