Codering van de VEX 123 Oogsensor met behulp van de Coder – VEX-bibliotheek

Dankzij de oogsensor in de VEX 123-robot kan de robot zowel de aanwezigheid van objecten in de buurt als de kleur van die objecten detecteren. De sensor speelt een belangrijke rol bij het helpen van de robot om beslissingen te nemen op basis van wat hij 'ziet', zoals het detecteren van een rode markering, het spotten van een obstakel of het kiezen van de richting waarin hij moet draaien tijdens een activiteit.

De sensor bevindt zich aan de voorkant van de robot.

Een 123-robot met een gele gloed die het rechthoekige sensorvenster aan de zijkant van het apparaat benadrukt.

Tip: Voor optimale nauwkeurigheid bij het gebruik van de oogsensor dient u schaduwen, schittering of te weinig licht te vermijden.

Kleuren detecteren

De oogsensor kan de tint van het gereflecteerde licht lezen en deze vergelijken met vooraf ingestelde tintreeksen om basiskleuren zoals rood, groen en blauw te identificeren.

Een cirkelvormig kleurenwiel dat het volledige spectrum aan tinten weergeeft, gemarkeerd met graadwaarden rond de omtrek, toenemend in stappen van 30 graden van 0° bovenaan tot 360°.

Een tint is een getal op de kleurencirkel van 0 tot 360 graden dat het type kleur weergeeft.

3 codeerkaarten die van boven naar beneden oranje zijn. Als het rood is, is het groen, als het blauw is.

Wanneer u een Coder Card gebruikt, zoals als rood,als groen of als blauw,als blauw, controleert de robot of de tint die door de oogsensor wordt gerapporteerd binnen een bepaald bereik voor die kleur valt:

Rood: 340°–20°
Groen: 80°–145°
Blauw: 160°–250°

Opmerking: Als de tint buiten deze bereiken valt, zelfs als deze er voor het menselijk oog nog steeds uitziet als de beoogde kleur, gedraagt het project zich mogelijk niet zoals verwacht.

Licht detecteren

Naast het detecteren van kleur, kan de oogsensor ook vaststellen hoeveel licht er door een oppervlak wordt weerkaatst. Hierdoor kan de robot vaststellen of het licht of donker is op de plek waarvoor hij staat. Heldere oppervlakken, zoals wit papier of lichtgekleurde voorwerpen, reflecteren meer licht. Donkere oppervlakken, zoals zwarte tape of schaduwplekken, reflecteren minder.

2 codeerkaarten die van boven naar beneden oranje zijn. Als het licht is, is het leesbaar als het donker is.

Om de indien heldere Coder Card te activeren, moet het object voor de sensor minimaal 70% van het licht reflecteren. Als de reflectie lager is, wordt het als donker beschouwd en werkt het in plaats daarvan met de indien donker Coder Card.

Objecten detecteren

De oogsensor kan ook detecteren wanneer er zich iets fysiek dicht bij de voorkant van de robot bevindt. Dit is anders dan het detecteren van kleur of helderheid. In plaats van de kleur of de hoeveelheid gereflecteerd licht te meten, controleert de sensor of een object dichtbij genoeg is om als ‘voor’ de robot te worden beschouwd.

Een object moet zich op een afstand van ongeveer 18 mm van de sensor bevinden om gedetecteerd te kunnen worden. Houd er rekening mee dat deze waarde kan worden beïnvloed door omgevingsfactoren, zoals omgevingsverlichting.

3 codeerkaarten verticaal gestapeld. De eerste is blauw en geeft aan: rijden tot object. De onderste twee zijn oranje en geven aan: als object en als geen object.

Dit soort detectie wordt gebruikt in Coder Cards zoals:

rijden tot object – beweegt de robot vooruit totdat er iets voor hem wordt gedetecteerd.
indien object – voert een stapel kaarten uit als er iets in de buurt is.
als er geen object is. – voert een stapel alleen uit als er zich niets voor de sensor bevindt.