Met een aandrijflijn kan een robot mobiel zijn door wielen, tanktreden of een andere methode te gebruiken. Een aandrijflijn wordt ook wel een aandrijfbasis genoemd. Het identificeren van het soort aandrijflijn dat moet worden gebruikt, is een van de eerste overwegingen bij het ontwerpen van een robot. De VEX IQ Clawbot-aandrijflijn is prima om mee te beginnen, maar extra aandrijflijnontwerpen kunnen de robot veel meer functionaliteit bieden, zoals de mogelijkheid om naast draaien ook zijwaarts te bewegen en vooruit en achteruit te bewegen. Dit type beweging wordt omnidirectioneel genoemd. Aandrijflijnen kunnen ook nodig zijn om over obstakels te rijden. Robots die zijn ontworpen om een game te spelen, kunnen een concurrentievoordeel behalen door een aandrijflijn te selecteren die past bij hun spelstrategie.
Enkele zaken om te overwegen bij het selecteren van een aandrijflijn voor een wedstrijdrobot
- Zijn er obstakels op het speelveld waarover gereden of geklommen moet worden? Tankprofielen of wielen met een grotere diameter kunnen helpen bij het overwinnen van obstakels.
- Hoeveel voordeel heeft het als de aandrijflijn omnidirectioneel is?
- Zal de aandrijflijn meerdere/zware speelstukken duwen, of moet deze snel zijn? De maximale snelheid of koppel die een aandrijflijn produceert, kan worden aangepast door naar een andere overbrengingsverhouding te schakelen en/of door de diameter van de wielen te veranderen.
- Hoe hoog en hoe ver zal het robotontwerp kunnen reiken? Robots die hoog reiken en/of reiken, profiteren van een grotere voetafdruk van de aandrijflijn en een lager zwaartepunt. Wielen met een kleine diameter kunnen bij beide helpen.
- Hoeveel motoren zijn er nodig voor andere functies dan de aandrijflijn? Sommige spelregels beperken het aantal motoren op een robot.
Deze overwegingen zijn voorbeelden van de analyse die moet worden gebruikt bij het selecteren van een aandrijflijn voor een gamerobot voor in het klaslokaal of een VEX IQ Challenge-robot.
Beschrijvingen van enkele typen aandrijflijnen
Standaard aandrijving
| Standaard aandrijfbasis |
|
|
De standaardaandrijflijn wordt ook wel een schranklader genoemd en is een van de meest voorkomende typen aandrijflijnen. De standaardaandrijflijn kan worden aangedreven door twee motoren en deze motoren kunnen worden gebruikt om de aandrijfwielen rechtstreeks aan te drijven of kunnen deel uitmaken van een tandwieltrein die meerdere aandrijfwielen kan hebben. De aandrijflijn kan ook worden ontworpen met meerdere motoren en meerdere wielen. Deze variaties worden soms vierwielaandrijving, zeswielaandrijving, enz. genoemd. Deze aandrijflijn kan verschillende VEX kunststof wielengebruiken. Het mist echter het vermogen om omnidirectioneel te zijn.
H-schijf
| H-aandrijving |
|
|
De H Drive maakt gebruik van drie of vijf motoren met vier omnidirectionele wielen van 200 mm en een vijfde omnidirectionele wielset van 200 mm loodrecht tussen de andere wielen van de aandrijflijn. Dankzij de plaatsing van de wielen is deze aandrijflijn omnidirectioneel. Het vijfde middelste wiel kan vast komen te zitten in een obstakel als de robot eroverheen probeert te rollen.
Holonomisch
De Holonomic-aandrijflijn is omnidirectioneel. Dit ontwerp kan worden gemonteerd met drie omnidirectionele wielen van 200 mm en drie slimme motoren, of vier omnidirectionele wielen van 200 mm en vier slimme motoren.
De versie met drie omnidirectionele wielen en drie aandrijfmotoren wordt gemonteerd met de wielen inhoek van 120 graden ten opzichte van elkaar. De Kiwi drive build-instructies bevatten dit type drive.
De versie met vier omnidirectionele wielen en vier motoren kan worden gemonteerd door de wielen op elk van de hoeken te kantelen (ook wel een X-aandrijving genoemd) of door de aandrijfwielen in het midden van elke zijde van de aandrijfbasis te plaatsen.
Deze Holonomic Drivetrains vereisen een complexere programmeercode voor hun beweging dan de Standard Drive. De driewielaandrijving is niet zo stabiel als de vierwielaandrijving.
| Kiwi-drive | X-aandrijving |
|
|
|
Spoorwegaandrijving
| Volg rijden |
|
|
De Track Drive is een andere variant van de standaardaandrijflijn die het Tank Tread gebruikt in plaats van wielen. Tank Tread is inbegrepen in de Competition Add-On Kit en verkrijgbaar bij de Tank Tread en Intake Kit. De Track Drive kan gemakkelijk over obstakels heen rijden. De Track Drive mist echter de mogelijkheid om omnidirectioneel te zijn. Tractieschakels uit de tankprofiel- en inlaatset kunnen aan de tankprofielen worden toegevoegd om de tractie van de aandrijflijn te vergroten. De tanktreden worden aangedreven door de VEX kunststof tandwielen.
Vergelijking van enkele typen aandrijflijnen
| Standaard aandrijving | H-aandrijving | Holonomisch | Volg rijden | |
| Minimale vereiste motoren | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Wielen | Omni en/of tractie | Omni | Omni | Tankprofiel |
| Omnidirectioneel | Nee | Ja | Ja | Nee |
| Programmeerniveau | Basis tot gemiddeld | Tussenliggend | Geavanceerd | Basis tot gemiddeld |
| Mogelijkheid om over een obstakel heen te komen | Erg goed | Arm | Eerlijk | Uitstekend met tractiekoppelingen |
|
Veiligheidsrisico: |
KnelpuntenBeweeg de wielen, tandwielen en tandwielen langzaam om er zeker van te zijn dat er geen draden, slangen, elastische materialen of hardware zijn die door de beweging kunnen worden gegrepen, voordat u de robot inschakelt. |