Wanneer uw robot zich niet gedraagt zoals bedoeld bij het gebruik van sensorfeedback, kunt u de volgende stapsgewijze probleemoplossingsprocedure volgen om het probleem te vinden en op te lossen. In dit artikel worden de stappen in een probleemoplossingsproces uitgelegd en krijgt u tips voor het gebruik van deze stappen.
Opmerking: Sommige afbeeldingen in dit artikel tonen VEX EXP-robots. Hetzelfde proces geldt voor VEX CTE-robots en bijbehorende sensoren.
De stappen van dit proces zijn:
- Identificeer het probleem
- Controleer hardware
- Controleer software
- Gegevens analyseren en toepassen
Identificeer het probleem
De eerste stap bij het oplossen van problemen met uw sensor is het identificeren van de sensor die het probleem veroorzaakt. Vergelijk het waargenomen robotgedrag met het beoogde robotgedrag. Wordt het problematische gedrag veroorzaakt door een sensor? Zo ja, welke sensor? Als u meer informatie nodig hebt om te bepalen welke sensor het probleem veroorzaakt, lees dan de onderstaande artikelen over de sensoren op uw robot.
VEX CTE-sensoren:
- Afstandssensor gebruiken met VEX CTE
- Gebruik van optische sensor met VEX CTE
- Objectsensor gebruiken met VEX CTE
Zodra u hebt vastgesteld welke sensor het ongewenste gedrag veroorzaakt, kunt u verdergaan met het proces.
Controleer hardware
De tweede stap is het controleren van de hardware op de robot om er zeker van te zijn dat de sensor functioneert zoals bedoeld. Elk van de volgende hardwareproblemen kan van invloed zijn op de functionaliteit van uw sensor.
Controleer de plaatsing van de sensor
Kijk eerst waar de sensor zich bevindt. Wordt de sensor door iets geblokkeerd, bijvoorbeeld door een ander onderdeel van uw build? Zorg ervoor dat de sensor voldoende ruimte heeft om te kunnen functioneren zoals bedoeld.
Zoals hier te zien is, heeft de objectsensor een duidelijk zicht op de transportband met de objecten die hij moet detecteren.
Controleer de sensorverbinding
Test de functionaliteit van de sensor door te kijken naar de gegevens die worden weergegeven op het scherm Apparaten op de VEX EXP Brain. Hiermee kunt u controleren of de sensor is aangesloten en werkt.
Om toegang te krijgen tot het scherm Apparaten, volgt de stappen in dit artikel. Zodra het scherm Apparaten is geopend, controleert u of de sensor gegevens rapporteert.
Als de sensor geen gegevens rapporteert, controleer dan of uw sensoren correct zijn aangesloten. Wanneer u sensoren aansluit op een Smart Port, hoort u een klikgeluid wanneer het vergrendelingslipje van de sensor volledig in een poort is vastgeklikt.
Wanneer u sensoren op een 3-draadspoort aansluit, moet de kabel volledig en in de juiste richting worden ingestoken, met de witte draad het dichtst bij het hersenscherm.
U kunt ook proberen de sensor die u gebruikt te vervangen door een andere om te kijken of het probleem daarmee wordt opgelost.
Als u iets hebt gewijzigd aan de plaatsing of verbinding van uw sensor, test u uw project opnieuw om te zien of het probleem hiermee is opgelost. Als de plaatsing en verbinding van uw sensor niet zijn gewijzigd, gaat u verder met de volgende stap om het probleemoplossingsproces voort te zetten.
Controleer software
Zodra u hebt vastgesteld dat de sensor correct op de robot is geplaatst en ermee is verbonden, kunt u naar het VEXcode EXP-project kijken. Door iteraties uit te voeren op een project, kunt u ervoor zorgen dat de gegevens van de sensor effectief worden gebruikt in uw project. De volgende strategieën kunnen u helpen bij het coderen van uw sensor.
Als u een van deze strategieën toepast op uw VEXcode EXP-project, test uw project dan opnieuw om te zien of het probleem hiermee is opgelost.
Controleer firmware en configuratie
Zorg er allereerst voor dat de firmware van uw EXP Brain up-to-date is.
Nu u zeker weet dat alle apparaten correct zijn aangesloten op de Brain, controleert u de apparaatconfiguratie in VEXcode EXP.
Controleer of alle sensoren in de configuratie aanwezig zijn. Controleer vervolgens of elke kabel op de juiste poort is aangesloten.
Wijzig eventuele onjuiste apparaatconfiguraties.
Voer een voorbeeldproject uit
Open een voorbeeldproject dat gebruikmaakt van de sensor waarvoor u problemen ondervindt. U kunt de categorie 'Sensing' selecteren om voorbeeldprojecten te filteren.
Nadat u het hebt geopend, leest u de opmerking om te bepalen of de functionaliteit in het voorbeeldproject overeenkomt met wat u met de sensor wilt doen.
In het hier getoonde voorbeeldproject geeft de opmerking aan dat de Bumper Switch wordt gebruikt met een EXP Basebot om te detecteren wanneer de schakelaar wordt ingedrukt, zodat de robot kan stoppen met rijden wanneer deze in contact komt met een object.
Voer het voorbeeldproject uit en observeer het gedrag van de robot. Bekijk vervolgens het project om te zien hoe de sensorgegevens worden gebruikt om het waargenomen gedrag te veroorzaken. Het kan zijn dat u het voorbeeldproject meerdere keren wilt uitvoeren om dit te vergemakkelijken.
U kunt proberen een eigen vereenvoudigd project te maken, zodat u wat u uit het voorbeeldproject hebt geleerd, kunt toepassen op uw taak.
Gebruik andere VEXcode EXP-tools
Er zijn ook hulpmiddelen en strategieën die u kunt gebruiken om meer te leren over het coderen van uw sensor in VEXcode EXP. Met behulp van de Help kunt u meer te weten komen over de blokken of opdrachten in de Toolbox. U kunt sensorgegevens ook bekijken terwijl een project wordt uitgevoerd om meer te weten te komen over wat de sensor rapporteert.
De hulp
Lees de Help voor de blokken of opdrachten in het voorbeeldproject of in uw eigen project om meer te weten te komen over de gebruikte gegevens, welke waarden de opdracht rapporteert en voorbeelden van hoe u de opdracht in een project kunt gebruiken.
Bekijk dit artikel voor meer informatie over het openen van Help in VEXcode EXP-blokken.
Bekijk dit artikel voor meer informatie over het openen van Help in VEXcode EXP Python.
Gegevens afdrukken
U kunt ook gegevens van de sensor afdrukken terwijl het voorbeeldproject of uw project wordt uitgevoerd, zodat u beter begrijpt wat de sensor in realtime rapporteert. Hiermee kunt u bepalen welke gerapporteerde waarden van de sensor u als parameters in uw project kunt gebruiken.
Houd er rekening mee dat in een Blocks-project een apart {When started} hatblok kan worden gebruikt om alle afdrukopdrachten in hun eigen stapel georganiseerd te houden.
VEXcode EXP-blokken
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Selecteer bovenstaande afbeeldingen om ze te vergroten.
Afdrukken naar de EXP Brain is handig als u wilt zien hoe de waarden veranderen terwijl een VEXcode EXP-project wordt uitgevoerd. Hiermee kunt u bepalen welke gerapporteerde waarden van de sensor u als parameters in uw project kunt gebruiken. Deze afdrukopdrachten kunnen worden ingebouwd in het VEXcode EXP-project dat u al hebt gemaakt, zodat u kunt zien hoe de sensorwaarden op specifieke momenten veranderen terwijl de robot beweegt.
De bovenstaande voorbeeldprojecten laten zien hoe u waarden van de traagheidssensor naar de EXP Brain kunt printen. De opmerkingen in elk project geven uitleg over de projectstroom en het gebruik van elke opdracht.
VEXcode EXP-blokken
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Selecteer bovenstaande afbeeldingen om ze te vergroten.
Afdrukken naar de Print Console in VEXcode EXP wordt aanbevolen wanneer u een VEXcode EXP-project uitvoert waarbij de robot NIET beweegt. De EXP Brain moet tijdens de uitvoering van het project aangesloten blijven om naar de Print Console te kunnen printen. Dit is handig omdat u de waarden kunt aflezen uit het VEXcode EXP-venster in plaats van dat u gegevens moet aflezen van het Brain-scherm.
Deze voorbeelden tonen een project waarbij gegevens worden afgedrukt van de afstandssensor naar de console in VEXcode EXP.
Zie dit artikel voor meer informatie over het gebruik van de Print Console in VEXcode EXP Blocks.
Zie dit artikel voor meer informatie over het gebruik van de Print Console in VEXcode EXP Python.
Gegevens analyseren en toepassen
Gebruik vervolgens wat u in de voorgaande stappen hebt geleerd om uw oorspronkelijke project aan te passen. U kunt hulpmiddelen zoals de Help en het afdrukken van gegevens blijven gebruiken, zodat u de sensor effectief kunt gebruiken om uw doel te bereiken.
U kunt ook vragen stellen over uw project. Die kunnen u helpen verder te komen. Denk aan dingen als:
- Gebruikt u in uw project een getal groter dan < of kleiner dan > ? Staat het symbool in de juiste richting? Als u gelijk aan = gebruikt, kunt u dit vervangen door groter dan of kleiner dan, om een bereik van waarden te gebruiken.
- Zijn uw parameters correct? Gebruikt u de gegevens van de sensor om uw parameters in te stellen? Heb je de juiste dropdown-optie gekozen?
- Controleert u de voorwaarden meer dan één keer? Probeer een Forever-lus toe te voegen aan uw project, zodat de voorwaarde herhaaldelijk wordt gecontroleerd wanneer het project wordt uitgevoerd.
- Loopt uw project vast? Zijn uw voorwaarden goed ingesteld? Als u geneste lussen gebruikt, probeer dan uw project te vereenvoudigen om individuele gedragingen te isoleren.
- Beïnvloeden uw omgevingsomstandigheden de sensor? Is het te licht of te donker? Staan er voorwerpen of mensen in de weg? Probeer uw project op een andere locatie uit te voeren en kijk of dat helpt.
- Gebruikt u de meest recente versie van uw project? Heeft u uw bijgewerkte project gedownload naar de Brain? Zorg ervoor dat u het project elke keer opnieuw downloadt wanneer u een wijziging aanbrengt.
- Detecteert u de juiste kleur? Geeft de sensor een andere kleur aan dan die in uw project? Probeer de kleurparameter te wijzigen of gebruik een reeks tintwaarden om te zien of dat helpt.
- Detecteert u een object binnen het gezichtsveld van de sensor? Houd er rekening mee dat het gezichtsveld meebeweegt met de beweging van de robot.
- Gebruikt u een wachtend blok tijdens het controleren van een voorwaarde? Zorg ervoor dat u niet-wachtende blokken in een project gebruikt bij het controleren op een voorwaarde. Bekijk dit artikel om meer te leren over wachtende versus niet-wachtende blokken in VEXcode EXP.
- Als je in blokken codeert, is je hele stack dan gekoppeld aan blok {When started} ? Blokken worden alleen uitgevoerd als ze met elkaar verbonden zijn. Wanneer u blokken sleept en met elkaar verbindt, kunt u luisteren naar een klikgeluid.
Zorg ervoor dat u bij het beantwoorden van deze vragen steeds één ding tegelijk verandert in uw project. Test het en evalueer vervolgens of de verandering effectief was. Door uw project regelmatig te testen, kunt u gemakkelijker zien hoe uw code verband houdt met het gedrag van de robot. Het kan nodig zijn om de stappen in het probleemoplossingsproces meerdere keren te herhalen om het probleem op te lossen. Dat is geen probleem. Elke iteratie helpt u meer te leren over de sensor die u gebruikt en hoe u deze kunt coderen in VEXcode EXP.