Een VEX IQ-aandrijflijn selecteren

Met een aandrijflijn kan een robot mobiel zijn door wielen, tanktreden of een andere methode te gebruiken. Een aandrijflijn wordt soms een aandrijfbasis genoemd. Het identificeren van het soort aandrijflijn dat moet worden gebruikt, is een van de eerste overwegingen bij het ontwerpen van een robot. De VEX IQ Clawbot-aandrijflijn is prima om mee te beginnen, maar extra aandrijflijnontwerpen kunnen de robot veel meer functionaliteit bieden, zoals zijwaarts kunnen bewegen naast draaien en vooruit en achteruit bewegen.Dit type beweging wordt omnidirectioneel genoemd. Aandrijvingen kunnen ook nodig zijn om over obstakels te rijden. Robots die zijn ontworpen om een spel te spelen, kunnen een concurrentievoordeel behalen door een aandrijflijn te selecteren die bij hun spelstrategie past.

Enkele dingen om te overwegen bij het selecteren van een aandrijflijn voor een wedstrijdrobot

  • Zijn er obstakels op het speelveld waar overheen gereden of beklommen moet worden? Tanktreden of wielen met een grotere diameter kunnen helpen bij het over obstakels gaan.
  • Hoeveel voordeel heeft het dat de aandrijflijn omnidirectioneel is?
  • Gaat de aandrijflijn meerdere/zware speelstukken duwen, of moet het snel zijn? De maximale snelheid of koppel geproduceerd door een aandrijflijn kan worden aangepast door over te schakelen naar een andere overbrengingsverhouding en/of door de diameter van de wielen te veranderen.
  • Hoe hoog en hoe ver zal het robotontwerp kunnen reiken? Robots die hoog reiken en/of reiken, profiteren van een grotere voetafdruk van de aandrijflijn en een lager zwaartepunt. Wielen met een kleine diameter kunnen bij beide helpen.
  • Hoeveel motoren zijn er nodig voor andere functies dan de aandrijflijn? Sommige spelregels beperken het aantal motoren op een robot.

Deze overwegingen zijn voorbeelden van de analyse die moet worden gebruikt bij het selecteren van een aandrijflijn voor een klasspelrobot of een VEX IQ Challenge-robot.

Beschrijvingen van sommige soorten aandrijflijnen

Standaard schijf

Standaard aandrijfbasis

  file-rOq6D9BwGf.png

De Standard Drivetrain is ook bekend als een schranklader en is een van de meest voorkomende soorten aandrijflijnen. De standaard aandrijflijn kan worden aangedreven door twee motoren en deze motoren kunnen worden gebruikt om de aandrijfwielen rechtstreeks aan te drijven of kunnen deel uitmaken van een tandwieltrein die meerdere aandrijfwielen kan hebben. De aandrijflijn kan ook worden ontworpen om meerdere motoren en meerdere wielen te hebben. Deze variaties worden soms vierwielaandrijving, zeswielaandrijving, enz. genoemd. Deze aandrijflijn kan verschillende VEX plastic wielengebruiken. Het ontbreekt echter aan de mogelijkheid om omnidirectioneel te zijn.

H-schijf

H-schijf

  file-MkdCzDcDoX.jpg

De H Drive maakt gebruik van drie of vijf motoren met vier omnidirectionele wielen van 200 mm en een vijfde omnidirectioneel wiel van 200 mm dat loodrecht tussen de andere wielen van de aandrijflijn is geplaatst. Door de opstelling van de wielen kan deze aandrijflijn omnidirectioneel zijn. Het vijfde wiel in het midden kan vast komen te zitten op een obstakel als de robot erover probeert te rollen.

Holonomisch

De Holonomic Drivetrain is omnidirectioneel. Dit ontwerp kan worden gemonteerd met ofwel drie omnidirectionele wielen van 200 mm en drie slimme motoren of vier omnidirectionele wielen van 200 mm en vier slimme motoren.

De versie met drie omnidirectionele wielen en drie aandrijfmotoren is gemonteerd met de wielen op 120 o ten opzichte van elkaar. De bouwinstructies van de Kiwi drive bevatten dit type drive.

De versie met vier omnidirectionele wielen en vier motoren kan worden gemonteerd door de wielen op elk van de hoeken te kantelen (soms een X-aandrijving genoemd) of door de aandrijfwielen in het midden van elke kant van de aandrijfbasis te plaatsen.

Deze Holonomic Drivetrains vereisen een complexere programmeercode voor hun beweging dan de Standard Drive. De 3 wiel aandrijving is niet zo stabiel als de 4 wiel aandrijving.

Kiwi Drive X-schijf

  file-tmfJKiQYZI.jpg

  file-FKN5378lDL.jpg

Aandrijving volgen

Aandrijving volgen

  file-WTFiVwnt3Y.jpg

De Track Drive is een andere variant van de Standard Drivetrain die het tankprofiel gebruikt in plaats van wielen. Tankprofiel is inbegrepen in de Competition Add-On Kit en is verkrijgbaar met de Tank Tread en Intake Kit. De Track Drive kan gemakkelijk over obstakels heen. De Track Drive heeft echter niet de mogelijkheid om omnidirectioneel te zijn. Tractiekoppelingen uit de tankprofiel- en inlaatset kunnen aan de tankprofielen worden toegevoegd om de tractie van de aandrijflijn te vergroten. De tanktreden worden aangedreven door de VEX kunststof tandwielen.

Vergelijking van sommige soorten aandrijflijnen

  Standaard schijf H-schijf Holonomisch Aandrijving volgen
Minimaal vereiste motoren 2 3 3 2
Wielen Omni en/of Traction Omni Omni Tankprofiel
Omnidirectioneel Nee Ja Ja Nee
Programmeerniveau Basis tot gemiddeld Tussenliggend Geavanceerd Basis tot gemiddeld
Mogelijkheid om over een obstakel te komen Heel goed Arm Kermis Uitstekend met tractiekoppelingen
Veiligheidsgevaar:
file-rXVRcJFkVw.png

Knelpunten

Beweeg wielen, tandwielen en tandwielen langzaam om ervoor te zorgen dat er geen draden, buizen, elastische materialen of hardware zijn die door de beweging kunnen worden gegrepen, voordat u de robot inschakelt.