1. VEX-bibliotheek
  2. IQ
  3. Mechanisch
  4. Pneumatiek

Codering van de IQ-pneumatiekset

Deze handleiding is bedoeld om gebruikers van IQ Pneumatics Kit te helpen bij het begrijpen, configureren en coderen van hun pneumatiek. Voor meer informatie over de componenten in de IQ Pneumatics Kit, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

Belangrijke update-mededeling: Zorg ervoor dat de firmware op uw IQ Robot Brain en Pneumatic Control Unit up-to-date is. Het gebruik van verouderde firmware kan leiden tot onverwacht gedrag en prestatieproblemen met de pneumatische componenten. Voor meer informatie over het updaten van uw firmware raadpleegt u sectie "Firmware" in de VEX-bibliotheek. Zorg ervoor dat u de instructies volgt die specifiek zijn voor uw IQ-generatiebesturingssysteem.

Besturingsopties en instellingen

In de IQ Pneumatics Kit speelt de pneumatische solenoïde een sleutelrol bij het mogelijk maken van gebruikers om pneumatische systemen te besturen via VEXcode IQ.

Om te leren hoe de solenoïde werkt, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

De solenoïde configureren

Net als bij motoren en sensoren moet de pneumatische solenoïde in VEXcode IQ worden geconfigureerd voordat deze kan worden gebruikt.

VEXcode IQ-werkbalk met het pictogram Apparaten gemarkeerd tussen de pictogrammen Code Viewer en Monitor Console.

Open VEXcode IQ en selecteer de knop Apparaten om het venster Apparaten te openen.

Menu VEXcode IQ-apparaten met de knop Apparaat toevoegen weergegeven.

Selecteer 'Een apparaat toevoegen'.

Menu VEXcode IQ-apparaten nadat u op de knop Apparaat toevoegen hebt geklikt. De optie Pneumatisch is gemarkeerd.

Selecteer 'PNEUMATISCH'.

Menu VEXcode IQ-apparaten nadat de optie Pneumatisch is geselecteerd. Er is een lijst met de 12 slimme poorten van de robot, waarbij poort 12 is gemarkeerd.

Nadat u 'PNEUMATIC' heeft geselecteerd, kiest u op welke poort u de pneumatische solenoïde op uw robotbrein hebt aangesloten. Poorten die al voor andere apparaten zijn geconfigureerd, zijn niet beschikbaar.

Zodra de poort is geselecteerd, selecteert u 'DONE' om het apparaat aan de configuratie te onderwerpen of 'CANCEL' om terug te keren naar het Devices-menu.

Opmerking: Als u 'ANNULEREN' selecteert, worden alle wijzigingen die u aan het apparaat hebt aangebracht ongedaan gemaakt en maken deze geen deel uit van de configuratie.

VEXcode IQ Devices Pneumatisch menu nadat de Smart Port is geselecteerd. Er is een diagram van de solenoïde met twee pneumatische cilinders en er zijn opties om de in- en uitgangen van de cilinders om te draaien. Standaard zijn A en B op de solenoïde verbonden met A en B op de cilinder.

Nadat u 'DONE' heeft geselecteerd, verschijnt een afbeelding van de vooraf geconfigureerde pneumatische solenoïde.

Het diagram toont de standaardconfiguratie. We verbinden 'A' van de pneumatische solenoïde met 'A' op de cilinder, en 'B' met 'B'. Op deze manier kunnen we onze code instellen op 'uitbreiden' of 'intrekken', omdat de poorten op de cilinders zijn verbonden met de bijpassende poorten op de pneumatische solenoïde.

VEXcode IQ Devices Pneumatisch menu nadat de Smart Port is geselecteerd. Er is een diagram van de solenoïde met twee pneumatische cilinders. De tweede cilinder is ingesteld op achteruit, dus nu is A verbonden met B en B is verbonden met A.

VEXcode IQ heeft een functie in het configuratiemenu waarmee u uw instellingen kunt omkeren. Dus zelfs als uw slang niet standaard is aangesloten, zullen de opdrachten voor uitschuiven en intrekken overeenkomen met de werking van uw robot.

Als u tevreden bent met de bedradingsconfiguratie, selecteert u 'DONE' om het apparaatmenu te sluiten en te beginnen met coderen.

Codering van de pneumatische solenoïde

Laten we nu een voorbeeld onderzoeken van het coderen van de pneumatische solenoïde met behulp van Blocks, Python en C++ met een eenvoudig pneumatisch systeem met één cilinder, dat hieronder wordt weergegeven. Een voorbeeld van een gebruiksscenario van dit systeem zou het aandrijven van een lanceermechanisme kunnen zijn. Voor meer informatie over de componenten en de assemblage van dit systeem, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

Diagram ter illustratie van de componenten en de opstelling van een VEX IQ Pneumatics-systeem, met een VEX IQ Brain, luchttank, luchtpomp, pneumatische solenoïde en een pneumatische cilinder met 4 slagen. Alle pneumatische onderdelen zijn met elkaar verbonden via de 4mm-slang, en de solenoïde is met de hersenen verbonden via een Smart Cable.

VEXcode IQ-blokken VEXcode IQ Python
VEXcode IQ blokkeert project met de tekst Wanneer gestart, stel Pneumatic12-pomp in op aan en stel vervolgens Pneumatic12-cilinder1 in op intrekken. 
pneumatische_12.pomp_aan()
pneumatische_12.retract(CILINDER1)
VEXcode IQ C++ 
int hoofd() 
{
    Pneumatic12.pumpOn();
    Pneumatisch 12. intrekken (cilinder 1);
}

Bij gebruik van de eerder getoonde pneumatische opstelling met één cilinder zorgt dit voorbeeld ervoor dat de cilinder onmiddellijk volledig wordt teruggetrokken vanwege de ingeschakelde luchtpomp.

Het inschakelen van de luchtpomp voordat u de cilinder gebruikt, is van cruciaal belang, omdat deze de cilinder van de vereiste luchtdruk voorziet. Zolang u wilt dat uw systeem de luchtdruk handhaaft, moet de luchtpomp ingeschakeld blijven. Het opnemen van een code om de cilinder in te trekken is een typisch veiligheidskenmerk. Zo start uw cilinder altijd vanaf dezelfde bekende plek (ingetrokken). Wanneer uw code is voltooid, blijft de pneumatische solenoïde op de laatste positie waarnaar u hem heeft opgedragen.
VEXcode IQ-blokken VEXcode IQ Python
VEXcode IQ blokkeert project met de tekst Wanneer gestart, stel Pneumatic12-pomp in op aan, stel Pneumatic12-cilinder1 in op intrekken, wacht 1 seconde en stel Pneumatic12-cilinder1 vervolgens in op uitschuiven. 
pneumatisch_12.pomp_aan()
pneumatisch_12.intrekken(CILINDER1)
wachten(1, SECONDEN)
pneumatisch_12.uitschuiven(CILINDER1)
VEXcode IQ C++ 
int hoofd() 
{
    Pneumatic12.pumpOn();
    Pneumatisch 12. intrekken (cilinder 1);
    wacht(1, seconden);
    Pneumatisch12.verleng (cilinder1);
}

Nadat het vorige voorbeeld is uitgevoerd en het programma is gestopt, blijft de pneumatische solenoïde in de ingetrokken toestand. Als u een 'uitschuif'-commando toevoegt, wordt de cilinder eerst ingetrokken wanneer het programma begint, en na één seconde volledig uitgeschoven. Als u het programma hier stopt, blijft de magneet in de 'uitgebreide' toestand.

Door de 'Wacht'-commando's te gebruiken tussen de acties voor intrekken en uitschuiven, geeft u de cilinder de tijd om zijn beweging te voltooien.

Dit vormt de basisbasis voor het aansturen van de pneumatiek met behulp van VEXcode IQ. Houd er rekening mee dat het besturen van uw pneumatische systeem een ​​combinatie is van 'uitschuiven' en 'intrekken'-commando's. Het is belangrijk om te begrijpen hoe en waarom deze acties plaatsvinden. Gecombineerd met uw aangepaste pneumatische opstelling, kunt u met deze opdrachten uw systeem nauwkeurig besturen, waardoor het zich precies zo gedraagt ​​als u wilt.

 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: