Lielākajai daļai robotu galvenā funkcija ir pārvietošanās. Izmantojamā riteņa izvēle var būt kritisks lēmums un var noteikt robota dizaina panākumus. Katram riteņu veidam ir priekšrocības un trūkumi. Divi galvenie faktori, kas jāņem vērā, ir riteņa diametrs (attālums no punkta vienā riteņa pusē līdz punktam, kas atrodas tieši otrā pusē) un riteņa saķere.
VEX EXP riteņu salīdzinājums
Riteņa diametrs var ietekmēt vairākas lietas, piemēram:
- Attālums uz vienu apgriezienu ir attālums, ko ritenis veiks ar vienu pilnu apgriezienu, kā parādīts zemāk esošajā animācijā.
Footprint ir laukums, kas izveidots starp punktiem, kuros robota attālākie riteņi pieskaras zemei. Parasti, jo lielāks ir robota nospiedums, jo stabilāks tas ir un mazāka iespējamība, ka tas apgāzīsies.
Klīrenss ir augstums no zemes līdz zemākajai robota konstrukcijai. Lielāks klīrenss ļaus robotam vieglāk pārvietoties pāri šķēršļiem.
Jo lielāka ir riteņa vilce, jo spēcīgāk robots var stumt vai vilkt, un jo vieglāk robots var pārvietoties pāri šķēršļiem. Tomēr, ja ritenim ir augsta vilces pakāpe, robotam ir grūtāk pagriezties.
| Rumba/riepa | Attālums vienā revolūcijā | Pēdas nospiedums | Klīrenss | Vilce |
|---|---|---|---|---|
| 20 mm skriemelis/ 100 mm riepa |
100 mm (3,94 collas) |
Liels | Mazs | Godīgi |
| Maza riteņa rumba/ 160mm riepa |
160 mm (6,30 collas) |
Vidēja | Vidējs | Ļoti labi |
| Maza riteņa rumba/ 200mm riepa |
200 mm (7,87 collas) |
Vidēja | Vidējs | Ļoti labi |
| Liela riteņa rumba / 250 mm riepa |
250 mm (9,84 collas) |
Mazs | Liels | Ļoti labi |
|
200 mm daudzvirzienu |
200 mm (7,87 collas) |
Vidēja | Vidējs | Labi |
|
5x piķa diametra balona riepa |
200 mm |
Vidēja | Vidējs | Ļoti labi |
| 2x plata 3,5 piķa diametra balona riepa (trapecveida bezceļa protektors) |
140 mm (5,5 collas) |
Vidēja | Vidējs | Ļoti labi |
VEX EXP Riteņi un rumbas
VEX EXP komplektiem ir 1,75 balona riepas, 2,75 balona riepas, 3,25 daudzvirzienu ritenis (vairāk informācijas skatiet tālāk) un 3,25 antistatiskais ritenis. Dažas no tām, piemēram, balonu riepas, sastāv no riteņa un rumbas, kas ir jāpievieno kopā.
| 1,75 balonu riepā | 2,75 balonu riepā | 3,25 daudzvirzienu ritenī | 3,25 antistatiskajā ritenī |
|
|
|
|
|
200 mm daudzvirzienu riteņi
| 200 mm daudzvirzienu riteņi |
200 mm daudzvirzienu riteņi ir īpaši riteņi, kuriem ir virkne dubultu rullīšu, kas novietoti ap riteņa apkārtmēru. Šī funkcija ļauj riteņiem ripot uz priekšu un atpakaļ, kā arī ripot no vienas puses uz otru. Daudzvirzienu riteņi ļauj robotam griezties daudz vieglāk nekā gumijas riepas veltņu dēļ.
Vēl viena daudzvirzienu riteņu izmantošanas priekšrocība ir tā, ka tie ļauj izveidot modernākus piedziņas konstrukciju, kas var pārvietoties uz priekšu/atpakaļ un no vienas puses uz otru. Tas tiek panākts, izmantojot īpašus daudzvirzienu riteņu orientācijas. Ja piedziņa var pārvietoties šādā veidā, to sauc par daudzvirzienu.