De uitlijning van de V5-traagheidssensor begrijpen

De traagheidssensor is een combinatie van een 3-assige (X, Y en Z) versnellingsmeter en een 3-assige gyroscoop. Het zorgt voor een zeer nauwkeurige meting van roll en pitch. Een paar traagheidssensoren kunnen echter aanzienlijke fouten vertonen voor rollen en stampen wanneer ze op een vlak oppervlak worden geplaatst.

Het volgende artikel gaat over:

  • Hoe u uw V5-traagheidssensor kunt controleren om te zien of deze niet goed is uitgelijnd?
  • Hoe u uw V5-traagheidssensor opnieuw uitlijnt?

Deze procedure kalibreert de versnellingsmeters in de traagheidssensor en slaat het resultaat op in een niet-vluchtig geheugen. Voor deze procedure is VEXos 1.0.10 of hoger nodig.


Uw V5-traagheidssensor controleren om te zien of deze niet goed is uitgelijnd

V5_Inertial_Sensor_Connected_to_Brain.png

Om te controleren of de traagheidssensor niet goed uitgelijnd is, plaatst u de traagheidssensor op een vlak oppervlak waarvan bekend is dat het in beide assen waterpas is. Zorg ervoor dat de V5 Smart Port van de sensor en de Smart Port van een V5 Brain zijn aangesloten met een V5 Smart Cable.

v5brain.png

Schakel de V5 Brain in en raak het pictogram 'Apparaten' aan.

naamloos.png

Raak het pictogram Inertial Sensor aan op het scherm Device Info (V5 Dashboard).

inert.png

Als de traagheidssensor hoeken voor rol en/of helling weergeeft die groter zijn dan 1 of 2 graden, moet deze opnieuw worden gekalibreerd.

Opmerking: voer de volgende kalibratie alleen uit als uw V5-traagheidssensor hoeken voor rol- en/of hellingshoek vertoont die buiten van aanvaardbare limieten (1 of 2 graden).


Uw V5-traagheidssensor opnieuw uitlijnen

V5_Inertial_Sensor_with_Bubble_Level.png

Om uw V5-traagheidssensor opnieuw uit te lijnen, bevestigt u de sensor aan een VEX-structuur (C-kanaal enz.) en plaatst u deze op een stabiel en vlak oppervlak. Gebruik een waterpas om ervoor te zorgen dat het oppervlak waterpas is. Probeer niet om deze procedure uit te voeren terwijl de sensor op de robot is gemonteerd.

Opmerking: controleer of de traagheidssensor waterpas staat in zowel de pitch- als de roll-richting.

fabriek.png

Open het V5-dashboard, houd de kalibratieknop op het dashboard ongeveer 10 seconden ingedrukt, deze wordt rood en toont het woord "Fabriek" naast het kalibratielabel, stop met het aanraken van het V5-scherm wanneer de knop rood wordt.

calib.png

Raak de rode kalibratieknop opnieuw aan, de traagheidssensor kalibreert ongeveer 2 seconden en keert dan terug naar het normale dashboardscherm. Waarden voor de versnellingsmeter, rollen en stampen zouden nu normale waarden moeten tonen voor een traagheidssensor op een vlakke ondergrond.

Deze kalibratie hoeft alleen te worden uitgevoerd als de sensor een fout in roll en/of pitch heeft. Het is niet iets om regelmatig te doen. Het hoeft niet te worden uitgevoerd tijdens normaal gebruik van de sensor. Eenmaal gekalibreerd, is het zeer onwaarschijnlijk dat u de sensor ooit opnieuw op deze manier zou moeten kalibreren.

Waarschuwing: Constant gebruik van deze procedure kan de sensor mogelijk beschadigen.