VEX AIM കോഡിംഗ് റോബോട്ടിന്റെ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിൽ ഭ്രമണ ചലനം അളക്കുന്നതിനുള്ള ഒരു ബിൽറ്റ്-ഇൻ 3-ആക്സിസ് ഗൈറോസ്കോപ്പും ചലനത്തിലെ മാറ്റങ്ങൾ കണ്ടെത്തുന്നതിനുള്ള ഒരു 3-ആക്സിസ് ആക്സിലറോമീറ്ററും ഉൾപ്പെടുന്നു. ഈ സെൻസറുകൾ റോബോട്ടിനെ അതിന്റെ ഓറിയന്റേഷനും ത്വരണവും ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ അനുവദിക്കുന്നു. കൂടാതെ, റോബോട്ടിന് അതിന്റെ നിലവിലെ സ്ഥാനം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യാൻ കഴിയും. ഈ ലേഖനം ഈ വ്യത്യസ്ത മൂല്യങ്ങളെ വിശദീകരിക്കുന്നു.
അച്ചുതണ്ടുകൾ
ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, റോബോട്ട് (0, 0) എന്ന സ്ഥലത്ത് നിന്ന് ആരംഭിക്കുന്നു. റോബോട്ട് ഫീൽഡിന് ചുറ്റും നീങ്ങുമ്പോൾ, അതിന് അതിന്റെ നിലവിലെ x സ്ഥാനം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യാനും y സ്ഥാനംഎന്നും റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യാനും കഴിയും. റോബോട്ടിന്റെ വലതുവശത്ത് പോസിറ്റീവ് ആയും ഇടതുവശത്ത് നെഗറ്റീവ് ആയും x-അക്ഷം തിരശ്ചീനമായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു. റോബോട്ടിന്റെ മുന്നോട്ടുള്ള ദിശയിൽ പോസിറ്റീവും വിപരീത ദിശയിൽ നെഗറ്റീവും ആയി y-ആക്സിസ് ലംബമായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു.
ഇവിടെ ചിത്രത്തിലെ ചുവന്ന അമ്പടയാളം x-അക്ഷം ആണ്. റോബോട്ട് ആരംഭ സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് വലത്തേക്ക് നീങ്ങുകയാണെങ്കിൽ, അത് പോസിറ്റീവ് (+x) ദിശയിലേക്ക് നീങ്ങുന്നു. റോബോട്ട് ഇടത്തേക്ക് നീങ്ങുകയാണെങ്കിൽ, അത് നെഗറ്റീവ് (-x) ദിശയിലേക്കാണ് നീങ്ങുന്നത്.
ഇവിടെ ചിത്രത്തിലെ പച്ച അമ്പടയാളം y-അക്ഷം ആണ്. നിങ്ങളുടെ റോബോട്ട് ആരംഭ സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് മുന്നോട്ട് (അല്ലെങ്കിൽ ഈ ചിത്രത്തിൽ മുകളിലേക്ക്) നീങ്ങുകയാണെങ്കിൽ, അത് പോസിറ്റീവ് (+y) ദിശയിലേക്കാണ് നീങ്ങുന്നത്. റോബോട്ട് പിന്നിലേക്ക് (അല്ലെങ്കിൽ ഈ ചിത്രത്തിൽ താഴേക്ക്) നീങ്ങുകയാണെങ്കിൽ, അത് നെഗറ്റീവ് (-y) ദിശയിലാണ് നീങ്ങുന്നത്.
ഓറിയന്റേഷൻ
റോബോട്ട് വയലിൽ ചുറ്റി സഞ്ചരിക്കുമ്പോഴോ കൈകൊണ്ട് ചലിപ്പിക്കുമ്പോഴോ, -180 ഡിഗ്രി മുതൽ +180 ഡിഗ്രി വരെയുള്ള വ്യത്യസ്ത അക്ഷങ്ങളിൽ തിരിയുന്നതിന്റെ അളവ് അതിന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യാൻ കഴിയും. ഇതിനെ ഓറിയന്റേഷൻഎന്നും വിളിക്കുന്നു. ഓറിയന്റേഷനുള്ള മൂന്ന് അക്ഷങ്ങൾ ഇവിടെ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു.
പിച്ച് (ഇവിടെ ചിത്രത്തിലെ ചുവന്ന അമ്പടയാളം) നിങ്ങളുടെ റോബോട്ട് ആകാശത്തേക്കോ നിലത്തേക്കോ നോക്കുന്നത് പോലെയാണ്. മുകളിലേക്ക് ചരിഞ്ഞാൽ മൂല്യം വർദ്ധിക്കും, താഴേക്ക് ചരിഞ്ഞാൽ പിച്ച് മൂല്യം കുറയും.
റോൾ (ചിത്രത്തിലെ പച്ച അമ്പടയാളം) നിങ്ങളുടെ റോബോട്ട് ഒരു വശത്ത് നിന്ന് മറ്റൊരു വശത്തേക്ക് ചരിഞ്ഞു നിൽക്കുന്നതുപോലെയാണ്, നിങ്ങളുടെ തല ഒരു തോളിലേക്കോ മറ്റേ തോളിലേക്കോ ചരിക്കുന്നത് പോലെ. വലതുവശത്തേക്ക് ടിപ്പ് ചെയ്യുമ്പോൾ റോൾ മൂല്യം വർദ്ധിക്കും, ഇടതുവശത്തേക്ക് ടിപ്പ് ചെയ്യുമ്പോൾ റോൾ മൂല്യം കുറയും.
യാവ് (ചിത്രത്തിലെ നീല അമ്പടയാളം) നിങ്ങളുടെ റോബോട്ട് ഇടത്തോട്ടോ വലത്തോട്ടോ തിരിയുന്നത് പോലെയാണ്, നിങ്ങൾ 'ഇല്ല' എന്ന് തലയാട്ടുമ്പോൾ ചെയ്യുന്നതുപോലെ. വലതുവശത്തേക്ക് കറങ്ങുമ്പോൾ മൂല്യം വർദ്ധിക്കും, ഇടതുവശത്തേക്ക് കറങ്ങുമ്പോൾ യാവ് മൂല്യം കുറയും.
ത്വരണം
റോബോട്ടിൽ നിന്നുള്ള ആക്സിലറേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ ഇവിടെ കാണിച്ചിരിക്കുന്ന ദിശകളിലൊന്നിലെ മാറ്റത്തിന്റെ നിരക്ക് കാണിക്കുന്നു.
വലത്തേക്ക് വലത്തോട്ടോ ഇടത്തോട്ടോ ഉള്ള ത്വരണം സൂചിപ്പിക്കുന്നു. പോസിറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ റോബോട്ട് വലത്തോട്ട് ത്വരിതപ്പെടുത്തുന്നു എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്, നെഗറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ ഇടത്തോട്ട് ത്വരിതപ്പെടുത്തുന്നു എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്.
ഫോർവേഡ് എന്നത് റോബോട്ടിന്റെ മുന്നിലേക്കോ പിന്നിലേക്കോ ഉള്ള ത്വരണം സൂചിപ്പിക്കുന്നു. പോസിറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ റോബോട്ട് മുന്നോട്ട് ത്വരിതപ്പെടുന്നു എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്, നെഗറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ അത് പിന്നിലേക്ക് ത്വരിതപ്പെടുന്നു എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്.
താഴേക്കുള്ളത് മുകളിലേക്കോ താഴേക്കോ ഉള്ള ത്വരണം സൂചിപ്പിക്കുന്നു. പോസിറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ റോബോട്ട് മുകളിലേക്ക് ത്വരിതപ്പെടുന്നു എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്, നെഗറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ അത് താഴേക്ക് ത്വരിതപ്പെടുന്നു എന്നാണ് അർത്ഥമാക്കുന്നത്.
റോബോട്ട് ഒരു പരന്ന പ്രതലത്തിൽ നിശ്ചലമായി ഇരിക്കുമ്പോൾ, അത് മുകളിലേക്കോ താഴേക്കോ നീങ്ങുന്നില്ല, പക്ഷേ ഗുരുത്വാകർഷണം ഇപ്പോഴും അതിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു. തൽഫലമായി, താഴേക്കുള്ള ദിശയിലുള്ള ത്വരണം മൂല്യങ്ങൾ സാധാരണയായി -1 ഗ്രാം ആയിരിക്കും (ഗുരുത്വാകർഷണം താഴേക്ക് വലിക്കുന്നതിനാൽ). നിങ്ങൾ റോബോട്ട് ഉയർത്തുകയോ ചരിക്കുകയോ ചെയ്താൽ, അല്ലെങ്കിൽ അത് മുകളിലേക്കും താഴേക്കും നീങ്ങുകയാണെങ്കിൽ, ഈ റീഡിംഗുകൾ അതിനനുസരിച്ച് മാറും. ഈ ആക്സിലറേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ നിരീക്ഷിക്കുന്നതിലൂടെ, നിങ്ങളുടെ റോബോട്ട് വേഗത കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നുണ്ടോ എന്ന് മാത്രമല്ല, അത് ഏത് ദിശയിലേക്കാണ് നീങ്ങുന്നതെന്നോ ചരിയുന്നതെന്നോ നിങ്ങൾക്ക് മനസ്സിലാക്കാൻ കഴിയും.