Zich verplaatsen is een primaire functie van de meeste robots. Het kiezen van welk wiel je wilt gebruiken kan een cruciale beslissing zijn en kan het succes van het ontwerp van een robot bepalen; elk type wiel heeft voor- en nadelen. De twee belangrijkste factoren waarmee u rekening moet houden, zijn de diameter van het wiel (de afstand van een punt aan de ene kant van het wiel tot een punt direct aan de andere kant) en de tractie ervan.
VEX Wielen en Banden
Dit gedeelte biedt een visuele weergave van welk wiel bij welke naven hoort.
Aandrijfwielen
Dit waren de originele VEX IQ wielen. Deze banden zijn gemaakt van zeer dik rubber waardoor ze uitstekende aandrijfwielen zijn. Hun diameter is zo ingesteld dat één omwenteling ervoor zorgt dat de robot een exacte afstand aflegt.
Reiswielen van 160 mm en 200 mm zijn de meest gebruikte wielen op het VEX IQ-chassis. Het wiel met een veerweg van 200 mm past goed bij het omnidirectionele wiel van 200 mm, waardoor een chassis ontstaat dat consistent en gemakkelijk te draaien is. Beide drukken op de wielnaaf van mm.
Het reiswiel mm is goed voor robots die een grotere bodemvrijheid of hogere snelheden vereisen. Dit drukt op de wielnaaf van mm.
Inlaatwielen
Deze nieuwere VEX IQ-wielen werken met een grote verscheidenheid aan nieuwe banden, evenals tankprofielen. Ze zijn zachter dan aandrijfbanden, dus werken ze niet zo goed op aandrijflijnen-die een consistente diameter vereisen om nauwkeurige bewegingen uit te voeren. Deze werken het beste bij intakes en andere toepassingen voor het manipuleren van gameobjecten
7x Pitch- en 5x Pitch-ballonbanden passen beide op dezelfde 48,5 mm wielnaaf. Deze werken goed als er veel compressie nodig is om objecten op te pakken. Deze werken ook prima voor vliegwielwerpers
Tankloopvlakken werken op zowel wielnaven van 48,5 mm als 32,2 mm, waardoor robots objecten over grote afstanden kunnen transporteren.
3x en 3,5x Pitch-ballonbanden kunnen beide op de 32,2 mm wielnaafworden geplaatst. Deze kleine maar zachte wielen zijn ideaal voor het verplaatsen van voorwerpen waar grotere wielen niet passen.
Wielen met lage wrijving
Deze wielen hebben weinig tractie, maar zijn goed voor toepassingen waarbij rollen met lage wrijving vereist is. Deze zijn goed om te reageren tegen muren of spelelementen als je niet naar beneden wilt worden gesleept door niet-aangedreven tractiewielen.
De 4x steekdiameter (160 mm veerweg) Low Friction wielen zijn glad en hebben acht bevestigingsgaten om andere onderdelen aan het wiel te bevestigen. Het heeft een rond gat in het midden waardoor het wiel vrij op een pin of as kan draaien. In de meeste gevallen zal bij de wielen een askraag moeten worden gebruikt.
"Rover-wielen" zijn gemodelleerd naar de metalen wielen die worden gebruikt op de verschillende rovers van NASA.
Unieke wielen
Het 160 mm Travel Smooth Wheel is het enige VEX IQ-wiel waarbij het loopvlak permanent op de naaf is gegoten. Het heeft dezelfde buitendiameter als de reguliere aandrijfwielen.
De 100 mm reisband verandert de 20 mm katrol in een klein wiel met laag profiel. Het werkt het beste wanneer tractie nodig is en andere wielen gewoon niet passen.
| 200 mm omnidirectionele wielen |
De 200 mm omnidirectionele wielen hebben een reeks dubbel geplaatste rollen die rond de omtrek van het wiel zijn uitgelijnd. Hierdoor kunnen de wielen naast voorwaarts en achterwaarts rollen ook zijwaarts rollen. Dankzij de omnidirectionele wielen kan een robot veel gemakkelijker draaien dan rubberen banden. Deze kunnen het beste worden gebruikt in combinatie met het tractiewiel mm (bijvoorbeeld twee omnidirectionele wielen en twee tractiewielen) om een chassis te creëren dat waterpas is en consistent zal draaien.
Het gebruik van speciale oriëntaties van omnidirectionele wielen maakt geavanceerdere aandrijflijnontwerpen mogelijk die vooruit/achteruit en van links naar rechts-omnidirectioneel kunnen bewegen! Omnidirectionele wielen zijn inbegrepen in de IQ (2e generatie) Education- en Competition-kits, in de IQ Competition Add-on Kit en in 2-packs.
Gebruik van de 2x2 Center Offset Round Lock Beam
Door de 2x2 Center Offset Round Lock Beam in een compatibel wiel (kleine en grote wielnaaf, 48,5 mm naaf en het 200 mm omnidirectionele wiel) te plaatsen, zoals weergegeven in de afbeelding links, ontstaat een wiel dat niet zo gemakkelijk zal strippen en zal niet buigen onder belasting.
Vergelijking van VEX IQ-wielen
| Band | Afstand per omwenteling | Voetafdruk | Bodemvrijheid | Tractie |
|---|---|---|---|---|
| 100 mm band | 100 mm (3,94 inch) |
Groot | Klein | Eerlijk |
| 160 mm band | 160 mm (6,30 inch) |
Medium | Medium | Erg goed |
| 200 mm band | 200 mm (7,87 inch) |
Medium | Medium | Erg goed |
| 250 mm band | 250 mm (9,84 inch) |
Klein | Groot | Erg goed |
|
200 mm omnidirectionele |
200 mm (7,87 inch) |
Medium | Medium | Goed |
|
5x steekdiameter ballonband |
200 mm |
Medium | Medium | Erg goed |
| 2x brede ballonband met een steekdiameter van 3,5 (trapeziumvormige offroad-loopvlak) |
140 mm (5,5 inch) |
Medium | Klein | Erg goed |
Diameter
De diameter van een wiel (naaf en rubberen band) kan een aantal zaken beïnvloeden.
- Afstand per omwenteling is de afstand die een wiel aflegt bij één volledige omwenteling, zoals weergegeven in de onderstaande animatie.
Voetafdruk is het gebied tussen de punten waar de buitenste wielen van de robot de grond raken. Normaal gesproken geldt: hoe groter de voetafdruk van de robot, hoe stabieler deze is en hoe kleiner de kans is dat hij omvalt.
Bodemvrijheid is de hoogte vanaf de grond tot de laagste structuur van de robot. Door een grotere bodemvrijheid kan de robot gemakkelijker over obstakels heen rijden.
Tractie
Hoe groter de tractie van een wiel, hoe harder de robot kan duwen of trekken, en hoe gemakkelijker het voor de robot is om over obstakels heen te rijden. Als een wiel echter een hoge mate van tractie heeft, kan de robot ook moeilijker draaien.