Een teach pendant is een draagbaar apparaat waarmee u robotarmen en andere machines voor industriële automatisering kunt bedienen en programmeren. Teach pendants zijn voorzien van een gebruikersinterface met knoppen of een touchscreen waarmee operators handmatig de bewegingen en taken van een robot kunnen aansturen en programmeren.
De Teach Pendant in VEXcode EXP is ontworpen om de echte toepassingen van teach pendants binnen de context van industriële automatisering te weerspiegelen. In dit artikel wordt beschreven hoe u de Teach Pendant in VEXcode EXP gebruikt met de 6-assige arm.
Toegang tot de Teach Pendant
Open een nieuw Arm-project in VEXcode EXP. Bekijk dit gedeelte met artikelen voor meer informatie over het maken van een nieuw Arm-project.
Sluit de 6-assige arm aan op VEXcode. Het Arm-pictogram wordt groen wanneer er verbinding is. Bekijk dit gedeelte met artikelen voor meer informatie over het aansluiten van uw 6-assige arm op VEXcode.
Selecteer Ga naar veilige positie om de Teach Pendant te gaan gebruiken.
Hierdoor wordt de 6-assige arm naar een 'veilige' positie verplaatst, op ongeveer (120, 0, 100). Wanneer deze optie is geselecteerd, worden de functies van de Teach Pendant geactiveerd.
Handmatige modus inschakelen
Voordat u de 6-assige arm handmatig beweegt, moet u de handmatige modus in de Teach Pendant inschakelen. Als u de 6-assige arm beweegt zonder de handmatige modus in te schakelen, kan de robotarm beschadigd raken.
Selecteer Handmatige modus inschakelen in de Teach Pendant.
Uw 6-assige arm is nu klaar voor handmatige beweging. Houd er rekening mee dat de andere functies van de Teach Pendant zijn uitgeschakeld wanneer de handmatige modus is ingeschakeld.
De statusbalk van de Teach Pendant geeft ook "Handmatige modus ingeschakeld" weer.
Het Teach Pendant Dashboard
Het Teach Pendant Dashboard toont de (x, y, z) coördinaten van het Tool Center Point (TCP) van de 6-assige arm. Deze worden in realtime bijgewerkt terwijl u de 6-assige arm beweegt.
Het Dashboard blijft altijd bovenaan de Teach Pendant staan, zelfs wanneer u naar andere functies van de Teach Pendant scrolt.
Met de knop 'Verplaats naar blok toevoegen aan werkruimte ' wordt een verplaatsing naar blok gegenereerd op basis van de huidige coördinaten van de 6-assige arm. Met deze functie kunt u aangepaste blokken maken voor de coördinaten van uw keuze.
Opmerking: Deze functie is exclusief voor Blocks-projecten.
Joggen met de arm
Joggen verwijst naar de handmatige beweging van een robotarm langs zijn assen in kleine stapjes. Net als bij echte toepassingen kunt u de Teach Pendant gebruiken om de 6-assige arm te bewegen.
Arm Jogging-knoppen voor de X-, Y- en Z-assen bevinden zich onder het Teach Pendant Dashboard.
A. Met de knoppen –X en + X beweegt u de 6-assige arm in negatieve en positieve richting langs de x-as.
B. Met de knoppen –Y en + Y beweegt u de 6-assige arm in negatieve en positieve richting langs de y-as.
C. Met de knoppen –Z en + Z beweegt u de 6-assige arm in negatieve en positieve richting langs de z-as.
U kunt de joggingstap wijzigen om elke stapsgewijze beweging van de 6-assige arm te vergroten of te verkleinen.
De standaardverhoging is 10 millimeter (mm).
Instellingen voor de hanger leren
Instellingen van de Teach Pendant bevinden zich aan de onderkant van de Teach Pendant.
In dit gedeelte kunt u de eenheden die in de Teach Pendant worden weergegeven, wijzigen van millimeters naar inches.
Wanneer u de eenheden wijzigt, wijzigen zowel de coördinaateenheden in het Teach Pendant Dashboard als de opties voor Jogging Increment.
U kunt ook de snelheid van de bewegingen van de 6-assige arm wijzigen en de eind-effector selecteren die in deze sectie wordt gebruikt.
Het verplaatsen van de 6-assige arm
Met de functie Move To kunt u de 6-assige arm met behulp van de Teach Pendant naar een precieze positie bewegen. Typ eenvoudig de specifieke x-, y- en z-waarden in van de coördinatenlocatie waarnaar u de 6-assige arm wilt verplaatsen.
Het gebruik van de magneet
Met het gedeelte Magneet kunt u de Magneet aan het uiteinde van de Magneet Oppaktool bedienen.
Met de knop Engage kunt u een magnetische schijf of kubus oppakken met behulp van de magneetoppaktool.
Met de knop Release wordt de magnetische schijf of kubus losgemaakt met behulp van de magneetoppaktool.