Deze sensor is een schakelaar. Het vertelt de robot of zijn bumper wordt ingedrukt (sensorwaarde 1) of losgelaten (sensorwaarde 0).
Hoe de bumperschakelaar werkt: het circuit voltooien
De VEX IQ Bumper Switch is gebaseerd op waarschijnlijk het meest gebruikte elektrische apparaat: de schakelaar. Een schakelaar bestaat uit twee aansluitpunten (plaatsen om een draad aan te bevestigen) en een draadbrug om de verbinding te 'maken' als de schakelaar wordt ingedrukt. Als je op de verbindingsdraad drukt, 'maak je, net als in de afbeelding, het circuit 'vol', en het Robotbrein registreert dat in je programma!
In principe is de bumperschakelaar een onderdeel van een circuit dat niet is aangesloten of kapot is. Wanneer u op de bumperschakelaar drukt, wordt de verbinding tot stand gebracht en kan er elektriciteit stromen.
Algemeen gebruik van de bumperschakelaar
- Deze sensor kan een robotactie activeren wanneer deze wordt ingedrukt of losgelaten.
- Deze sensor kan worden gebruikt als schakelaar om motoren in of uit te schakelen wanneer erop wordt gedrukt.
- Deze sensor kan muren of voorwerpen detecteren wanneer de bumper er tegenaan botst.
- De sensor kan andere delen van de robot, zoals een arm, detecteren wanneer deze in de bumper drukt.
Gebruik van de bumperschakelaar op een wedstrijdrobot
- In de autonome modus kan een bumperschakelaar worden gebruikt, zodat uw robot wacht met het uitvoeren van een bepaalde actie totdat hij door een bepaald object wordt ingedrukt.
- De bumperschakelaar kan detecteren wanneer deze in contact komt met een oppervlak zoals een buitenmuur of een object zoals een speelstuk.
- Er kunnen twee bumperschakelaars worden gebruikt, bijvoorbeeld aan de voorkant en zijkant van de robot, zodat de robot zichzelf in een hoek kan positioneren. Dan kan de robot vanuit die hoek nauwkeuriger naar andere posities op het wedstrijdveld navigeren.
- U kunt een bumperschakelaar gebruiken om uw robot te laten detecteren wanneer een deel ervan, zoals zijn arm, in contact komt met een ander deel ervan, zoals het chassis.
De bumperschakelaar gebruiken in VEXcode IQ
De bumperschakelaar toevoegen als apparaat in VEXcode IQ
Om de Bumper Switch in een VEXcode IQ te coderen, moet u eerst de Bumper Switch configureren. Bekijk dit artikel voor meer informatie over het configureren van een sensor in VEXcode IQ.
Zodra de bumperschakelaar is geconfigureerd, verschijnen er opdrachten in de Toolbox die u in uw project kunt gebruiken.
Codering van de bumperschakelaar in blokken
Het <Pressing bumper> blok is een Booleaans reporterblok dat een voorwaarde rapporteert als waar of onwaar. Booleaanse blokken, zoals het <Pressing bumper> blok, passen in blokken met zeshoekige (zeszijdige) ingangen voor andere blokken.
Het Booleaanse blok <Pressing bumper> rapporteert 'true' als de bumper wordt ingedrukt, en 'false' als de bumper wordt losgelaten of niet wordt ingedrukt. Voor meer informatie over Booleaanse blokken gaat u naar het artikel Help of het artikel Blokvormen en betekenis.
In dit voorbeeld wordt het <Pressing bumper> blok gebruikt met een [Wacht tot]-blok om de robot vooruit te laten rijden totdat de bumperschakelaar wordt ingedrukt, zoals weergegeven in de video's hierboven.
Het coderen van de bumperschakelaar in Python
Opmerking:Om een VEX IQ (1e generatie) bumperschakelaar in Python te coderen, moet deze worden aangesloten op een VEX IQ (2e generatie) Brain. De VEX IQ (1e generatie) Brain ondersteunt geen Python.
bumper_1.pressing()
Het commando bumper.pressingrapporteert een Booleaanse waarde van true of false over de bumperschakelaar.
Het commando bumper.pressing rapporteert 'true' als de bumper wordt ingedrukt, en 'false' als de bumper wordt losgelaten of niet wordt ingedrukt.
Opmerking:De naam van de bumperschakelaar die in het commando verschijnt, komt overeen met de naam die deze in de configuratie krijgt.
drivetrain.drive(FORWARD)
terwijl niet bumper_1.pressing():
wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()
In dit voorbeeld wordt eenWhile -lus met een en niet voorwaarde gebruikt met de bumper. Door op het commandote drukken, rijdt de robot vooruit totdat de bumperschakelaar wordt ingedrukt, zoals weergegeven in de bovenstaande video's .