Coderen met de VEX GO Brain – VEX-bibliotheek

De VEX GO Brain wordt gebruikt om versnelling en rotatie te detecteren.

Batterij met de verbindingskabel aangesloten op de batterijpoort van een Brain.

Let op: in dit artikel gebruiken de voorbeeldprojecten de Code Base GO Build.

Hoe de hersenen worden gebruikt

Close-up van de Brain om het ontwerp en de ingebouwde gyroscoop en accelerometer te benadrukken.

The Brain heeft een ingebouwde Gyro en Accelerometer. Deze worden gebruikt om versnelling en rotatie te detecteren.

De hersenen kunnen het volgende detecteren:

VEXcode GO Versnelling van een blok dat de versnelling van de x-as leest. Het dropdownmenu van het blok is geopend om te laten zien dat de gemeten as kan worden gewijzigd in x, y of z.

Acceleratie.
Het Brein kan de versnelling van elk van de drie assen rapporteren met behulp van het blok (Versnelling van).

Diagram van de hersenen waarbij de x-, y- en z-as zijn aangegeven met gekleurde pijlen. Wanneer u de hersenen van bovenaf en opzij bekijkt, met de oog- en batterijpoorten naar u toe gericht, wijst de positieve Z-as naar beneden, de positieve Y-as naar links en de positieve X-as naar u toe.

The Brain rapporteert versnelling op drie assen. De x-, y- en z-as. Elke as heeft een positieve en een negatieve richting.

VEXcode GO Drive-koersblok dat de Drive-koers in graden aangeeft.

Koers en rotatie.
De hersenen kunnen de koerswaarde in graden rapporteren met behulp van het blok (Drive koers).

Diagram van boven naar beneden van de hersenen met een cirkel en de gradeneenheden eromheen gemarkeerd. Dit geeft aan dat de richting van de hersenen kan variëren van 0 tot 359,99 graden.

De koerswaarde rapporteert een bereik van 0-359,99 graden. De waarde wordt gerapporteerd vanaf een draai met de klok mee.

VEXcode GO Drive-rotatieblok dat de Drive-rotatie in graden aangeeft.

De Brain kan de rotatiewaarde in graden rapporteren met behulp van het blok (Aandrijfrotatie).

Diagram van bovenaf van de hersenen, met aan weerszijden twee pijlen die de rotatie aangeven. De pijl die met de klok mee wijst, is gemarkeerd met 'Rotatie neemt toe', en de pijl die tegen de klok in wijst, is gemarkeerd met 'Rotatie neemt af'.

De rotatiewaarde rapporteert positieve waarden wanneer deze naar rechts wordt gedraaid, en negatieve waarden wanneer deze naar links wordt gedraaid. Rotatiewaarden zijn cumulatief en niet beperkt tot 0 of 360 graden. Ze zullen blijven stijgen of dalen naarmate de rotaties zich opstapelen.

Rapport Versnelling Voorbeeldproject

VEXcode GO-blokkenproject dat een Forever-blok met Looks-blokken gebruikt om de x-, y- en z-versnelling van de hersenen elke 0,25 seconde af te drukken.

De onderstaande code rapporteert de versnellingswaarde van elke as terwijl de codebasis wordt geroteerd.

VEXcode GO met het Print Console-menu geopend en gemarkeerd. Het vorige project is uitgevoerd en de x-, y- en z-versnellingswaarden zijn afgedrukt op de console.

De Print Console kan worden gebruikt om de versnellingswaarde in realtime te zien veranderen.

Rapportkop en rotatievoorbeeldproject

De onderstaande code rapporteert de koers van de aandrijflijn van de Code Base en de rotatiewaarde terwijl de Code Base draait.

VEXcode GO met het Print Console-menu geopend en gemarkeerd. Het vorige project is uitgevoerd en de waarden voor de richting en rotatie zijn afgedrukt op de console terwijl de robot naar rechts draaide.

De Print Console kan worden gebruikt om de koers- en rotatiewaarden in realtime te zien veranderen.

Merk op dat de koerswaarden met de klok mee worden gerapporteerd tussen 0-359,99 graden, omdat de Code Base naar rechts draait. Rotatiewaarden zijn cumulatief, ze zullen blijven stijgen (rotatie naar rechts) of afnemen (rotatie naar links).

Pas het blok [Turn for] in het project aan om de richting van 'rechts' naar 'links' te veranderen en start het project opnieuw.

In de Print Console ziet u dat de koerswaarden met de klok mee worden weergegeven tussen 0 en 359,99 graden, omdat de Code Base naar links draait. De eerste bocht naar links van 90 graden wordt gerapporteerd als een koers van 270 graden. De rotatiewaarden blijven bij elke rotatie toenemen, maar omdat de Code Base naar links draait, zijn de rotatiewaarden negatief.