6-ആക്സിസ് ആം ഉപയോഗിച്ച് ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഉപയോഗിക്കുന്നു – VEX ലൈബ്രറി

വ്യാവസായിക ഓട്ടോമേഷനായി റോബോട്ടിക് ആയുധങ്ങളും മറ്റ് യന്ത്രങ്ങളും നിയന്ത്രിക്കാനും പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാനും ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു ഹാൻഡ്‌ഹെൽഡ് ഉപകരണമാണ് ടീച്ച് പെൻഡന്റ്. ടീച്ച് പെൻഡന്റുകളിൽ ബട്ടണുകളുള്ള ഒരു യൂസർ ഇന്റർഫേസ് അല്ലെങ്കിൽ ഒരു ടച്ച്‌സ്‌ക്രീൻ ഉൾപ്പെടുന്നു, ഇത് ഓപ്പറേറ്റർമാർക്ക് ഒരു റോബോട്ടിന്റെ ചലനങ്ങളും ജോലികളും സ്വമേധയാ നയിക്കാനും പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാനും അനുവദിക്കുന്നു.

വ്യാവസായിക ഓട്ടോമേഷന്റെ പശ്ചാത്തലത്തിൽ ടീച്ച് പെൻഡന്റുകളുടെ യഥാർത്ഥ പ്രയോഗങ്ങളെ പ്രതിഫലിപ്പിക്കുന്നതിനാണ് VEXcode EXP-യിലെ ടീച്ച് പെൻഡന്റ് രൂപകൽപ്പന ചെയ്തിരിക്കുന്നത്. 6-ആക്സിസ് ആം ഉപയോഗിച്ച് VEXcode EXP-യിൽ ടീച്ച് പെൻഡന്റ് എങ്ങനെ ഉപയോഗിക്കാമെന്ന് ഈ ലേഖനം വിശദീകരിക്കുന്നു.

ടീച്ച് പെൻഡന്റിലേക്ക് പ്രവേശിക്കുന്നു

ഡിഫോൾട്ട് ബ്ലാങ്ക് ബ്ലോക്ക് പ്രോജക്റ്റ് തുറന്ന VEXcode.

VEXcode EXP-യിൽ ഒരു പുതിയ ആം പ്രോജക്റ്റ് തുറക്കുക. പുതിയൊരു ആം പ്രോജക്റ്റ് സൃഷ്ടിക്കുന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് ലേഖനങ്ങളുടെ ഈ വിഭാഗം കാണുക.

ടൂൾബാറിൽ പച്ച 6-ആക്സിസ് ആം ഐക്കൺ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇത് ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടുണ്ടെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു.

6-ആക്സിസ് ആം VEXcode-ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുക. കണക്റ്റ് ചെയ്യുമ്പോൾ ആം ഐക്കൺ പച്ച നിറത്തിൽ കാണിക്കും. നിങ്ങളുടെ 6-ആക്സിസ് ആം VEXcode-ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് ലേഖനങ്ങളുടെ ഈ വിഭാഗം കാണുക.

മോണിറ്റർ, ഹെൽപ്പ് ഐക്കണുകൾക്കിടയിൽ ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഐക്കൺ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്തിരിക്കുന്ന VEXcode ടൂൾബാർ.

ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഐക്കൺ തിരഞ്ഞെടുത്ത് ടീച്ച് പെൻഡന്റ് തുറക്കുക.

'Move to Safe Position' ബട്ടൺ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്‌ത് ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനു ഉപയോഗിക്കുക.

ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഉപയോഗിക്കാൻ തുടങ്ങാൻ സുരക്ഷിത സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കുക തിരഞ്ഞെടുക്കുക.

ഇത് 6-ആക്സിസ് ആം ഏകദേശം (120, 0, 100) എന്ന "സുരക്ഷിത" സ്ഥാനത്തേക്ക് മാറ്റുന്നു. തിരഞ്ഞെടുക്കുമ്പോൾ, ടീച്ച് പെൻഡന്റിന്റെ സവിശേഷതകൾ സജീവമാകും.

മാനുവൽ മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുന്നു

6-ആക്സിസ് ആം സ്വമേധയാ നീക്കുന്നതിന് മുമ്പ്, ടീച്ച് പെൻഡന്റിനുള്ളിൽ മാനുവൽ മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കണം. മാനുവൽ മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കാതെ 6-ആക്സിസ് ആം നീക്കുന്നത് റോബോട്ടിക് ആമത്തിന് കേടുവരുത്തും.

'Enable Manual Mode' ബട്ടൺ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്‌ത് 'Teach Pendant' മെനു പഠിപ്പിക്കുക.

ടീച്ച് പെൻഡന്റിനുള്ളിൽ തിരഞ്ഞെടുക്കുക മാനുവൽ മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക.

നിങ്ങളുടെ 6-ആക്സിസ് ആം ഇപ്പോൾ മാനുവൽ ചലനത്തിന് തയ്യാറാണ്. മാനുവൽ മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുമ്പോൾ ടീച്ച് പെൻഡന്റിലെ മറ്റ് സവിശേഷതകൾ പ്രവർത്തനരഹിതമാകുമെന്ന് ശ്രദ്ധിക്കുക.

സ്റ്റാറ്റസ് ബാർ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്‌ത് മാനുവൽ മോഡ് റീഡിംഗ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കിയിരിക്കുന്ന ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനു.

ടീച്ച് പെൻഡന്റിന്റെ സ്റ്റാറ്റസ് ബാറിൽ "മാനുവൽ മോഡ് പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കി" എന്നും പ്രദർശിപ്പിക്കും.

ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഡാഷ്‌ബോർഡ്

ടൂൾ സെന്റർ പോയിന്റിലെ X, Y, Z കോർഡിനേറ്റുകൾ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്തിട്ടുള്ള ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനു. ഈ ഉദാഹരണത്തിൽ അവർ 120mm, 2mm, 100mm എന്നിങ്ങനെ വായിക്കുന്നു.

ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഡാഷ്‌ബോർഡ് 6-ആക്സിസ് ആമിന്റെ ടൂൾ സെന്റർ പോയിന്റിന്റെ (TCP) (x, y, z) കോർഡിനേറ്റുകൾ കാണിക്കുന്നു. നിങ്ങൾ 6-ആക്സിസ് ആം ചലിപ്പിക്കുമ്പോൾ ഇവ തത്സമയം അപ്‌ഡേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

ടീച്ച് പെൻഡന്റിന്റെ മറ്റ് സവിശേഷതകൾ ഉപയോഗിക്കാൻ സ്ക്രോൾ ചെയ്യുമ്പോൾ പോലും, ഡാഷ്‌ബോർഡ് എല്ലായ്‌പ്പോഴും ടീച്ച് പെൻഡന്റിന്റെ മുകളിലായി തുടരും.

Add Move To Block to Workspace ബട്ടൺ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്‌ത് Teach Pendant മെനു ഉപയോഗിക്കുക.

'Move To' Block to Workspace' എന്ന ആഡ് ബട്ടൺ, 6-Axis Arm ന്റെ നിലവിലെ കോർഡിനേറ്റുകളെ അടിസ്ഥാനമാക്കി, ഒരു മൂവ് ടു ബ്ലോക്കിനെ സൃഷ്ടിക്കും. നിങ്ങൾക്ക് ഇഷ്ടമുള്ള കോർഡിനേറ്റുകൾക്കായി ഇഷ്ടാനുസൃത ബ്ലോക്കുകൾ സൃഷ്ടിക്കാൻ ഈ സവിശേഷതകൾ ഉപയോഗിക്കാം.

കുറിപ്പ്: ഈ സവിശേഷത ബ്ലോക്ക് പ്രോജക്റ്റുകൾക്ക് മാത്രമുള്ളതാണ്.

കൈകൊണ്ട് ജോഗിംഗ് ചെയ്യുക

6 ആം ജോഗിംഗ് ഓപ്ഷനുകൾ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്തിട്ടുള്ള ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനു. മൂന്ന് അക്ഷങ്ങളുടെയും പോസിറ്റീവ്, നെഗറ്റീവ് ദിശകൾക്ക് ഒരു ബട്ടൺ ഉണ്ട്.

ജോഗിംഗ് എന്നത് ഒരു റോബോട്ടിക് കൈയുടെ അച്ചുതണ്ടുകളിലൂടെ ചെറിയ ഘട്ടങ്ങളിൽ നടത്തുന്ന മാനുവൽ ചലനത്തെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു. യഥാർത്ഥ ലോകത്തിലെ ആപ്ലിക്കേഷനുകളിലെന്നപോലെ, 6-ആക്സിസ് ആം ജോഗ് ചെയ്യാൻ നിങ്ങൾക്ക് ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഉപയോഗിക്കാം.

X, Y, Z അക്ഷങ്ങൾക്കുള്ള ആം ജോഗിംഗ് ബട്ടണുകൾ ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഡാഷ്‌ബോർഡിന് താഴെയായി സ്ഥിതിചെയ്യുന്നു.

എ. –X ഉം + X ഉം ബട്ടണുകൾ 6-ആക്സിസ് ആം നെഗറ്റീവും പോസിറ്റീവും ആയ ദിശയിലേക്ക് x-ആക്സിസിലൂടെ നീക്കുന്നു.

ബി. –Y ഉം + Y ഉം ബട്ടണുകൾ 6-ആക്സിസ് ആം y-ആക്സിസിലൂടെ നെഗറ്റീവ്, പോസിറ്റീവ് ദിശകളിലേക്ക് നീക്കുന്നു.

സി. –Z ഉം + Z ഉം ബട്ടണുകൾ 6-ആക്സിസ് ആം z-ആക്സിസിലൂടെ നെഗറ്റീവ്, പോസിറ്റീവ് ദിശകളിലേക്ക് നീക്കുന്നു.

ഓരോ മാറ്റത്തിന്റെയും സ്കെയിൽ നിയന്ത്രിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കാവുന്ന ജോഗിംഗ് ഇൻക്രിമെന്റ് ഓപ്ഷനുകൾ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്ത ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനു.

6-ആക്സിസ് ആം ജോഗ് ചെയ്യുന്ന ഓരോ ഇൻക്രിമെന്റൽ ചലനവും കൂട്ടാനോ കുറയ്ക്കാനോ നിങ്ങൾക്ക് ജോഗിംഗ് ഇൻക്രിമെന്റ് മാറ്റാം.

ഡിഫോൾട്ട് ഇൻക്രിമെന്റ് 10 മില്ലിമീറ്റർ (മില്ലീമീറ്റർ) ആണ്.

പെൻഡന്റ് ക്രമീകരണങ്ങൾ പഠിപ്പിക്കുക

യൂണിറ്റുകൾ, സ്പീഡ്, എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ, പെൻ ഓഫ്‌സെറ്റ് എന്നിവയുൾപ്പെടെയുള്ള അധിക ഓപ്ഷനുകളുള്ള പെൻഡന്റ് ക്രമീകരണ മെനു പഠിപ്പിക്കുക.

ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ക്രമീകരണങ്ങൾ ടീച്ച് പെൻഡന്റിന്റെ അടിയിലാണ് സ്ഥിതി ചെയ്യുന്നത്.

ഈ വിഭാഗത്തിൽ ടീച്ച് പെൻഡന്റിൽ പ്രദർശിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന യൂണിറ്റ് മില്ലിമീറ്ററിൽ നിന്ന് ഇഞ്ചിലേക്ക് മാറ്റാം.

യൂണിറ്റുകൾ മാറ്റുന്നത് ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഡാഷ്‌ബോർഡിലെ കോർഡിനേറ്റ് യൂണിറ്റുകളെയും ജോഗിംഗ് ഇൻക്രിമെന്റ് ഓപ്ഷനുകളെയും മാറ്റുന്നു.

6-ആക്സിസ് ആം നീക്കങ്ങളുടെ സ്പീഡ് നിങ്ങൾക്ക് മാറ്റാനും ഈ വിഭാഗത്തിൽ ഉപയോഗത്തിലുള്ള എൻഡ് ഇഫക്റ്റർ തിരഞ്ഞെടുക്കാനും കഴിയും.

6-ആക്സിസ് ഭുജം ചലിപ്പിക്കുന്നു

ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട കോർഡിനേറ്റിലേക്ക് കൈ നീക്കാൻ ഉപയോഗിക്കാവുന്ന 'മൂവ് ടു' വിഭാഗം കാണിച്ചിരിക്കുന്ന ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനു.

മൂവ് ടു സവിശേഷത ഉപയോഗിച്ച്, ടീച്ച് പെൻഡന്റ് ഉപയോഗിച്ച് നിങ്ങൾക്ക് 6-ആക്സിസ് ആം കൃത്യമായ സ്ഥാനത്തേക്ക് നീക്കാൻ കഴിയും. 6-ആക്സിസ് ആം നീക്കാൻ നിങ്ങൾ ആഗ്രഹിക്കുന്ന കോർഡിനേറ്റ് സ്ഥാനത്തിന്റെ നിർദ്ദിഷ്ട x, y, z-മൂല്യങ്ങൾ ടൈപ്പ് ചെയ്യുക.

കാന്തം ഉപയോഗിക്കുന്നു

മാഗ്നെറ്റ് വിഭാഗത്തോടുകൂടിയ ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനുവിൽ രണ്ട് ബട്ടണുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു, ഒന്ന് "Engage" എന്നും മറ്റൊന്ന് "Release" എന്നും വായിക്കുക.

മാഗ്നെറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂളിന്റെ അറ്റത്തുള്ള മാഗ്നെറ്റ് നിയന്ത്രിക്കാൻ മാഗ്നെറ്റ് വിഭാഗം നിങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്നു.

മാഗ്നെറ്റ് വിഭാഗം കാണിച്ച് എൻഗേജ് ബട്ടൺ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്തിരിക്കുന്ന ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനു.

മാഗ്നെറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂൾ ഉപയോഗിച്ച് ഒരു മാഗ്നറ്റിക് ഡിസ്ക് അല്ലെങ്കിൽ ക്യൂബ് എടുക്കാൻ എൻഗേജ് ബട്ടൺ നിങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്നു.

മാഗ്നെറ്റ് വിഭാഗം കാണിച്ച് റിലീസ് ബട്ടൺ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്തിരിക്കുന്ന ടീച്ച് പെൻഡന്റ് മെനു.

മാഗ്നെറ്റ് പിക്കപ്പ് ടൂൾ ഉപയോഗിച്ച് റിലീസ് ബട്ടൺ മാഗ്നറ്റിക് ഡിസ്ക് അല്ലെങ്കിൽ ക്യൂബ് റിലീസ് ചെയ്യുന്നു.