VEX EXP തലച്ചോറിൽ നിന്നുള്ള ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാറ്റ മനസ്സിലാക്കൽ – VEX ലൈബ്രറി

VEX EXP ബ്രെയിനിൽ ഒരു ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ അന്തർനിർമ്മിതമായി ഉണ്ട്. സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിലും VEXcode EXP-ലും ഹെഡിംഗ്, റൊട്ടേഷൻ, ഓറിയന്റേഷൻ, ആക്സിലറേഷൻ എന്നിവയെക്കുറിച്ചുള്ള ഡാറ്റ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു. സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ എന്തൊക്കെ ഡാറ്റയാണ് അവതരിപ്പിക്കുന്നതെന്ന് ഈ ലേഖനം അവലോകനം ചെയ്യും. സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് ആക്‌സസ് ചെയ്യുന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക്, ഈ ലേഖനം കാണുക.

ഉപകരണ മെനുവിൽ നിന്ന് ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് തുറന്നിരിക്കുന്നതിനൊപ്പം തലച്ചോറ് കാണിക്കുന്നു. ഇനിപ്പറയുന്ന ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ വിവരങ്ങൾ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു: x, y, z അക്ഷങ്ങളിൽ ഹെഡിംഗ്, റൊട്ടേഷൻ, റോൾ, പിച്ച്, യാ, കാലിബ്രേഷൻ, ത്വരണം, x, y, z അക്ഷങ്ങളിൽ ഭ്രമണ നിരക്ക്.

തലക്കെട്ട്

മുകളിൽ നിന്ന് താഴേക്ക് ഒരു റോബോട്ടിന്റെ ഡയഗ്രം, ചുറ്റും ഒരു വൃത്തവും ഡിഗ്രി യൂണിറ്റുകളും അടയാളപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു, ഇത് തലച്ചോറിന്റെ തലക്കെട്ട് 0 മുതൽ 359.99 ഡിഗ്രി വരെയാകാമെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു.

തലച്ചോർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ് ഹെഡിംഗ്, 0-359.99 വരെയുള്ള ഡിഗ്രികൾ ഉപയോഗിച്ച് കോമ്പസ് ശൈലിയിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്തിരിക്കുന്നു. VEXcode EXP-ലെ കമാൻഡുകൾ ഉപയോഗിച്ചോ VEX EXP ബ്രെയിൻ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്തോ 0 പോയിന്റ് സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും. ഒരു ഡ്രൈവ്‌ട്രെയിൻ ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ നിങ്ങളുടെ റോബോട്ടിനെ ഒരു പ്രത്യേക സ്ഥലത്തേക്ക് അഭിമുഖീകരിക്കാൻ ഈ വിവരങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കാനും കഴിയും.

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് തുറന്ന് ഹെഡിംഗ് മൂല്യം ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്‌ത് ബ്രെയിൻ സ്‌ക്രീൻ കാണിക്കുന്നു. ഹെഡിംഗ് മൂല്യം 21.38 ആണ്.

തലച്ചോറിന്റെ സ്‌ക്രീനിലെ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ, ആദ്യം പട്ടികപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്ന മൂല്യം ഹെഡിംഗ് ആണ്. ഈ സ്ക്രീനിൽ നിങ്ങൾ തലച്ചോറ് ചലിപ്പിച്ചാൽ, മൂല്യങ്ങൾ തത്സമയം അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുന്നത് നിങ്ങൾക്ക് കാണാൻ കഴിയും.

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് തുറന്നിരിക്കുമ്പോൾ തലച്ചോറ് കാണിക്കുന്നു.

ബ്രെയിൻ ഓണാക്കി ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുമ്പോൾ ഇത് 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിക്കപ്പെടുന്നു. നിങ്ങളുടെ തലച്ചോറിന്റെ തലക്കെട്ട് പുനഃസജ്ജമാക്കണമെങ്കിൽ, തലച്ചോറിലെ ചെക്ക് ബട്ടൺ തിരഞ്ഞെടുക്കുക. ഇത് ഹെഡിംഗും റൊട്ടേഷനും 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കും, കൂടാതെ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിലെ എല്ലാ ഡാറ്റയും ഈ പുതിയ ആരംഭ സ്ഥാനത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതായിരിക്കും.

VEXcode EXP ബ്ലോക്കുകൾ	VEXcode EXP പൈത്തൺ
	ഡ്രൈവ്‌ട്രെയിൻ.ടേൺ_ടു_ഹെഡിംഗ്(90, ഡിഗ്രി)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, ഡിഗ്രി); }
VEXcode EXP-ൽ, [Turn to heading] ബ്ലോക്ക്, turn_to_headingPython കമാൻഡ്, turnToHeading C++ കമാൻഡ് എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് റോബോട്ടിനെ ഒരു പ്രത്യേക ഹെഡിംഗിലേക്ക് മാറ്റാം.

VEXcode EXP ബ്ലോക്കുകൾ	VEXcode EXP പൈത്തൺ
	ഡ്രൈവ്‌ട്രെയിൻ.സെറ്റ്_ഹെഡിംഗ്(0, ഡിഗ്രികൾ)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, ഡിഗ്രി); }
സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിലെ കാലിബ്രേറ്റ് ഓപ്ഷൻ പോലെ, [Set drive heading] ബ്ലോക്ക്, set_heading Python കമാൻഡ്, അല്ലെങ്കിൽ setHeading C++ കമാൻഡ് എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് പ്രോജക്റ്റ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുമ്പോൾ ഹെഡിംഗ് സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും.

ഭ്രമണം

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് തുറന്ന് റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്‌ത് ബ്രെയിൻ സ്‌ക്രീൻ കാണിക്കുന്നു. റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം നെഗറ്റീവ് 1418.62 ആണ്.

റോബോട്ട് തലച്ചോറിന്റെ മധ്യ അച്ചുതണ്ടിന് ചുറ്റും കറങ്ങുമ്പോൾ ഭ്രമണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യപ്പെടുന്നു. സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്‌തിരിക്കുന്ന ഡിഗ്രികളുടെ അളവ്, കാലിബ്രേഷൻ മുതൽ ബ്രെയിൻ പൂർത്തിയാക്കിയ തിരിവുകളുടെ ദിശയെയും ഡിഗ്രി മൂല്യത്തെയും സൂചിപ്പിക്കുന്നു. തലക്കെട്ടിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, സംഖ്യാ മൂല്യങ്ങൾ 0-359.99 ഡിഗ്രിയിൽ മാത്രമായി പരിമിതപ്പെടുത്തിയിട്ടില്ല. നെഗറ്റീവ് മൂല്യത്തിന് എതിർ ഘടികാരദിശയിലും പോസിറ്റീവ് മൂല്യത്തിന് ഘടികാരദിശയിലും തിരിക്കാൻ റോബോട്ടിന് കഴിയും, കൂടാതെ ബ്രെയിൻ റിപ്പോർട്ടുകളിലെ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ ഭ്രമണങ്ങളുടെ എണ്ണവുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നതിന് ഡിഗ്രി മൂല്യം വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നത് തുടരും.

തലച്ചോറിന്റെ സ്‌ക്രീനിലെ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ, ലിസ്റ്റ് ചെയ്‌തിരിക്കുന്ന രണ്ടാമത്തെ മൂല്യമാണ് ഭ്രമണം. ഈ സ്ക്രീനിൽ നിങ്ങൾ ബ്രെയിൻ തിരിക്കുകയാണെങ്കിൽ, മൂല്യങ്ങൾ തത്സമയം അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്യുന്നത് നിങ്ങൾക്ക് കാണാൻ കഴിയും.

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് തുറന്നിരിക്കുമ്പോൾ തലച്ചോറ് കാണിക്കുന്നു.

ബ്രെയിൻ ഓണാക്കി ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുമ്പോൾ ഇത് 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിക്കപ്പെടുന്നു. നിങ്ങളുടെ റോബോട്ടിന്റെ ഭ്രമണം പുനഃസജ്ജമാക്കണമെങ്കിൽ, തലച്ചോറിലെ ചെക്ക് ബട്ടൺ തിരഞ്ഞെടുക്കുക. ഇത് ഹെഡിംഗും റൊട്ടേഷനും 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കും, കൂടാതെ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിലെ എല്ലാ ഡാറ്റയും ഈ പുതിയ ആരംഭ സ്ഥാനത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതായിരിക്കും.

VEXcode EXP ബ്ലോക്കുകൾ	VEXcode EXP പൈത്തൺ
	ഡ്രൈവ്‌ട്രെയിൻ.ടേൺ_ടു_റൊട്ടേഷൻ(90, ഡിഗ്രി)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, ഡിഗ്രി); }
VEXcode EXP-ൽ, [Turn to rotation] ബ്ലോക്ക്, turn_to_rotation Python കമാൻഡ്, turnToRotation C++ കമാൻഡ് എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് റോബോട്ടിനെ ഒരു നിശ്ചിത എണ്ണം ഡിഗ്രിയിലേക്ക് തിരിക്കാൻ കഴിയും.

VEXcode EXP ബ്ലോക്കുകൾ	VEXcode EXP പൈത്തൺ
	ഡ്രൈവ്‌ട്രെയിൻ.സെറ്റ്_റൊട്ടേഷൻ(0, ഡിഗ്രികൾ)
	VEXcode EXP C++
	ഇന്റ് മെയിൻ() { ഡ്രൈവ്‌ട്രെയിൻ.സെറ്റ് റൊട്ടേഷൻ(0, ഡിഗ്രി); }
സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിലെ കാലിബ്രേറ്റ് ഓപ്ഷൻ പോലെ, [Set drive rotation] ബ്ലോക്ക്, set_rotationPython കമാൻഡ്, അല്ലെങ്കിൽ setRotation C++ കമാൻഡ് എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് പ്രോജക്റ്റ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുമ്പോൾ റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം സജ്ജമാക്കാൻ കഴിയും.

പിച്ച്, റോൾ, യാവ്

വളഞ്ഞ അമ്പടയാളമുള്ള ഒരു ക്ലോബോട്ടിന്റെ പിച്ച് സൂചിപ്പിക്കുന്നതിന്റെ രേഖാചിത്രം. റോബോട്ട് മുകളിലേക്കോ താഴേക്കോ നോക്കുന്നതായി പിച്ചിന്റെ ദിശ സങ്കൽപ്പിക്കാം.

പിച്ച്, റോൾ, യാവ് എന്നിവ ഒരു നിശ്ചിത അച്ചുതണ്ടിലൂടെ തലച്ചോറിന്റെ ഓറിയന്റേഷൻ കോൺ ആണ്. പിച്ച് എന്നത് റോബോട്ട് മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും ചരിയുന്നതിന്റെ y-അക്ഷത്തെയും കോണിനെയും പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു. പിച്ചിന്റെ മൂല്യങ്ങൾ -90 ഡിഗ്രി മുതൽ 90 ഡിഗ്രി വരെയാണ്.

വളഞ്ഞ അമ്പടയാളമുള്ള ഒരു ക്ലോബോട്ടിന്റെ റോൾ സൂചിപ്പിക്കുന്നതിന്റെ രേഖാചിത്രം. റോബോട്ട് ഒരു വശത്തേക്ക് ഉരുളുന്നത് പോലെ റോൾ ദിശ സങ്കൽപ്പിക്കാം.

റോബോട്ട് ഇടത്തോട്ടും വലത്തോട്ടും ചരിയുന്നതിന്റെ x-അക്ഷത്തെയും കോണിനെയും റോൾ പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു. റോളിനുള്ള മൂല്യങ്ങൾ -180 ഡിഗ്രി മുതൽ 180 ഡിഗ്രി വരെയാണ്.

വളഞ്ഞ അമ്പടയാളമുള്ള ഒരു ക്ലോബോട്ടിന്റെ ഡയഗ്രം, അതിന്റെ യാവിനെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. ഇടത്തോട്ടും വലത്തോട്ടും നോക്കുന്ന റോബോട്ട് ആയി യാവ് ദിശയെ സങ്കൽപ്പിക്കാം.

യാവ് എന്നത് റോബോട്ടിന്റെ z-അക്ഷത്തെയും കോണീയ ഭ്രമണത്തെയും പ്രതിനിധീകരിക്കുന്നു. യാവിന്റെ മൂല്യങ്ങൾ -180 ഡിഗ്രി മുതൽ 180 ഡിഗ്രി വരെയാണ്.

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് തുറന്ന് റോൾ, പിച്ച്, യാവ് മൂല്യങ്ങൾ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്‌ത് ബ്രെയിൻ സ്‌ക്രീൻ കാണിക്കുന്നു.

പിച്ച്, റോൾ, യാവ് എന്നിവ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ ഹെഡിംഗിനും റൊട്ടേഷനും താഴെ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.

x, y, z അക്ഷങ്ങളിലെ ത്വരണം

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് തുറന്ന് x, y, z അക്ഷങ്ങളിലെ ആക്സിലറേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്തിട്ടാണ് ബ്രെയിൻ സ്ക്രീൻ കാണിക്കുന്നത്. ഈ മൂല്യങ്ങൾ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ ax, ay, az എന്നിങ്ങനെ ലേബൽ ചെയ്‌തിരിക്കുന്നു.

സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിലെ സെക്ഷന്റെ ആക്സിലറേഷൻ, ഒരു നിശ്ചിത അച്ചുതണ്ടിലൂടെ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ ആക്സിലറേഷൻ മൂല്യം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു. x, y, z അക്ഷങ്ങളിലൂടെയുള്ള ത്വരണം വലതുവശത്തുള്ള സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ "ax", "ay", "az" എന്നീ ചുരുക്കെഴുത്തുകൾ ഉപയോഗിച്ച് കാണിച്ചിരിക്കുന്നു. ഇവയിൽ ഓരോന്നും -4.0 മുതൽ 4.0 Gs വരെയുള്ള ശ്രേണി റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

മസ്തിഷ്കം ഒരു പ്രതലത്തിൽ വിശ്രമിക്കുമ്പോൾ, നിങ്ങൾക്ക് ഏകദേശം -1.0 Gs മൂല്യം കാണാൻ കഴിയും. വിശ്രമവേളയിൽ തലച്ചോറിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്ന ഗുരുത്വാകർഷണബലം മൂലമാണിത്.

x, y, z അക്ഷങ്ങളിലെ ഭ്രമണ നിരക്ക്

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡ് തുറന്ന് x, y, z അക്ഷങ്ങളിലെ ഭ്രമണ നിരക്ക് ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്‌ത് ബ്രെയിൻ സ്‌ക്രീൻ കാണിക്കുന്നു. ഈ മൂല്യങ്ങൾ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ gx, gy, gz എന്നിങ്ങനെ ലേബൽ ചെയ്തിരിക്കുന്നു.

സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിലെ ഗൈറോ റേറ്റ് ഓഫ് സെക്ഷൻ, ഒരു നിശ്ചിത അച്ചുതണ്ടിലൂടെയുള്ള ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ ഭ്രമണ നിരക്ക് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു. x, y, z അക്ഷങ്ങളിലുടനീളമുള്ള ഭ്രമണ നിരക്ക് വലതുവശത്തുള്ള സെൻസർ ഡാഷ്‌ബോർഡിൽ "gx," "gy," "gz" എന്നീ ചുരുക്കെഴുത്തുകൾ ഉപയോഗിച്ച് കാണിച്ചിരിക്കുന്നു. ഇവയിൽ ഓരോന്നും സെക്കൻഡിൽ -1000.0 മുതൽ 1000.0 ഡിഗ്രി വരെയാണ് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നത്.

VEXcode EXP ബ്ലോക്കുകൾ	VEXcode EXP പൈത്തൺ
	brain_inertial.gyro_rate(ആക്സിസ്ടൈപ്പ്.എക്സാക്സിസ്, വെലോസിറ്റിയൂണിറ്റുകൾ.ഡിപിഎസ്)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode EXP-ൽ, (Gyro rate) ബ്ലോക്ക്, gyro_ratePython കമാൻഡ്, gyroRate C++ കമാൻഡ് എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് ഒരു പ്രോജക്റ്റ് പ്രവർത്തിക്കുമ്പോൾ ഒരു പ്രത്യേക അച്ചുതണ്ടിന്റെ ഭ്രമണ നിരക്ക് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യാൻ കഴിയും.