VEXcode VR Tipping Point izmantotais robots ir Moby virtuālā versija, VEX V5 Hero Bot, kas tiek izmantots 2021.–2022. gada VEX Robotics Competition (VRC) Tipping Point. Virtual Moby ir tādi paši izmēri un motori kā fiziskajam Moby, bet ar pievienotiem sensoriem autonomai programmēšanai VEXcode VR. VEXcode VR spēļu laukumā Tipping Point ir tikai viens robots, un tas jau ir iepriekš konfigurēts. Tas novērš nepieciešamību pēc robota konfigurācijas vai iepriekš noteikta veidnes projekta.
Robotu vadības ierīces
Mobijam ir šādas vadīklas:
A piedziņa. Tas ļauj VEXcode VR rīklodziņa bloku kategorijai “Drivetrain” vadīt un griezt robotu.
Dakšas , kuras kontrolē Fork Motors. Dakšas var pacelt un nolaist. Tas ļauj robotam transportēt un gūt gredzenus un mobilos mērķus.
Dakšas var nolaist, izmantojot [Spin for] bloku. Dakšas tiks pilnībā nolaistas, kad tās tiks pagrieztas par 1700 grādiem.
Robotu sensori
Virtual Moby ir pievienojis sensorus autonomai programmēšanai VEXcode VR.
Inerciālais sensors
inerciālais sensors tiek izmantots kopā ar piedziņu, lai ļautu Mobijam veikt precīzus un precīzus pagriezienus, izmantojot piedziņas virzienu.
Lai iegūtu papildinformāciju par inerciālo sensoru, šo rakstu no VEX bibliotēkas.
Piedziņas virsraksts ziņo par vērtību no 0 līdz 359,9 grādiem, un pulksteņrādītāja virzienā ir pozitīva.
Lai iegūtu papildinformāciju par Mobija virsrakstu, šo lapu VRC Tipping Point 5. nodarbībā.
Attāluma sensori
Virtual Moby ir trīs attāluma sensori , pa vienam uz katras dakšas un viens dakšu centrā.
Attāluma sensors ziņo, vai objekts atrodas tuvu sensoram, kā arī aptuveno attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam milimetros vai collās.
Katras dakšas attāluma sensoru var izmantot, lai noteiktu, kad uz dakšas ir iekrauts gredzens vai gredzeni; vai aptuveno attālumu uz lauka gredzeni no sensora.
Attāluma sensoru Moby centrā var izmantot, lai noteiktu, kad mobilais mērķis atrodas starp dakšām vai aptuveni cik tālu mobilie mērķi atrodas laukā no sensora.
Lai iegūtu papildinformāciju par V5 attāluma sensoru:
Bufera slēdzis
Bufera slēdzis atrodas dakšu pamatnē, un to var izmantot, lai noteiktu, kad mobilais mērķis atrodas starp dakšām un ir gatavs paņemšanai.
Lai iegūtu papildinformāciju par bufera slēdzi:
Optiskais sensors
Optical Sensor ziņo, vai objekts atrodas tuvu sensoram, un, ja ir, kādā krāsā ir šis objekts.
Optiskais sensors var arī ziņot par objekta spilgtumu un nokrāsas vērtību grādos.
Optiskais sensors atrodas Mobijas centrā, blakus attāluma sensoram. To var izmantot, lai noteiktu, kad mobilais mērķis atrodas starp dakšām, kā arī to, kādā krāsā ir šis mobilais mērķis.
Lai iegūtu papildinformāciju par optisko sensoru:
Rotācijas sensors
Rotation Sensor var ziņot par rotācijas pozīciju, kopējo apgriezienu skaitu un
rotācijas ātrumu.
Vārpsta, kas rotē Moby dakšu motorus, tiek novietota caur rotācijas sensoru. Šo sensoru var izmantot, lai izmērītu dakšu griešanās pozīciju, kopējo apgriezienu skaitu un griešanās ātrumu, kad tās tiek paceltas un nolaistas.
Rotācijas pozīcija, kad dakšas ir paceltas ir 0,0 grādi (noklusējums projekta sākumā).
Rotācijas pozīcija, kad dakšas ir pilnībā nolaistas ir 75,0 grādi.
piezīme: šīs vērtības atšķiras no 1700 grādiem, kas izmantoti [Spin for] blokā, lai pilnībā nolaistu dakšas.
Lai iegūtu papildinformāciju par V5 rotācijas sensoru:
Spēles pozicionēšanas sistēmas (GPS) sensors
GPS sensors var ziņot par Moby rotācijas centra pašreizējo X un Y pozīciju milimetros vai collās.
GPS sensors var arī ziņot par pašreizējo kursu grādos.
GPS sensors atrodas netālu no Moby aizmugures un tiek izmantots, lai noteiktu robota pozīciju un orientāciju uz lauka, nolasot GPS lauka koda joslas gar lauka iekšējo perimetru.
Varat izmantot GPS sensoru, lai palīdzētu Mobijam pārvietoties pa lauku, braucot uz noteiktām vietām, izmantojot savas zināšanas par Dekarta koordinātu sistēmu.
Izmantojot GPS sensoru, Moby var braukt pa X vai Y asi, līdz sensora vērtība ir lielāka vai mazāka par sliekšņa vērtību. Tas ļauj Mobijam braukt, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, nevis iestatītus attālumus.
Zinot spēles elementu koordinātas, piemēram, Mobile Goals, varat arī plānot savus projektus VRC Tipping Point.
Lai iegūtu papildinformāciju par atrašanās vietas informācijas noteikšanu VEXcode VR Tipping Point, izmantojot GPS sensoru, šo VEX bibliotēkas rakstu.