VEXcode VR spēles Tipping Point Playground laukumā varat izmantot Game Positioning System™ (GPS) sensoru, lai palīdzētu orientēties laukumā, izmantojot atrašanās vietu (X, Y) koordinātas.
Kā GPS sensors darbojas VEXcode VR
GPS sensors izmanto VEX lauka kodu V5RC lauka iekšpusē, lai triangulētu X, Y pozīciju un virzienu. Šis šaha galdiņa raksts lauka kodā tiek izmantots, lai identificētu katra atsevišķā bloka atrašanās vietu šajā shēmā. VEX GPS ir absolūta pozicionēšanas sistēma, tāpēc tā nedriftē un tai nav nepieciešama kalibrēšana katram laukam.
Lai uztvertu lauka kodu, VEX GPS sensors, melnbalta kamera, ir uzstādīta robota aizmugurē un ir vērsta uz aizmuguri.
GPS sensors ziņo (X, Y) Moby rotācijas centra koordinātas uz lauka milimetros vai collās.
(X, Y) koordinātu noteikšana V5RC laukā
Lauks VEXcode VR svārstās no aptuveni -1800 mm līdz 1800 mm X un Y pozīcijām. Moby sākuma vieta ir atkarīga no izvēlētās sākuma pozīcijas.
Centra atrašanās vieta jeb izcelsme (0,0) atrodas pie neitrāla mobilā mērķa lauka centrā.
GPS sensora (X, Y) koordinātu identificēšana
GPS sensoru var izmantot, lai identificētu Moby X un Y koordinātas uz lauka. Šīs koordinātas atspoguļo Mobija rotācijas centra atrašanās vietu, kas atrodas starp dakšām, kā norādīts šajā attēlā.
Reportieru blokus no rīklodziņa kategorijas Sensing var izmantot, lai ziņotu par atrašanās vietas vērtībām no GPS sensora jūsu projektā.
Pašreizējās Moby's GPS Sensora X un Y koordinātas uz lauka var parādīt drukas konsolē, izmantojot blokus no rīklodziņa kategorijas Looks.
GPS sensora izmantošana, lai palīdzētu Mobijam orientēties uz lauka
Varat izmantot GPS sensoru, lai palīdzētu Mobijam pārvietoties pa lauku, braucot uz noteiktām vietām, izmantojot savas zināšanas par Dekarta koordinātu sistēmu. Izmantojot GPS sensoru, Moby var braukt pa X vai Y asi, līdz sensora vērtība ir lielāka vai mazāka par sliekšņa vērtību. Tas ļauj Mobijam braukt, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, nevis iestatītus attālumus.
Šajā projektā Mobijs brauks uz priekšu no sākuma pozīcijas D, līdz X ass vērtība būs mazāka par 600 mm, pēc tam apstāsies, novietojot Mobija rotācijas centru uz baltās lentes līnijas.
piezīme. Iestatot parametrus, iespējams, būs jāņem vērā robota inerce vai novirze.
GPS sensora atrašanās vieta un rotācijas centrs uz Moby
GPS sensors ir uzstādīts robota aizmugurē, savukārt Mobija rotācijas centrs atrodas robota priekšpusē.
GPS sensors ir konfigurēts V5RC Tipping Point, lai ņemtu vērā šo nobīdi (aptuveni 260 mm), lai ziņotās vērtības atspoguļotu Moby rotācijas centru.
Mobilo mērķu rādiuss
Mobilo mērķu maksimālais diametrs ir 330,2 mm (13 collas), tāpēc attālums no centra punkta līdz mobilā mērķa malai (rādiuss) ir aptuveni 165 mm (6,5 collas).
(X, Y) Spēles elementu koordinātes apgrieziena punktā
Zinot spēles elementu koordinātas, piemēram, Mobile Goals, varat plānot projektus VEXcode VR.
Tālāk sniegtā atsauce ir sniegta kā ceļvedis, pamatojoties uz lauka iestatīšanu katras spēles sākumā, lai uzzinātu aptuveno centra punktu koordinātu atrašanās vietas spēles elementiem V5RC laukumā. Neaizmirstiet ņemt vērā mobilā mērķa rādiusu, kad izmantojat šīs koordinātas projektu veidošanai.
Mobilās mērķa koordinātes
Gredzenu kopu koordinātas
Platformas malu koordinātes
Moby GPS virziena noteikšana
GPS sensoru var izmantot arī GPS virziena identificēšanai. Virziens svārstās no 0 grādiem līdz 359,9 grādiem, ievērojot kompasa virziena stilu.
Izmantojot GPS sensoru, lai noteiktu atrašanās vietu, GPS virziens paliks nemainīgs attiecībā pret lauku neatkarīgi no robota sākuma pozīcijas.