Een Gyro wordt vaak gebruikt voor navigatie. Door bij te houden hoe snel en in welke richting een robot draait, kan hij bepalen in welke richting uw robot kijkt.
De VEX IQ-gyrosensor is inbegrepen in de VEXSuper Kit, maar kan ook hier worden gekocht.
Beschrijving van de Gyrosensor
De Gyrosensor kan worden gebruikt om de robot recht te laten rijden en ook om nauwkeurige bochten te maken. Als je wilt dat een robot naar een locatie rijdt, zich omdraait en terugkeert naar dezelfde plek, moet je rechtdoor rijden over een nauwkeurige afstand, precies 180 graden draaien en dan rechtdoor rijden over dezelfde afstand. Een Gyrosensor zorgt ervoor dat rechtuit blijven en draaien zeer nauwkeurig is.
Deze sensor meet zijn eigen rotatie rond een as. Telkens wanneer deze sensor in de richting wordt gedraaid die wordt aangegeven door het symbool bovenaan, meet hij de hoek van de bocht. De geretourneerde maat is in graden met de klok mee of tegen de klok in. Zoals de gebogen pijl bovenaan de sensor aangeeft, nemen de waarden toe naarmate de gyrosensor tegen de klok in draait. De waarden nemen af naarmate de klok met de klok mee draait.
Hoe de gyrosensor werkt
De Gyrosensor detecteert alleen bewegingen die met de klok mee of tegen de klok in plaatsvinden op de as die bovenaan de sensor is aangegeven. Als de gyro dus horizontaal in het midden van de robot is gemonteerd, detecteert hij niet of de robot op een helling naar beneden of naar boven is gekanteld, zolang de gyro niet met de klok mee of tegen de klok in is gedraaid. Het detecteert ook niet of de robot naar één kant kantelt of leunt, zolang deze nog naar voren is gericht. Een gyrosensor kan echter aan de zijkant van een robot of op een manipulator worden gemonteerd, waardoor hij de kanteling kan meten.
Algemeen gebruik van de gyrosensor
Gyrosensoren zijn geïntegreerd in veel stukjes technologie waarbij het kennen van de oriëntatie van een apparaat of het stabiliseren van een object belangrijk zijn.
Enkele veel voorkomende toepassingen in het dagelijks leven zijn:
- Gyrosensoren zijn geïntegreerd in kleine gemotoriseerde voertuigen waarmee de persoon de snelheid kan regelen door naar voren en naar achteren te leunen, terwijl het voertuig ook stabiel blijft.
- Gyrosensoren worden gebruikt om grote schepen en monorailtreinen te stabiliseren, om de mensen en de lading erop veilig te houden.
- Gyrosensoren worden gebruikt om beweging te meten in sommige draagbare elektronische apparaten, zoals afstandsbedieningen voor videogames.
Enkele veel voorkomende toepassingen voor een gyrosensor met een VEX IQ-robot zijn:
- Detecteren of de robot links of rechts is afgeslagen
- Detecteren of de robot omhoog of omlaag kantelt door deze aan de zijkant van de robot te monteren
- Rechtdoor blijven rijden
- Nauwkeurige bochten maken
Gyrosensoren op een wedstrijdrobot
De Gyrosensor kan belangrijk zijn bij het programmeren van een robot voor wedstrijden. De gyro is vooral van belang bij het programmeren voor de autonome periode waarin de robot taken moet uitvoeren zonder menselijke tussenkomst.
De Gyrosensor kan een wedstrijdrobot op de volgende manieren beter maken:
- De Gyrosensor kan detecteren in welke richting en hoe ver de robot is gedraaid vanaf zijn startpunt.
- De Gyrosensor kan detecteren of de robot omhoog of omlaag kantelt door deze aan de zijkant van de robot te monteren.
- De Gyrosensor kan worden gebruikt om de status van een van de componenten van de robot te detecteren (bijvoorbeeld arm omhoog, arm omlaag, enz.) door deze op de manipulator of het hulpstuk te monteren.
Een gyrosensor gebruiken in VEXcode IQ
Een gyrosensor gebruiken als onderdeel van een aandrijflijn
Wanneer u een aandrijflijn op uw VEX IQ-robot gebruikt, is de gyrosensor in de aandrijflijn ingebouwd en werkt deze automatisch om ervoor te zorgen dat de robot dingen doet zoals rechtdoor rijden en nauwkeurige bochten maken.
Wanneer u uw aandrijflijn in VEXcode IQ configureert, wordt u gevraagd om de gyrosensor op te nemen als onderdeel van de configuratie, zoals weergegeven in deze voorbeeldafbeelding.
Er zijn veel voordelen verbonden aan het gebruik van de gyrosensor als onderdeel van de aandrijflijn. De gyrosensor wordt automatisch gekalibreerd wanneer de robot is gecodeerd met aandrijflijnopdrachten, en de aandrijflijnopdrachten gebruiken de gegevens van de gyrosensor om ervoor te zorgen dat de robot nauwkeurig rijdt en draait. In dit geval hoeft u de gyrosensor niet afzonderlijk van de aandrijflijn te coderen, waardoor uw project eenvoudiger wordt.
Het voorbeeldproject Accurate Turns in VEXcode IQ kan worden gebruikt om te laten zien hoe u de gyrosensor kunt gebruiken om de robot te draaien met behulp van koers- en rotatiewaarden.
Zie een van de volgende artikelen voor informatie over het openen van een voorbeeldproject in VEXcode IQ.
Een gyrosensor afzonderlijk coderen van een aandrijflijn
U kunt een gyrosensor buiten een aandrijflijn toevoegen met behulp van Gyro Sensing-opdrachten.
Wanneer u een afzonderlijke Gyrosensor codeert, moet u er zeker van zijn dat u de sensor aan het begin van het project kalibreert met behulp van een [Calibrate Gyro]-blok of een Calibrate gyro Python- of C++-commando, om ervoor te zorgen dat de Gyrosensor zich gedraagt zoals verwacht .
Zorg er tijdens het kalibreren voor dat de robot volledig stilstaat en niet beweegt, zodat de kalibratie succesvol en nauwkeurig verloopt.
Bij het coderen van een afzonderlijke Gyrosensor kunt u Set Gyro-opdrachten gebruiken, zoals de opdrachten die hier worden weergegeven voor blokken, Python en C++, om bijvoorbeeld de huidige sensorpositie in te stellen als koers- of rotatiewaarde.
Voor meer informatie over individuele opdrachten die kunnen worden gebruikt om een gyrosensor te coderen, bekijkt u de Help in VEXcode IQ Blocks of de Help in VEXcode IQ Python.
Het Gyro Sensing voorbeeldproject in VEXcode IQ kan worden gebruikt om te laten zien wat de waarden van de Gyro Sensor zijn. Dit is goed om onafhankelijk van een aandrijflijn te gebruiken om te begrijpen hoe de waarden veranderen terwijl de sensor beweegt.
Zie een van de volgende artikelen voor informatie over het openen van een voorbeeldproject in VEXcode IQ.