Using VEX CTE Workcell? VEXcode EXP is in Beta.
Een Teach-hanger is een draagbaar apparaat dat wordt gebruikt voor het besturen en programmeren van robotarmen en andere machines voor industriële automatisering. Teach hangers bevatten een gebruikersinterface met knoppen of een touchscreen waarmee operators de bewegingen en taken van een robot handmatig kunnen begeleiden en programmeren.
De Teach Hanger in VEXcode EXP is ontworpen om real-world toepassingen van Teach Hangers binnen de context van industriële automatisering weer te geven. Dit artikel beschrijft hoe u de Teach Hanger in VEXcode EXP kunt gebruiken met de 6-assige arm.
Toegang tot de Teach-hanger
Open een nieuw Arm-project binnen VEXcode EXP. Bekijk dit gedeelte met artikelen voor meer informatie over het maken van een nieuw Arm-project.
Sluit de 6-assige arm aan op VEXcode. Het Arm-pictogram wordt groen wanneer verbonden. Bekijk dit gedeelte met artikelen voor meer informatie over het aansluiten van uw 6-assige arm op VEXcode.
Selecteer Ga naar veilige positie om de Teach Hanger te gaan gebruiken.
Hierdoor wordt de 6-assige arm naar een "veilige" positie verplaatst, op ongeveer (120, 0, 100). Indien geselecteerd, worden de functies van de Teach Hanger geactiveerd.
Handmatige modus inschakelen
Voordat u de 6-assige arm handmatig beweegt, moet u de handmatige modus inschakelen binnen de Teach Hanger. Als u de 6-assige arm beweegt zonder de handmatige modus in te schakelen, kan de robotarm beschadigd raken.
Selecteer Handmatige modus inschakelen binnen de Teach Hanger.
Uw 6-assige arm is nu klaar voor handmatige beweging. Houd er rekening mee dat de andere functies binnen de Teach Hanger worden uitgeschakeld wanneer de handmatige modus is ingeschakeld.
Op de statusbalk van de Teach Hanger wordt ook "Handmatige modus ingeschakeld" weergegeven.
Het Teach Hanger-dashboard
Het Teach Hanger Dashboard toont de (x, y, z) coördinaten van het Tool Center Point (TCP) van de 6-assige arm. Deze worden in realtime bijgewerkt terwijl u de 6-assige arm beweegt.
Het Dashboard blijft altijd bovenaan de Teach Hanger staan, zelfs wanneer u scrollt om andere functies van de Teach Hanger te gebruiken.
De knop 'Verplaats naar' blok naar werkruimte ' toevoegen' genereert een verplaatsing naar blok op basis van de huidige coördinaten van de 6-assige arm. U kunt deze functies gebruiken om aangepaste blokken te maken voor coördinaten naar keuze.
Opmerking: Deze functie is exclusief voor Blocks-projecten.
De arm joggen
Joggen verwijst naar de handmatige beweging van een robotarm langs zijn assen in kleine stappen. Net als bij toepassingen in de echte wereld kunt u de Teach Hanger gebruiken om de 6-assige arm te bewegen.
Armjoggingknoppen voor de X-, Y- en Z-assen bevinden zich onder het Teach Hanger-dashboard.
A. De knoppen –X en + X verplaatsen de 6-assige arm in een negatieve en positieve richting langs de x-as.
B. De knoppen –Y en + Y verplaatsen de 6-assige arm in een negatieve en positieve richting langs de y-as.
C. De knoppen –Z en + Z verplaatsen de 6-assige arm in een negatieve en positieve richting langs de z-as.
U kunt de Jogging Stap wijzigen om elke stapsgewijze beweging die de 6-assige arm jogt te vergroten of verkleinen.
De standaardstapgrootte is 10 millimeter (mm).
Hangerinstellingen leren
Teach Hanger-instellingen bevinden zich aan de onderkant van de Teach Hanger.
In dit gedeelte kunt u de eenheden die in de Teach Hanger worden weergegeven, wijzigen van millimeters in inches.
Als u de eenheden wijzigt, worden zowel de coördinaateenheden in het Teach Hanger Dashboard als de Jogging Increment-opties gewijzigd.
Je kunt ook de snelheid van de 6-assige armbewegingen wijzigen, en de eindeffector selecteren die in deze sectie wordt gebruikt.
De 6-assige arm verplaatsen
Met behulp van de functie Verplaatsen naar kunt u de 6-assige arm naar een precieze positie verplaatsen met behulp van de Teach Hanger. Typ eenvoudig de specifieke x-, y- en z-waarden in van de coördinaatlocatie waarnaar u de 6-assige arm wilt verplaatsen.
Het gebruik van de magneet
Met het gedeelte Magnet kunt u de magneet aan het uiteinde van de Magnet Pickup Tool bedienen.
Met de knop Engage kunt u een magnetische schijf of kubus oppakken met behulp van de Magnet Pickup Tool.
Met de knop Release wordt de magnetische schijf of kubus vrijgegeven met behulp van de Magnet Pickup Tool.