Izpratne par inerciālo sensoru datiem no VEX EXP Brain – VEX bibliotēka

VEX EXP Brain ir iebūvēts inerciālais sensors. Inerciālais sensors sniedz datus par virzienu, rotāciju, orientāciju un paātrinājumu sensora informācijas panelī un VEXcode EXP. Šajā rakstā tiks apskatīts, kādi dati tiek parādīti sensora informācijas panelī. Papildinformāciju par piekļuvi sensoru informācijas panelim skatiet šajā rakstā.

Virsraksts

Virziens ir virziens, uz kuru ir vērstas smadzenes, un tiek ziņots kompasa stilā, izmantojot grādus no 0 līdz 359,99. 0 punktu var iestatīt, izmantojot komandas VEXcode EXP vai kalibrējot VEX EXP Brain. Šo informāciju var izmantot arī, lai, izmantojot piedziņas sistēmu, pagrieztu jūsu robotu pretī noteiktai vietai.

Sensora informācijas panelī Brain ekrānā virsraksts ir pirmā norādītā vērtība. Ja šajā ekrānā pārvietojat smadzenes, jūs redzēsit, ka vērtības tiek atjauninātas reāllaikā.

Tas ir iestatīts uz 0 grādiem, kad smadzenes ir ieslēgtas un inerciālais sensors kalibrē. Ja vēlaties atiestatīt smadzeņu virsrakstu, atlasiet pārbaudīšanas pogu smadzenēs. Tādējādi virziens un pagriešana tiks atiestatīta uz 0 grādiem, un visi dati inerciālā sensora sensora informācijas panelī tiks balstīti uz šo jauno sākuma atrašanās vietu.

VEXcode EXP bloki	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, GRĀDI)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, grādi); }
Programmā VEXcode EXP bloku [Turn to heading], turn_to_headingPython komandu un turnToHeading C++ komandu var izmantot, lai pagrieztu robotu uz noteiktu virsrakstu.

VEXcode EXP bloki	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, GRĀDI)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, grādi); }
Līdzīgi kā kalibrēšanas opcijai sensora informācijas panelī, virsrakstu var iestatīt, kamēr projekts tiek palaists, izmantojot bloku [Set drive heading], set_heading Python komandu vai setHeading C++ komandu.

Rotācija

Par rotāciju tiek ziņots, kad robots griežas ap smadzeņu centrālo asi. Sensora informācijas panelī norādītais grādu skaits norāda pagrieziena virzienu un to pagriezienu grādu vērtību, ko smadzenes ir veikušas kopš kalibrēšanas. Atšķirībā no virsraksta, skaitliskās vērtības nav ierobežotas ar 0–359,99 grādiem. Robots var griezties pretēji pulksteņrādītāja virzienam, lai iegūtu negatīvu vērtību, vai pulksteņrādītāja virzienā, lai iegūtu pozitīvu vērtību, un turpinās palielināt grādu vērtību, lai tas atbilstu inerciālā sensora apgriezienu skaitam smadzeņu ziņojumos.

Sensora informācijas panelī Brain ekrānā rotācija ir otrā norādītā vērtība. Ja pagriežat smadzenes, atrodoties šajā ekrānā, jūs redzēsiet, ka vērtības tiek atjauninātas reāllaikā.

Tas ir iestatīts uz 0 grādiem, kad smadzenes ir ieslēgtas un inerciālais sensors tiek kalibrēts. Ja vēlaties atiestatīt sava robota rotāciju, atlasiet pārbaudes pogu uz smadzeņu. Tādējādi virziens un pagriešana tiks atiestatīta uz 0 grādiem, un visi dati inerciālā sensora sensora informācijas panelī tiks balstīti uz šo jauno sākuma atrašanās vietu.

VEXcode EXP bloki	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, GRĀDI)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, grādi); }
Programmā VEXcode EXP bloku [Turn to rotation], komandu turn_to_rotation Python un turnToRotation C++ var izmantot, lai pagrieztu robotu par noteiktu grādu skaitu.

VEXcode EXP bloki	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, GRĀDI)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, grādi); }
Līdzīgi kā kalibrēšanas opcijai sensora informācijas panelī, rotācijas vērtību var iestatīt, kamēr projekts tiek palaists, izmantojot bloku [Set drive rotation], komandu set_rotationPython vai setRotation C++.

Pitch, Roll un Yaw

Pitch, roll un yaw ir smadzeņu orientācijas leņķis pa noteiktu asi. Piķis apzīmē x asi un robota leņķi, kas noliecas uz priekšu un atpakaļ. Soļa vērtības ir no -90 grādiem līdz 90 grādiem.

Roll apzīmē y asi un robota leņķi, kas sasver pa kreisi un pa labi. Ritināšanas vērtības ir no -180 grādiem līdz 180 grādiem.

Leņķis apzīmē robota z-asi un leņķisko rotāciju. Leņķiskās novirzes vērtības svārstās no -180 grādiem līdz 180 grādiem.

Slīpums, sānsvere un slīpums ir parādīti sensora informācijas panelī zem virziena un rotācijas.

Paātrinājums uz x, y un z asīm

Sekcijas paātrinājums sensora informācijas panelī uzrāda inerciālā sensora paātrinājuma vērtību pa noteiktu asi. Paātrinājums pa x, y un z asīm tiek parādīts sensora paneļa labajā pusē, izmantojot saīsinājumus "ax", "ay" un "az". Katrs no šiem ziņojumiem ir diapazonā no -4,0 līdz 4,0 Gs.

Kamēr smadzenes balstās uz virsmas, jūs redzēsit vērtību aptuveni -1,0 Gs. tas ir saistīts ar gravitācijas spēku uz smadzenēm miera stāvoklī.

Rotācijas ātrums uz x, y un z asīm

Sekcijas žiroskopa ātrums sensora informācijas panelī uzrāda inerciālā sensora griešanās ātrumu pa noteiktu asi. Rotācijas ātrums pa x, y un z asīm tiek parādīts sensora informācijas panelī pa labi, izmantojot saīsinājumus "gx", "gy" un "gz". Katrs no tiem ziņo par diapazonu no -1000,0 līdz 1000,0 grādiem sekundē.

VEXcode EXP bloki	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
Programmā VEXcode EXP bloku (Gyro rate), komandu gyro_ratePython un komandu gyroRate C++ var izmantot, lai ziņotu par konkrētas ass griešanās ātrumu projekta darbības laikā.