1. VEX-bibliotheek
  2. IQ
  3. VEX-code IQ
  4. Robotconfiguratie

De Vision Sensor configureren in VEXcode IQ

Dankzij de Vision Sensor kan uw robot kleuren in zijn omgeving detecteren en erop reageren. Met behulp van een ingebouwde camera en on-board processing kan de Vision Sensor Color Signatures identificeren en volgen. Dit zijn specifieke kleuren die u voor uw project configureert.

Zodra de kleurhandtekeningen zijn geconfigureerd, kan de sensor informatie rapporteren, zoals de locatie, de grootte en het aantal overeenkomende objecten binnen het gezichtsveld.

Belangrijk:De Vision Sensor kanworden geconfigureerd als u een internetverbinding beschikt.

Maak verbinding met de Vision Utility

Een scherm voor apparaatselectie in VEXcode IQ met een raster van pictogrammen die de beschikbare apparaten voorstellen. Het pictogram van de Vision Sensor wordt gemarkeerd met een witte rand in het midden onderaan het raster. Andere apparaatpictogrammen zijn onder meer Controller, Aandrijflijn 2-motoren, Aandrijflijn 4-motoren, Motorgroep, Motor, Bumper, Afstand (1e generatie), Afstand (2e generatie), TouchLED, Kleur, Optisch, Gyro en Pneumatisch. In de koptekst van het scherm staat Selecteer een apparaat. Onderaan ziet u de knoppen Annuleren en Gereed.

Om uw Vision Sensor te configureren, moet u deze eerst toevoegen als apparaat in het venster Apparaten.

Het paneel Vision Sensor Settings in VEXcode V5 met de sensor gelabeld als Vision1. Er wordt een groot Vision Sensor-pictogram weergegeven, met daaronder een blauwe knop met het label Open Utility, gemarkeerd met een witte rand. Hieronder ziet u een configuratietekstgebied voor het plakken van sensorgegevens en de knoppen met de labels Configuratie wissen, Configuratie plakken, Verwijderen, Annuleren en Gereed.

Selecteer Open Utility om te beginnen met het configureren van kleurhandtekeningen.

De interface van de Vision Sensor Utility toont links een raster met kleurrijke kalibratievierkantjes en rechts een lijst met Signature-slots, gelabeld SIG_1 tot en met SIG_7. Elke handtekening heeft de knoppen Set en Clear. De schuifregelaar voor helderheid bovenaan staat op 50. Onderaan verschijnt een knop Configuratie kopiëren.

Selecteer het camerapictogram in de linkerbovenhoek van het venster om uw Vision Sensor te verbinden.

Een close-up van de achterkant van een VEX Vision Sensor, waarop de poorten te zien zijn. De USB-poort bevindt zich aan de linkerkant en brandt geel. Dit geeft aan dat de sensor is aangesloten. De sensor heeft ook twee andere poorten voor aansluiting op de V5 Brain.

Sluit de Vision Sensor via de micro-USB-poort aan op uw computer.

Een browserprompt van vision.vexcode.cloud met de vraag om verbinding te maken met een Vision Sensor. De apparaatnaam Vision Sensor wordt gemarkeerd in een blauw selectievak. Onderaan het venster worden de knoppen Verbinden en Annuleren weergegeven.

Selecteer de Vision Sensor via het dialoogvenster van uw apparaat. Ter referentie wordt hier een Windows-interface weergegeven.

Opmerking: De Vision Sensor kan niet worden geconfigureerd met de Vision Utility terwijl deze is verbonden met de IQ (1e generatie) of (2e generatie) Brain.

De live preview-feed van de Vision Sensor Utility toont een rode kubus in het midden van een witte omgeving. In de interface wordt bovenaan een schuifbalk voor Helderheid weergegeven die is ingesteld op 50. Aan de rechterkant worden configuratieopties voor SIG_1 tot en met SIG_7 weergegeven. De knop Alles wissen vindt u onder de handtekeningvakken.

Zodra de verbinding tot stand is gebracht, geeft de Vision Sensor een foto weer die is gemaakt toen de verbinding tot stand was gebracht. Het camerapictogram rechtsboven wordt groen.

Een kleurhandtekening configureren

Een vage preview van de Vision Sensor, waarbij een rode kubus nauwelijks zichtbaar is vanwege de slechte verlichting. De helderheidsregeling bovenaan is ingesteld op 50. Het object bevindt zich grotendeels in de schaduw, terwijl de achtergrond donkerpaars lijkt.

Om de afbeelding in Vision Utility bij te werken, selecteert u het groene camerapictogram.

Lage helderheid

De preview van de Vision Sensor toont een rode kubus met een helderheid ingesteld op 10. De scène lijkt onderbelicht, maar is beter zichtbaar dan de vorige afbeelding. De kubus staat in het midden van een gebogen witte achtergrond en is iets naar rechts gekanteld.

Hoge helderheid

Preview van de Vision Sensor met een helderheid verhoogd naar 150. De rode kubus is gecentreerd en helder verlicht, maar de afbeelding lijkt overbelicht en heeft fletse kleuren. Door de intensiteit van de verlichting zijn details van de kubus moeilijk te onderscheiden.

Om de helderheid van de foto's die de Vision Sensor maakt te wijzigen, gebruikt u de schuifregelaar Helderheid bovenaan de Vision Utility.

Plaats de muiscursor op het effen gekleurde object en selecteer en sleep over de gewenste kleur om deze te configureren, zoals getoond in deze video.

Opmerking: Zorg ervoor dat u binnen de grenzen blijft van de kleur die u wilt selecteren. Anders bestaat de kans dat u per ongeluk kleuren uit de achtergrond overneemt, waardoor de detectie door de Vision Sensor verstoord wordt.

Een voorbeeld van de Vision Sensor met een rode kubus omlijnd door een rood detectievak. De helderheid is laag en het beeld is donker. Aan de rechterkant is de Set-knop van de SIG_1-sleuf gemarkeerd, wat aangeeft dat deze actief is voor handtekeningtraining.

De knop Set wordt groen. Selecteer deze om de kleur op te slaan.

Een preview van de Vision Sensor toont een rode kubus die wordt gevolgd. Het object, gemarkeerd met RED_BOX, wordt omgeven door een wit selectiekader en een kruisdraad. De coördinaten CX 147, CY 142, breedte 94 en hoogte 96 worden in witte tekst boven het object weergegeven. Rechts wordt de RED_BOX-handtekening weergegeven en geselecteerd tussen andere SIG-vermeldingen.

Wanneer een kleurhandtekening is ingesteld, verschijnt er een selectiekader rond alle kleuren die bij die handtekening passen. Ga naar de IQ (2e generatie) of IQ (1e generatie) API-referentiesite voor meer informatie over de eigenschappen van een object en hoe u ermee kunt coderen.

U kunt de kleursignatuur ook een andere naam geven door op de naam te klikken (standaard is de eerste naam SIG_1). Als u buiten het tekstveld selecteert, wordt de naam opgeslagen.

Selecteer het pijlpictogram naast een kleursignatuur om de tolerantie aan te passen, zoals getoond in deze video.

Door de tolerantie te verhogen, kan een groter bereik van vergelijkbare tinten worden herkend als dezelfde kleursignatuur, wat handig is in situaties met inconsistente verlichting, zoals schaduwen of schittering. Door de tolerantie te verlagen, wordt de sensor selectiever en herkent hij alleen kleuren die heel dicht bij de originele signatuur liggen.

Een kleurcode configureren

In de preview van de Vision Sensor worden twee gevolgde objecten weergegeven, gelabeld als RED_BOX en BLUE_BOX, elk met een selectiekader en een dradenkruis. Het rode vak staat links met de coördinaten CX 73, CY 137, breedte 90 en hoogte 90. Het blauwe vak staat rechts met de coördinaten CX 191, CY 140, breedte 94 en hoogte 92. Aan de rechterkant bevat de handtekeningenlijst RED_BOX en BLUE_BOX. Het tabblad Codes onderaan is gemarkeerd.

Een kleurcode is een combinatie van kleurkenmerken die een horizontaal patroon vormen. Nadat u de kleurhandtekeningen hebt geconfigureerd, selecteert u het tabblad Codes om te beginnen met het configureren van de kleurcodes.

Het tabblad Codes is nu actief. Dezelfde rode en blauwe kubussen worden links gedetecteerd, met de labels RED_BOX en BLUE_BOX. In het rechterpaneel wordt in de bovenste rij een gegroepeerde code met beide namen weergegeven: RED_BOX, BLUE_BOX. Daaronder bevinden zich lege invoervelden voor de code, met het label 'Code invoeren'.

Voer in het rechtertekstvak de namen van de kleurkenmerken in die u in de kleurcode wilt opnemen, in volgorde en gescheiden door komma's.

Om bijvoorbeeld een patroon van Rood gevolgd door Blauw te maken, voert u RED_BOX,BLUE_BOXin. Om een patroon van blauw gevolgd door rood te maken, voert u BLUE_BOX,RED_BOXin.

De preview van de Vision Sensor toont de rode en blauwe kubussen opnieuw naast elkaar. In de rechterbovenhoek van de codelijst wordt een aangepast label, BOX_CODE, weergegeven, waarmee RED_BOX en BLUE_BOX onder één item worden gegroepeerd. Het gegroepeerde item verschijnt in dezelfde rij als de kubusnamen.

U kunt de kleursignatuur een nieuwe naam geven door in het linkertekstveld te klikken.

De preview van de Vision Sensor toont één groot wit kader waarin de rode en blauwe kubussen zijn gecombineerd. De tekst bovenaan luidt: CX 128, CY 134, breedte 220, hoogte 108, Sig 12 Ang=-1, wat de gecombineerde objectsignatuur aangeeft. In het paneel Codes aan de rechterkant wordt BOX_CODE weergegeven als identificatie, met RED_BOX en BLUE_BOX als componentelementen.

Zodra een naam is opgeslagen voor de nieuwe kleurcode, wordt deze op het scherm weergegeven.

Kleurcodes hebben een unieke eigenschap die bij objecten gebruikt kan worden: hoek. Ga voor meer informatie over deze eigenschap naar de IQ (2e generatie) of IQ (1e generatie) API-referentiesite.

Sla de configuratie van de vision-sensor op

De interface van het Vision Sensor-hulpprogramma toont een livevoorbeeld met twee gedetecteerde objecten die zijn gelabeld als RED_BOX en BLUE_BOX. De omkaderingsvakken worden weergegeven met een dradenkruis en voor elk vak worden coördinaatgegevens weergegeven. Onder de preview is een JSON-configuratiefragment voor RED_BOX zichtbaar, inclusief helderheid, handtekeningnaam en kleurparameters. Onderaan is een blauwe knop met de tekst Configuratie kopiëren gemarkeerd.

Zodra alle kleurhandtekeningen en kleurcodes zijn ingesteld, selecteert u kopieer Config en keert u terug naar VEXcode.

Het scherm Vision Sensor-instellingen met een blauwe knop met het label Paste Config (Configuratie plakken) die gemarkeerd is.

Selecteer in VEXcode de optie Paste Config.

Hetzelfde scherm met Vision Sensor-instellingen, nu met de configuratie-JSON geplakt in het tekstveld. De JSON bevat helderheid- en RED_BOX-handtekeningparameters. De knop Gereed rechtsonder is gemarkeerd. Dit geeft aan dat de configuratie klaar is om te worden toegepast.

Selecteer vervolgensGereed om de configuratie van de Vision Sensor op te slaan en deze te gebruiken voor code in VEXcode IQ.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: