Links en rechts - Modkit

Haal meer uit VEXcode
We raden u aan over te stappen naar onze nieuwe software. VEXcode heeft zowel op blokken gebaseerde als op tekst gebaseerde opties, die werken op Chromebooks, iPads, Android-tablets, Windows en Macs. Bezoek code.vex.com voor meer informatie over het downloaden van VEXcode.
VEX Coding studio is niet meer leverbaar en kan niet meer worden gedownload. Al gedownload? Het programma blijft werken, maar wordt niet langer ondersteund.
Gebruikers die overstappen op VEXcode kunnen hun C++/C++ Pro-projecten migreren naar VEXcode Pro V5 door dit artikelte volgen.

Dit voorbeeldprogramma laat zien hoe je de V5 Clawbot programmeert om links en rechts te draaien met behulp van Modkit.

BasicTurning.vex

Configuratie
  • Een V5 Smart Motor, op poort 1, genaamd LeftMotor.
  • Een V5 Smart Motor, op poort 10, genaamd RightMotor en ingesteld op Omgekeerd.
Programma

file-DVVb0bjUQ8.png

Hoe het werkt

Ten eerste vertelt het when (STARTED) blok de robot om deze code uit te voeren wanneer het programma start. Een getalvariabele, revsPerClawbot90Turn wordt gedeclareerd en toegewezen aan 1.7.

Deze waarde zou een V5 Clawbot met 18:1 reductiemotoren ongeveer 90 graden moeten draaien. Op basis van het gewicht van de robot en de wrijving van de wielen kan de draaiing iets meer of minder dan 90 graden zijn. U kunt desgewenst de  revsPerClawbot90Turn  variabele aanpassen.

Vervolgens wordt de linkermotor ingesteld om te gaan draaien met een negatief aantal omwentelingen. Aangezien startRotateFor wordt gebruikt, begint de motor te draaien en gaat het programma onmiddellijk verder.

Vervolgens wordt de rechtermotor ingesteld om te draaien, maar met een positief aantal omwentelingen. Aangezien rotatieVoor wordt gebruikt, zal het programma niet doorgaan totdat de motor zijn rotatie heeft voltooid.

Omdat de motoren zijn ingesteld om in tegengestelde richtingen te draaien, waarbij de linkermotor achteruit draait, zal de robot op zijn plaats naar links draaien. De bekleding van de V5 Clawbot zal ongeveer 90 graden veranderen.

Als de rechtermotor klaar is met draaien, pauzeert het programma voor 1 seconde.

Ten slotte worden de motorrotatieblokken herhaald. Deze keer worden de positieve en negatieve rotaties omgewisseld en vermenigvuldigd met 2. De motoren draaien in de tegenovergestelde richting en twee keer zo ver, waardoor de robot in de tegenovergestelde richting draait.