റോബോട്ട് ചേസിസിലെ ഒരു ടവറിൽ ആയുധങ്ങൾ സാധാരണയായി ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കും, കൂടാതെ കൈയുടെ അറ്റത്തുള്ള മറ്റൊരു മാനിപ്പുലേറ്റർ ഉയർത്താൻ അവ ഉപയോഗിക്കുന്നു. കളിയുടെ സ്കോറിങ്ങിന്റെ ഭാഗമാണെങ്കിൽ, റോബോട്ടിനെ നിലത്തു നിന്ന് ഉയർത്താനും കൈകൾ ഉപയോഗിക്കാം. മോട്ടോറുകൾ സാധാരണയായി ടവറിൽ ഘടിപ്പിച്ച് ഒരു ഗിയർ ട്രെയിൻ, ചെയിൻ, സ്പ്രോക്കറ്റ് സിസ്റ്റം അല്ലെങ്കിൽ കൈയിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന ഒരു ടേൺടേബിൾ ബെയറിംഗ് എന്നിവ ഓടിക്കുന്നു. കൈകൾ ഉയർത്താൻ സഹായിക്കുന്നതിന് പലപ്പോഴും റബ്ബർ ബാൻഡുകളോ ലാറ്റക്സ് ട്യൂബുകളോ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
റെയിലുകൾ, സി-ചാനൽ, ആംഗിളുകൾ തുടങ്ങിയ ഘടനാപരമായ ലോഹങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് റോബോട്ട് കൈകൾ കൂട്ടിച്ചേർക്കാം. ആയുധങ്ങൾ ഒരു കൂട്ടം ലോഹങ്ങൾ മാത്രമായിരിക്കാം അല്ലെങ്കിൽ രണ്ട് കൈകൾ വശങ്ങളിലായി ജോടിയാക്കാം, അവയ്ക്കിടയിൽ ഒരു സ്പാനും ജോഡിയെ ബന്ധിപ്പിക്കുന്ന ക്രോസ് സപ്പോർട്ടുകളും ഉണ്ടായിരിക്കും.
ലിങ്കേജ് ആമുകളിൽ ഒന്നിലധികം പിവറ്റിംഗ് ബാറുകൾ ഉൾപ്പെടുന്നു, ഇത് ഒരു ടവറിനും എൻഡ് ടവറിനും ഇടയിൽ ലിങ്കേജുകൾ ഉണ്ടാക്കുന്നു. ലിങ്കേജുകൾ സാധാരണയായി ഒരു സമാന്തരചലനം രൂപപ്പെടുത്തുന്നതിനാണ് നിർമ്മിച്ചിരിക്കുന്നത്. ഈ ബാറുകൾക്കും ടവറുകൾക്കും അവയുടെ സമാന്തര ലിങ്കേജുകൾക്കിടയിൽ ഒരേ അളവിലുള്ള ദൂരം ഉണ്ടാകുമ്പോൾ, കൈ ഉയർത്തുമ്പോൾ അവ സമാന്തരമായി തുടരും. ഇത് അവർ ഉയർത്തുന്നതെന്തും താരതമ്യേന നിരപ്പായി നിലനിർത്താൻ സഹായിക്കും, എന്നിരുന്നാലും ഈ കൈകൾ എത്ര ഉയരത്തിൽ ഉയർത്തുന്നു എന്നതിൽ പരിമിതമുണ്ട്, കാരണം ചില ഘട്ടങ്ങളിൽ സമാന്തര ബാറുകൾ പരസ്പരം സമ്പർക്കം പുലർത്തും.
നിരവധി വ്യത്യസ്ത തരം ആം അസംബ്ലികൾ ഉണ്ട്, അവയിൽ ചിലത് ഉൾപ്പെടുന്നു:
സ്വിംഗ് ആം
സിംഗിൾ സ്വിംഗ് ആം ആണ് ഒരുപക്ഷേ കൂട്ടിച്ചേർക്കാൻ ഏറ്റവും എളുപ്പമുള്ള ആം. കോർടെക്സ് ക്ലോബോട്ട് ബിൽഡിൽ കാണപ്പെടുന്ന തരത്തിലുള്ള ഭുജമാണിത്. അറ്റത്തുള്ള മാനിപ്പുലേറ്റർ സ്വിംഗ് ആം മോഷന്റെ ആർക്ക് പിന്തുടരുന്നു, ഇത് ഒരു പാസീവ് ഫോർക്കിന്റെ പ്രശ്നമാകാം. സ്കൂപ്പ്, അല്ലെങ്കിൽ സമനിലയിൽ തുടരേണ്ട ഗെയിം പീസ്. എന്നിരുന്നാലും, ഒരു സ്വിംഗ് ആം ഡിസൈൻ ടവറിന്റെ മുകളിലൂടെ കടന്നുപോയി റോബോട്ടിന്റെ മറുവശത്ത് എത്താൻ സാധ്യതയുണ്ട്.
ഒരു പ്രാഥമിക ഭുജത്തിന്റെ അറ്റത്ത് ചെറിയ സ്വിംഗ് ആം ഘടിപ്പിക്കാം. ഇവയെ ചിലപ്പോൾ മണിബന്ധം എന്ന് വിളിക്കാറുണ്ട്. കോർട്ടെക്സ് സൂപ്പർ ക്ലാവ് ബിൽഡിലും വി5 ബിൽഡുകളായ ഫ്ലിപ്പ്, സൂപ്പർ ഫ്ലിപ്പ് എന്നിവയിലും റിസ്റ്റുകളുടെ ഒരു ഉദാഹരണം കാണാം.
| സിംഗിൾ സ്വിംഗ് ആം | മണിബന്ധം |
|
|
|
4-ബാർ ആം
| 4-ബാർ |
|
|
4-ബാർ ആം ഒരു ലിങ്കേജ് ആം ആണ്, സാധാരണയായി കൂട്ടിച്ചേർക്കാൻ ഏറ്റവും എളുപ്പമുള്ള ലിങ്കേജ് ആം ആണ്. അവയിൽ ഒരു ടവർ കണക്ഷൻ, ഒരു കൂട്ടം സമാന്തര ലിങ്കേജ് ആയുധങ്ങൾ, ഒരു എൻഡ് ടവർ/മാനിപ്പുലേറ്റർ കണക്ഷൻ എന്നിവ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.
V5 ബിൽഡുകൾ, V5 ClawBot, V5 ലിഫ്റ്റ് എന്നിവയിൽ 4-ബാർ ആമിന്റെ ഒരു ഉദാഹരണം കാണാം.
6-ബാർ ആം
| 6-ബാർ |
|
|
6-ബാർ ആം എന്നത് 4-ബാർ ലിങ്കേജ് ആമിന്റെ ഒരു വിപുലീകരണമാണ്. ആദ്യ സെറ്റ് ലിങ്കേജുകളിൽ ഒരു നീണ്ട മുകളിലെ ബാറും ഒരു എക്സ്റ്റെൻഡഡ് എൻഡ് ബാറും ഉപയോഗിച്ചാണ് ഇത് സാധ്യമാക്കുന്നത്. രണ്ടാമത്തെ സെറ്റ് ലിങ്കേജുകൾക്ക് താഴെയുള്ള ലിങ്കേജായി നീളമുള്ള ബാർ പ്രവർത്തിക്കുന്നു, കൂടാതെ ശേഷിക്കുന്ന മുകളിലുള്ള രണ്ട് ലിങ്കേജുകൾക്ക് വിപുലീകൃത എൻഡ് ബാർ ഒരു "ടവർ" ആയി പ്രവർത്തിക്കുന്നു.
6-ബാർ ആം സാധാരണയായി 4-ബാർ ആമിനേക്കാൾ ഉയരത്തിൽ എത്താം, എന്നിരുന്നാലും അവ മുകളിലേക്ക് ആടുമ്പോൾ കൂടുതൽ ദൂരം നീണ്ടുനിൽക്കുകയും വീൽബേസ് ആവശ്യത്തിന് വലുതല്ലെങ്കിൽ റോബോട്ടിനെ മറിയാൻ കാരണമാവുകയും ചെയ്യും.
ചെയിൻ-ബാർ ആം
ചെയിൻ-ബാർ ആം , ഒരു ലിങ്കേജ് ആം സൃഷ്ടിക്കാൻ സ്പ്രോക്കറ്റുകളും ചെയിനും ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഈ അസംബ്ലിയിൽ ഉയർന്ന കരുത്തുള്ള ഒരു സ്പ്രോക്കറ്റിൽ ഒരു വൃത്താകൃതിയിലുള്ള ദ്വാരം ചേർക്കൽ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഈ സ്പ്രോക്കറ്റ് ടവറിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, ഡ്രൈവിംഗ് ഷാഫ്റ്റ് ടവറിലൂടെയും ഇൻസേർട്ടിലൂടെയും കടത്തിവിടുന്നു. വൃത്താകൃതിയിലുള്ള ദ്വാരം ഉൾപ്പെടുത്തുന്നത് കൈയുടെ തണ്ടിനെ സ്വതന്ത്രമായി കറക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു. ഷാഫ്റ്റ് ഭുജത്തിൽ ഉറപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, അത് ഉയർത്താനും താഴ്ത്താനും ഒരു ഹൈ സ്ട്രെങ്ത് സ്പ്രോക്കറ്റ്/ചെയിൻ സിസ്റ്റം അല്ലെങ്കിൽ ഹൈ സ്ട്രെങ്ത് ഗിയർ സിസ്റ്റം ഉള്ള ഒരു മോട്ടോർ ഉപയോഗിക്കുന്നു.
കൈയുടെ മറ്റേ അറ്റത്തുകൂടി മറ്റൊരു സ്വതന്ത്ര സ്പിന്നിംഗ് ഷാഫ്റ്റ് കടത്തിവിടുന്നു. എൻഡ് മാനിപ്പുലേറ്റർ ഒരു ലോഹ സ്ക്വയർ ഇൻസേർട്ട് ഉപയോഗിച്ച് അതേ വലിപ്പത്തിലുള്ള രണ്ടാമത്തെ ഹൈ സ്ട്രെങ്ത് സ്പ്രോക്കറ്റിലേക്ക് ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. ഈ ഇൻസേർട്ട് സ്പ്രോക്കറ്റ് രണ്ടാമത്തെ ഷാഫ്റ്റിൽ ഉറപ്പിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്നു. കൈയിലെ സ്പ്രോക്കറ്റുകൾക്കിടയിൽ ചെയിൻ ബന്ധിപ്പിക്കുമ്പോൾ, ഒരു മോട്ടോർ സിസ്റ്റം ഭുജത്തെ തിരിക്കുമ്പോൾ ചെയിൻ ഒരു 4-ബാർ ലിങ്കേജ് പോലെ പ്രവർത്തിക്കുന്നു.
കൈകളിലെ ബലങ്ങളെ തുല്യമാക്കുന്നതിനായി ചെയിൻ-ബാർ കൈകൾ സാധാരണയായി ജോഡികളായി കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നു.
ഒരു ചെയിൻ-ബാർ ആമിന്റെ ഗുണം അതിന്റെ ഉയരം പരിമിതപ്പെടുത്തുന്ന രണ്ട് ലിങ്കേജുകൾ ഒരുമിച്ച് വരുന്നില്ല എന്നതാണ്, എന്നിരുന്നാലും ചെയിൻ അഴിച്ചുമാറ്റപ്പെടുകയോ ലിങ്ക് പൊട്ടിപ്പോകുകയോ ചെയ്താൽ, ആ ആം പരാജയപ്പെടും.
ഇരട്ട റിവേഴ്സ് 4-ബാർ ആം (DR4B)
ഡബിൾ റിവേഴ്സ് 4-ബാർ ആം കൂട്ടിച്ചേർക്കാൻ ഏറ്റവും കൂടുതൽ ആസൂത്രണവും സമയവും ആവശ്യമാണ്. കൈകളിലെ ബലങ്ങളെ തുല്യമാക്കുന്നതിനായി അവ മിക്കവാറും എപ്പോഴും ജോഡികളായി കൂട്ടിച്ചേർക്കപ്പെടുന്നു. ഈ ആയുധങ്ങളുടെ അസംബ്ലി ആരംഭിക്കുന്നത് ഒരു നാല് ബാർ ലിങ്കേജിലാണ്. നാല് ബാറുകളുടെ മുകളിലെ സെറ്റിനുള്ള രണ്ടാമത്തെ ടവറായി എൻഡ് ലിങ്കേജ് പ്രവർത്തിക്കുന്നു.
സാധാരണയായി ഒരു 84T ഹൈ സ്ട്രെങ്ത് ഗിയർ താഴെയുള്ള 4-ബാറിന്റെ മുകളിലെ ലിങ്കേജിന്റെ ഏറ്റവും അറ്റത്ത് ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കും, മറ്റൊരു 84T ഗിയർ മുകളിലുള്ള 4-ബാറിന്റെ താഴത്തെ ലിങ്കേജിന്റെ അടുത്ത് ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കും. ഭുജം ഉയർത്തുമ്പോൾ രണ്ട് ഗിയറുകളും പരസ്പരം കൂടിച്ചേർന്ന് 4-ബാറുകളുടെ മുകളിലെ സെറ്റ് വിപരീത ദിശയിലേക്ക് താഴത്തെ സെറ്റിലേക്ക് നീക്കി, ഭുജം മുകളിലേക്ക് നീട്ടുന്നു.
ഒരു ഡബിൾ റിവേഴ്സ് 4-ബാർ ആം രൂപകൽപ്പന ചെയ്യുമ്പോൾ, മുകളിലെ 4-ബാറിന് താഴെയുള്ള 4-ബാറിന്റെ ഉള്ളിലേക്കോ പുറത്തേക്കോ കടന്നുപോകാൻ കഴിയുന്ന തരത്തിൽ ക്ലിയറൻസ് നൽകേണ്ടത് പ്രധാനമാണ്. കൈകൾക്കിടയിൽ കഴിയുന്നത്ര ക്രോസ് സപ്പോർട്ടുകൾ നൽകുന്നത് കൈകൾ സ്ഥിരതയോടെ നിലനിർത്താൻ സഹായിക്കും.
നിരവധി ഇരട്ട റിവേഴ്സ് 4-ബാർ ഡിസൈനുകൾ 12T ഗിയറുള്ള ലിഫ്റ്റ് മോട്ടോർ(കൾ) രണ്ടാമത്തെ ടവറിലേക്ക് ഘടിപ്പിക്കുകയും 84T ഗിയറുകൾ ലിഫ്റ്റിൽ ഓടിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, ചേസിസിൽ ഘടിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന സ്റ്റേഷണറി ടവറുകളിലോ രണ്ടിടങ്ങളിലോ മോട്ടോർ(കൾ)/ഗിയർ സിസ്റ്റങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച് അവ ഉയർത്താൻ കഴിയും.
ചർച്ച ചെയ്ത എല്ലാ ആയുധങ്ങളിലും വച്ച് ഏറ്റവും ഉയർന്ന വ്യാപ്തി ഇരട്ട റിവേഴ്സ് 4-ബാറുകൾക്ക് ഉണ്ടായിരിക്കും. ഈ രൂപകൽപ്പന ഉപയോഗിച്ച് എത്താൻ സാധ്യതയുള്ള അങ്ങേയറ്റത്തെ ഉയരം കാരണം, കൈ പൂർണ്ണമായും നീട്ടി റോബോട്ട് ഓടിക്കുമ്പോൾ ജാഗ്രത പാലിക്കേണ്ടതുണ്ട്, അല്ലാത്തപക്ഷം റോബോട്ട് മറിഞ്ഞേക്കാം.
| ഇരട്ട റിവേഴ്സ് 4-ബാർ (താഴെ ടവർ മോട്ടോർ മൗണ്ട്) | ഇരട്ട റിവേഴ്സ് 4-ബാർ (സെന്റർ ടവർ മോട്ടോർ മൗണ്ട്) |
|
|
|