Robots, kas tiek izmantots VIQRC Slapshot rotaļu laukumā VEXcode VR vidē, ir Snapshot virtuāla versija — VEX IQ Hero Bot, kas tika izmantots 2022.–2023. gada VEX IQ sacensībās (VIQRC) Slapshot. Virtuālajam momentuzņēmumam ir tādi paši izmēri un motori kā fiziskajam momentuzņēmumam, bet ar pievienotiem sensoriem papildu autonomu kustību kodēšanai VEXcode VR. VEXcode VR Slapshot versijā ir tikai viens robots, un tas jau ir iepriekš konfigurēts. Tas novērš nepieciešamību pēc robota konfigurācijas vai iepriekš noteikta veidnes projekta.
Robota vadība
Momentuzņēmumam ir šādas vadīklas:
piedziņas ķēde ar inerciālu sensoru. Tas iespējo VEXcode VR rīklodziņa bloku kategoriju “Drivetrain” (piedziņas mehānisms), lai vadītu un pagrieztu robotu. Šajā video ir redzams projekts, kas liek robotam braukt un griezties, lai pārvietotos pa lauku.
Arm ko kontrolē Arm motors. Tas ļauj robotam atbrīvot diskus no dažiem dozatoriem un pārsniegot barjeru pieskarties kontakta zonai mača beigās. Šajā video redzams, kā robots izmanto savu roku, lai atbrīvotu diskus no dzeltena dozatora.
- Roku var pacelt un nolaist, izmantojot bloku [Spin for] vai [Spin to position]. Noklusējuma pozīcija ir nolaista roka.
ieplūde ko kontrolē ieplūdes motors. Tas ļauj robotam uzņemt diskus vai apgriezt ieplūdes atveri (ieplūdes atveres apgriešana tiek saukta arī par izplūdi), lai izgrieztu diskus uz āru un prom no ieplūdes atveres un tos sagrieztu. Šajā video redzams, kā robots paņem disku un pēc tam to novērtē.
- Ieplūdes atveri var pagriezt, izmantojot bloku [Spin for]. Pagriežot ieplūdes atveri par 180 grādiem, tiek uzņemts disks no lauka.
- Gan ieplūdi, gan izplūdi var pārvietot, izmantojot bloku [Spin]. Griežot motoru noteiktu laiku un pēc tam to apturot, varat pārliecināties, ka disks ir izņemts no izvada.
Robotu sensori
Virtual Snapshot ir pievienojis sensorus autonomai programmēšanai VEXcode VR. Šie sensori ir balstīti uz VEX IQ (2. paaudzes) sensoriem, tostarp attāluma sensoru (2. paaudzes) un optisko sensoru.
Inerciāls
inerciālais sensors , kas tiek izmantots ar piedziņu. Tas ļauj robotam veikt precīzus un precīzus pagriezienus.
Piedziņas mehānisma virsraksts norāda vērtību no 0 līdz 359,9 grādiem, un pulksteņrādītāja virzienā tas ir pozitīvs.
Attāluma sensors (2. paaudze)
attāluma sensors ziņo, vai objekts atrodas sensora tuvumā, kā arī aptuveno attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam milimetros vai collās.
Priekšējā momentuzņēmuma attāluma sensoru var izmantot, lai noteiktu, cik tālu no žoga robots pašlaik atrodas.
Lai iegūtu plašāku informāciju par IQ (2. paaudzes) attāluma sensoru, skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.
Bampera slēdzis
bufera slēdzis ziņo, vai tas pašlaik tiek nospiests vai nē.
Bufera slēdzis atrodas ieplūdes mehānismā, un to var izmantot, lai noteiktu, vai ieplūdes atverē ir ievietots disks.
Lai iegūtu papildinformāciju par bufera slēdzi, skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.
Optiskais sensors
optiskais sensors izmanto atstarotu gaismu, lai noteiktu objekta krāsu, nokrāsas vērtību, pelēktoņu vērtību un tuvumu.
Optiskais sensors, kas atrodas priekšējā momentuzņēmuma panelī, tiek izmantots dozatoru krāsas noteikšanai.
Tas var būt noderīgi, nosakot, ar kuru dozatoru mijiedarboties un kā robotam jāreaģē uz dozatoru, lai atbrīvotu diskus.