VEXcode VR spēles Tipping Point Playground laukumā varat izmantot Game Positioning System™ (GPS) sensoru, lai palīdzētu orientēties laukumā, izmantojot atrašanās vietu (X, Y) koordinātas.
Kā darbojas GPS sensors VEXcode VR
GPS sensors izmanto VEX lauka kodu V5RC lauka iekšpusē, lai triangulētu X, Y pozīciju un virzienu. Šis šaha galdiņa raksts lauka kodā tiek izmantots, lai identificētu katra atsevišķa bloka atrašanās vietu šajā rakstā. VEX GPS ir absolūtās pozicionēšanas sistēma, tāpēc tā nedreifē un tai nav nepieciešama kalibrēšana katrā laukā atsevišķi.
Lai uztvertu lauka kodu, robota aizmugurē ir uzstādīts VEX GPS sensors — melnbalta kamera, kas ir vērsta uz aizmuguri.
GPS sensors ziņo Mobija rotācijas centra (X, Y) koordinātas uz lauka milimetros vai collās.
(X, Y) koordinātu identificēšana V5RC laukā
Lauka diapazons VEXcode VR programmā X un Y pozīcijās ir no aptuveni -1800 mm līdz 1800 mm. Mobija sākuma atrašanās vieta ir atkarīga no izvēlētās sākuma pozīcijas.
Centra atrašanās vieta jeb sākumpunkts (0,0) atrodas neitrālajos mobilajos vārtos laukuma centrā.
GPS sensora (X, Y) koordinātu noteikšana
GPS sensoru var izmantot, lai noteiktu Mobija X un Y koordinātas uz lauka. Šīs koordinātas atspoguļo Mobija rotācijas centra atrašanās vietu, kas atrodas starp Dakšām, kā norādīts šajā attēlā.
Ziņotāja blokus no rīklodziņa kategorijas “Sensing” var izmantot, lai ziņotu par GPS sensora pozīcijas vērtībām jūsu projektā.
Mobija GPS sensora pašreizējās X un Y koordinātas uz lauka var parādīt drukas konsolē, izmantojot blokus no rīklodziņa kategorijas “Izskati”.
Izmantojot GPS sensoru, lai palīdzētu Mobijam orientēties laukā
Jūs varat izmantot GPS sensoru, lai palīdzētu Mobijam orientēties laukā, braucot uz noteiktām vietām, izmantojot savas zināšanas par Dekarta koordinātu sistēmu. Izmantojot GPS sensoru, Mobijs var braukt pa X vai Y asi, līdz sensora vērtība ir lielāka vai mazāka par robežvērtību. Tas ļauj Mobijam braukt, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, nevis iestatītos attālumus.
Šajā projektā Mobijs brauks uz priekšu no sākuma pozīcijas D, līdz X ass vērtība būs mazāka par 600 mm, pēc tam apstāsies, novietojot Mobija rotācijas centru uz baltās lentes līnijas.
piezīme. Iestatot parametrus, iespējams, būs jāņem vērā robota inerce vai nobīde.
GPS sensora atrašanās vieta un rotācijas centrs uz Moby
GPS sensors ir uzstādīts robota aizmugurē, savukārt Mobija rotācijas centrs atrodas robota priekšpusē.
GPS sensors V5RC Tipping Point ir konfigurēts, lai ņemtu vērā šo nobīdi (aptuveni 260 mm), lai ziņotās vērtības atspoguļotu Mobija rotācijas centru.
Mobilo mērķu rādiuss
Mobilo vārtu maksimālais diametrs ir 330,2 mm (13 collas), tāpēc attālums no centra punkta līdz mobilo vārtu malai (rādiuss) ir aptuveni 165 mm (6,5 collas).
Spēles elementu (X, Y) koordinātas lūzuma punktā
Zinot spēles elementu, piemēram, mobilo mērķu, koordinātas, var palīdzēt plānot projektus VEXcode VR vidē.
Turpmāk sniegtā atsauce ir sniegta kā vadlīnija, pamatojoties uz laukuma iekārtojumu katras spēles sākumā, lai noteiktu aptuvenās spēles elementu centra punktu koordinātu atrašanās vietas V5RC laukumā. Veidojot projektus, atcerieties ņemt vērā mobilā mērķa rādiusu.
Mobilo mērķu koordinātas
Gredzenu kopas koordinātas
Platformas malas koordinātas
Mobija GPS virziena noteikšana
GPS sensoru var izmantot arī GPS virziena noteikšanai. Virziens svārstās no 0 grādiem līdz 359,9 grādiem, ievērojot kompasa virziena stilu.
Izmantojot GPS sensoru atrašanās vietas noteikšanai, GPS virziens attiecībā pret lauku paliks nemainīgs neatkarīgi no robota sākuma pozīcijas.