Ievads
V5 Competition Field Controller ir standarta V5 smadzenes, kurās darbojas modificēta VEXOS versija, kas ierobežo tā spēju palaist īpašas VEX izveidotās programmas. Dažas funkcijas, piemēram, iebūvētā draivera vadība un lietotāja programmu lejupielāde, ir atspējotas.
Četri roboti, kas iesaistīti VRC spēlē, ir savienoti ar lauka vadības sistēmu, izmantojot viedos kabeļus, kas pievienoti vienā no primārā kontrollera viedajiem portiem. Otro pieejamo kontrollera viedo portu joprojām var savienot ar partnera kontrolieri. Spēles autonomās un vadītāja vadības fāzes var tieši kontrolēt, izmantojot lauka kontrollera skārienekrānu, vai arī sistēma var būt resursdatora vadībā, izmantojot seriālo saziņu caur smadzeņu USB portu.
V5 lauka kontrolleris ir paredzēts kā mantotā VEXnet lauka kontroliera aizstājējs, tas izmanto līdzīgu USB savienojumu ar Tournament Manager PC vai Raspberry Pi, bet RJ45 kabeļi ir aizstāti ar VEX viedajiem kabeļiem, kas savienoti ar kontroliera viedportu. nevis mantotā konkurences osta. Sacensību portu ieteicams atspējot, izmantojot RJ45 spraudni, lai viedais kabelis netiktu nejauši pievienots, kas varētu izraisīt bojājumus.
Sistēmas pārskats
Lauka vadības V5 smadzenes (FC smadzenes) ir savienotas ar alianses kontrolieriem, izmantojot viedos kabeļus. Zilās alianses kontrolleri ir savienoti ar jebkuru no viedajiem portiem, kas atrodas zili apzīmētajās grupās, tas ir, viens kontrolieris ir savienots ar portu grupā 6-10 un otrs ar portu grupā 11-15.
Sarkanās alianses komandas ir saistītas līdzīgi kā abas sarkanās grupas.
FC smadzenes, lai gan tās var izmantot atsevišķi, līdzīgi kā sacensību slēdzis, parasti tiks savienotas ar Tournament Manager spēles kontroles sistēmu (TM). FC smadzenes ir savienotas ar TM, izmantojot USB kabeli, vai nu ar Raspberry Pi, vai ar resursdatoru, kurā darbojas TM serveris. Savienojums ar Raspberry Pi ir vēlamais sistēmas darbības veids, jo Pi var izmantot, lai vadītu displeju laukumā ar komandas un spēles statusu.
Darbība
Kad lauka kontroles programma pirmo reizi tiek izpildīta FC smadzenēs, tiks parādīts šim līdzīgs uzplaiksnījuma ekrāns.
Programmai ir daži lietotāja konfigurējami iestatījumi, tiem var piekļūt tikai tad, kad tiek parādīts uzplaiksnījuma ekrāns. Pieskarieties ekrāna pogai “Iestatījumi”, lai pārslēgtos uz iestatījumu ekrānu.
1. Radio kanāls tiek kontrolēts ar lauka aktivizāciju.
| Vērtība | Apraksts |
| Atspējots |
FC smadzenes apstrādās sacensību kanālu atlasi tāpat kā mantotā VEXnet lauka kontroles sistēma, tas ir, tiklīdz studenta kontrolieris tiks pievienots FC smadzenēm, tas pāries uz sacensību kanālu, ko tas automātiski atlasīs. |
| Iespējots |
Studenta robots sākotnēji paliks radio kanālā, kad TM aktivizēs laukumu, studenta robots pārlēks uz sacensību kanālu. Šis režīms samazina robotu skaitu, kas aktīvi izmanto sacensību kanālus, kas ir svarīgi lielos pasākumos ar daudziem laukumiem, tomēr skolēni var nesaprast, kāpēc viņi uz īsu brīdi zaudē savienojumu, kad laukums tiek aktivizēts pirms spēles. |
2. Radio režīms tiek izmantots prasmju lietotnei.
| Vērtība | Apraksts |
| VEXnet |
Skolēna robotam jābūt iestatītam VEXnet radio režīma lietošanai. |
| BLE |
Skolēna robotam jābūt iestatītam Bluetooth radio režīma lietošanai |
PIEZĪME. Šis iestatījums attiecas tikai uz lietotni Robot Skills. VRC spēles lietotnei būs nepieciešams tikai VEXnet.
3. Smartport jauda.
| Vērtība | Apraksts |
| Ieslēgts |
Lauka vadības smadzenes nodrošinās strāvu skolēna kontrolierim, izmantojot viedo portu. BRĪDINĀJUMS: Tas var izraisīt lauka kontrollera smadzeņu strāvas adaptera pārslodzi un izslēgšanos. Ja šis iestatījums ir iespējots, ieteicams izmantot V5 akumulatoru, kas ir pievienots lādētājam. |
| Izslēgts |
Lauka vadības smadzenes NEpiegādās strāvu skolēna kontrollerim, izmantojot viedo portu. |
Lai izietu no iestatījumu ekrāna, nospiediet pogu "Gatavs". Iestatījumi tiek saglabāti FC smadzenēs un netiks zaudēti, ja FC programma tiks atjaunināta vai ielādēta citā programmas slotā.
Sākuma ekrāns:
Sākuma ekrāns tiek parādīts pēc uzplaiksnījuma ekrāna vai iestatījumu ekrāna aizvēršanas. Tas būtu ekrāns, kas parasti tiek rādīts sacensību laikā; tas parāda komandas statusa pārskatu un arī pašreizējo spēles taimeri, kad spēle tiek vadīta. Par visām šajā ekrānā redzamajām kļūdām vai brīdinājumiem tiek ziņots arī TM. TM lauka rindas displejs ir vēlamais veids, kā pārbaudīt komandas statusu, tomēr šo ekrānu var izmantot, lai palīdzētu diagnosticēt komandas problēmas.
Komandas statuss tiek parādīts taisnstūrī blakus pievienotajam portam, fiziskais viedais ports tiek parādīts ar mazo zaļo taisnstūri. Kontūra būs zaļa, kad savienotā komanda būs izpildījusi visas prasības, lai sāktu spēli.
Prasības:
- Robots caur radio saiti ir savienots ar kontrolieri.
- Robots ir izpildījis nepieciešamo programmaparatūras versiju.
- Darbojas lietotāja programma.
Ja ir kļūda, iespējams, komanda ir aizmirsusi sākt programmu vai tās akumulators ir ļoti zems, kontūra tiks parādīta oranžā krāsā. TM lauka rindas displejā parādīs aprakstošu kļūdu, bet FC smadzenes var izmantot arī, lai vajadzības gadījumā skatītu detalizētāku informāciju. Lai skatītu detalizētu informāciju, pieskarieties taisnstūrim ar komandas statusu, un displejs pārslēgsies uz šo ekrānu.
Komandas statuss ir labs
Komandai ir kļūda
Kļūdas ir parādītas oranžā krāsā, šajā gadījumā komanda savā V5 Robot Brain izmanto veco programmaparatūru (VEXOS), kā arī nav sākusi savu lietotāja programmu. Lai noraidītu komandas informāciju, pieskarieties jebkurai ekrāna vietai.
Komandas statuss:
Statuss Rāda Labi
Komandas numurs: 8888Z
Robota akumulators: 99%
Lietotāja programma: 3 (3. vieta darbojas; 0 nedarbosies programma)
Radio kanāls: 81/5 tas ir paredzēts VEX inženieriem VEX pasaulē Čempionāts.
Plašāku komandas statusa lapas skaidrojumu skatiet Pielikumā A.
Izmantojiet kopā ar Tournament Manager.
Ja TM nav pievienots, sākuma ekrānā būs iespējotas pogas “Auton” un “Driver”, un pulksteņa displejs augšējā kreisajā stūrī parasti būs pelēks, norādot, ka tas nav iestatīts. Izmantojot ekrāna pogas “Auton” vai “Driver”, standarta 0:15 un 1:45 ilguma atbilstības fāzes var palaist manuāli (VexU laiki vēl netiek atbalstīti).
Kad TM ir pievienots, sākuma ekrānā tiks parādīta indikācija un pogas tiks atspējotas.
Pulkstenis tagad ir parādīts zaļā krāsā, norādot, ka tas ir iestatīts. Tiek parādīts TM savienots.
Var iestatīt spēles numuru, bet, ja lauks ir neaktīvs, tas būs pelēkā krāsā, bet, kad lauks kļūst aktīvs, tas tiks parādīts zaļā krāsā.
Kad roboti ir atspējoti, sākuma ekrāna fons būs melns, autonomajā periodā, kad roboti ir iespējoti, tas būs zils un parādīs atlikušo laiku.
Vadītāja kontroles periodā fons būs zaļš un rādīs atlikušo laiku.
Atlikušais laiks un robota ieslēgšanas/izslēgšanas signāli tiek nosūtīti no TM uz FC smadzenēm. Tas nodrošina precīzu autonomo un vadītāja kontroles periodu sinhronizāciju un ilgumu, kas atrodas TM kontrolē, un to lokāli nenosaka FC smadzenes.
Turnīra menedžera displeji
Turnīra vadītājs parādīs komandas statusu gan spēles vadības displejā, gan arī laukuma rindas displejā katram konfigurētajam laukumam. Komandas statuss tiek parādīts vairākās krāsās; pirms spēles sākšanas meklējiet visas komandas, kurām zaļā krāsā ir redzams “Gatavs”, un laukums ir aktīvs arī zaļā krāsā. Brīdinājumi tiks parādīti dzeltenā krāsā; spēli var sākt, kad ir brīdinājumi, bet komandām jāatgādina, ka robota darbība var tikt traucēta, piemēram, atkarībā no brīdinājuma.
Šeit viena komanda ir aizmirsusi vai izvēlējusies nedarbināt lietotāja programmu robotā; visas pārējās komandas ir gatavas. Komanda 1234A ir jābrīdina par šo faktu, un, ja tā ir izvēlējusies to darīt, spēle var sākties.
Šajā ekrānā ir redzamas dažas iespējamās kļūdas, kas var tikt parādītas.
- Komanda 8888Z ir gatava.
- Komandai 1234A ir nepareiza programmaparatūra, kas darbojas V5 smadzenēs, spēles kontrolei nepieciešama VEXOS 1.1.1 vai jaunāka versija.
- Komanda 99999V nav savienojusi kontrolieri ar FC smadzenēm.
- Komandai 44 ir kļūda mantotajā pabeigšanas portā vai, iespējams, joprojām ir pievienots sacensību slēdzis.
Spēles sākumā nebūs iespējota ne komanda 99999V, ne komanda 44.
Ja TM ir atvienots no FC smadzenēm, tiek parādīts šāds kļūdas ekrāns.
Ja FC smadzenēs ir iespējots iestatījums “Radio channel control by field enable”, tiks parādīts šāds ekrāns, pirms spēle tiks iestatīta uz “laukumā”.
Komandas tiek rādītas kā “gaida lauka aktivizāciju”, ja statuss ir labs, bet tās nav pārslēgtas uz sacensību radio kanālu, brīdinājumi un kļūdas joprojām tiks parādīti. Ja ir atspējots “Radio kontrolēts ar lauka aktivizēšanu”, tiks parādīts līdzīgs ekrāns, izņemot to, ka komandas tiks parādītas kā “Gatavs”, lai gan lauks bija “lauka gaidīšanas” režīmā. Tiklīdz šī spēle ir iestatīta “laukā”, lauka gaidstāves režīms tiks mainīts uz zaļu krāsu un parādīts aktīvs lauks. Aktīvais lauks ir tas, kas tiks palaists, kad operators atlasīs “Start Match”.
Tiklīdz spēle tiek sākta, lauka rindas displejs pārslēgsies un parādīs atlikušo spēles laiku.
Kļūdu reģistrēšana
FC sistēma reģistrēs noteiktus datus gan FC smadzenēs, gan studenta robotu žurnālā.
Studenta robotam V5 smadzeņu iekšējais taimeris tiek atjaunināts, lai tas atbilstu Tournament Manager nodrošinātajam reāllaika pulkstenim. Tas ļauj ievadīt esošos žurnāla ierakstus; piemēram, spēles sākuma, apturēšanas un radio savienojuma notikumus, lai iegūtu dienas laika zīmogus. TM arī nosūta notikumu un atbilstības informāciju, kas tiek ierakstīta žurnālā. Lauka kontroles notikumu ieraksti ir parādīti dzeltenā krāsā.
“--> 17:38:53” = Šis žurnāls parāda, ka tiek iestatīts pulksteņa laiks.
“VRC-21-1234” = Šis žurnāls tiek rādīts ?????
“Q-0001” = Šis žurnāls parāda, ka ir aktivizēta 1. kvalifikācijas spēle.
FC smadzenes arī reģistrēs ierakstus, izmantojot TM piegādāto pulksteni. Papildus iepriekšminētajam tas reģistrēs arī noteiktas kļūdas, kas varētu būt radušās spēles laikā; tās pašlaik ietver kabeļa atvienošanas un radio atvienošanas kļūdas. Kad spēle beidzas, ja laukums joprojām ir aktīvs, FC smadzenes var parādīt brīdinājumu šādā veidā.
Tas norāda, ka, kamēr roboti bija iespējoti spēles laikā, radās kabeļa vai radio atvienošanas kļūdas. Ja skatāties uz detalizētu komandas statusu, tas parādīs vairāk informācijas. Šajā piemērā redzams, ka sarkanās alianses komandai #2 bija kabeļa atvienošanas kļūda, ko norāda sarkanais porta indikators. Atverot detalizētu komandas statusu, tiks parādīts kopējais kļūdu skaits.
Šī informācija tiek ierakstīta FC smadzeņu žurnālā šādā veidā (nepieciešama VEXOS 1.1.2b3 vai jaunāka versija)
FC žurnāla ieraksti ir parādīti dzeltenā krāsā. Šajā piemērā sarkanās alianses komandai #2 (R2) bija divas kabeļa kļūdas, zilās alianses komandai #1 (B1) bija divas radio atvienošanas kļūdas.
Mēs apzināmies, ka lielākajā daļā sacensību nav praktiski uzraudzīt FC smadzenes, lai atklātu šīs kļūdas, ja vien nav pieejams specializēts lauka tehnoloģiju personāls. Mežizstrādes primārais lietojums ir ļaut veikt analīzi, ja ir kādas neparastas situācijas; piemēram, iespējams, visi četri roboti kādā mača periodā nekustējās. Ja žurnālā ir redzams, ka visiem četriem bija radio atvienošanas kļūdas, to var ņemt vērā, apsverot iespējamos spēļu atkārtojumus. Un otrādi, ja studenta robots spēles laikā nekustas, bet ne FC, ne studenta smadzenes neuzrāda žurnāla kļūdas un spēles fāzes tika sāktas pareizi, tad problēma, visticamāk, nav laukuma vadības sistēmas un studentu robota/ kodu, iespējams, būs jāizpēta iespējamās problēmas.
Prasmju lietotne
Skrienot prasmju spēles, var izmantot FC programmas variantu. Šī versija ir vērsta uz viena (vai divu VexU) robota statusa pārbaudi un rādīšanu un ļauj vienas minūtes prasmju palaišanai no FC smadzeņu ekrāna kā alternatīvu TM izmantošanai.
Uzplaiksnīšanas ekrānā tiks parādīts pašreizējais radio režīms BLE vai VEXnet, kas tika atlasīts iestatījumu ekrānā.
Ja nav pievienots komandas kontrolieris, tiek parādīta liela izsaukuma zīme,
Kad komanda ir savienota un rodas kļūda vai brīdinājums, tiek parādīts apraksts. Šajā piemērā robota radio savienojums nav izveidots.
Kad stāvoklis ir labs, tiek parādīts zaļš aplis ar atzīmi.
Prasmju skrējienu tagad var sākt no FC smadzeņu ekrāna, TM spēles vadības logiem vai ar TM savienotu planšetdatoru. Kad tiek startēts no FC smadzeņu ekrāna, TM tiek nosūtīts ziņojums ar lūgumu sākt prasmju skrējienu, kas ļauj pareizi darboties visiem parastajiem spēles laika rādījumiem.
FC ekrānā tiks parādīts atlikušais laiks prasmju izpildei, kad robots ir iespējots.
Pielikums A
Lauku apraksts detalizētam komandas statusa ekrānam.
Tas var tikt mainīts. Parādītais ekrāns ir ekrāns, ko izmanto VEX 2022 pasaules čempionātā, taču to var vienkāršot, lai FC lietojumprogrammas galīgā izlaišana notiktu 2022. gada vasaras beigās.
| Komanda | 1234A | Komandas numurs, ko ziņo robots |
| Vexos | 1.1.1 | Pašreizējā VEXOS versija, kas instalēta komandas robotu smadzenēs |
| Radio versija | 1.0.0b49 | Robota radio versija (šobrīd ir atspējota un nemainīsies) |
| Radio | 81/6 Comp | Pašreizējais radio kanāls, laika slots un režīms (bedre vai sacensības) |
| Radio statuss | 003D | Šobrīd lietošanai VEX inženierzinātnēs |
| Sistēmas statuss | 1090 | Šobrīd lietošanai VEX inženierzinātnēs |
| Programma | Braukt | Pašreizējā lietotāja programma, 0 nedarbojas, slots_1 utt. vai Disks |
| Smadzeņu statuss | 21 | Pašlaik VEX inženierijai ir jāsaskaņo vadības režīms smadzenēs |
| Lauka statuss | C9 | Lai to izmantotu VEX inženierzinātnēs, saskaņojiet kontroliera vadības režīmu |
| Akumulators | 100% | Robota akumulatora jauda |
| Savienojums | Labi | Radio savienojuma statuss starp kontrolieri un robotu |
| Ctrl versija | 1.0.0b75 | Programmaparatūras versija komandas kontrollerī |
| Ctrl radio | 1.0.0b48 | Programmaparatūras versija komandas kontrollera radio |
| Ctrl Akumulators | 100% | Kontroliera akumulatora uzlādes līmeņa procents |
| Signāls | 95 | Radio signāla kvalitātes procenti |
| RSSI | -54 | Radio signāla stiprums dBm |
| Radio pilieni | 0 | Radio savienojums tika zaudēts spēles laikā |
| Spēles taimeris | 102499 | Iekšējais atbilstības taimeris ms, var tikt noņemts, izstrādes izmantošana |
| Displejs | 103 | Iekšējais spēles taimeris, kas tiktu parādīts sākuma ekrānā |
| Kabeļa kļūdas | 0 | Kabeļa kļūdas 0 Reižu skaits, kad spēles laikā tika zaudēts kontroliera savienojums; tas norāda, cik reizes viedais kabelis tika atvienots no FC |