Izpratne par inerciālo sensoru datiem no VEX IQ (2. paaudzes) smadzenēm – VEX bibliotēka

VEX IQ (2. paaudzes) smadzenēm ir iebūvēts inerciālais sensors. Inerciālais sensors sniedz datus par virzienu, rotāciju, orientāciju un paātrinājumu sensora informācijas panelī un VEXcode IQ. Šajā rakstā tiks apskatīts, kādi dati tiek parādīti sensora informācijas panelī.

Papildinformāciju par piekļuvi sensoru informācijas panelim skatiet šajā rakstā.

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts ar inerciālo sensoru informācijas paneli, kas atvērts no izvēlnes Ierīces. Tiek parādīta šāda inerciālā sensora informācija: virziens, rotācija, gājiens, slīpums, slīpums, kalibrēšana, paātrinājums uz x, y un z asīm un rotācijas ātrums uz x, y un z asīm.

Virsraksts

Smadzeņu diagramma no augšas uz leju ar apli un ap to atzīmētām grādu vienībām, kas norāda, ka smadzeņu virziens var svārstīties no 0 līdz 359,99 grādiem.

Virziens ir virziens, uz kuru ir vērstas smadzenes, un tiek ziņots kompasa stilā, izmantojot grādus no 0 līdz 359,99. 0 punktu var iestatīt, izmantojot komandas VEXcode IQ vai kalibrējot VEX IQ (2. paaudzes) Brain. Šo informāciju var izmantot arī, lai, izmantojot piedziņas sistēmu, pagrieztu jūsu robotu pretī noteiktai vietai.

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts ar atvērtu inerciālo sensoru informācijas paneli un iezīmētu virsraksta vērtību.

Sensora informācijas panelī Brain ekrānā virsraksts ir pirmā norādītā vērtība. Ja šajā ekrānā pārvietojat smadzenes, jūs redzēsit, ka vērtības tiek atjauninātas reāllaikā.

Smadzenes tiek parādītas ar atvērtu inerciālo sensoru informācijas paneli un izceltu tās pārbaudes pogu.

Tas ir iestatīts uz 0 grādiem, kad smadzenes ir ieslēgtas un inerciālais sensors kalibrē. Ja vēlaties atiestatīt smadzeņu virsrakstu, atlasiet pārbaudīšanas pogu smadzenēs. Tādējādi virziens un pagriešana tiks atiestatīta uz 0 grādiem, un visi dati inerciālā sensora sensora informācijas panelī tiks balstīti uz šo jauno sākuma atrašanās vietu.

VEXcode IQ bloki	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, GRĀDI)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, grādi); }
Programmā VEXcode IQ var izmantot bloku [Turn to heading], turn_to_headingPython komandu un turnToHeading C++ komandu, lai pagrieztu robotu uz noteiktu virsrakstu.

VEXcode IQ bloki	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, GRĀDI)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, grādi); }
Līdzīgi kā kalibrēšanas opcijai sensora informācijas panelī, virsrakstu var iestatīt, kamēr projekts tiek palaists, izmantojot bloku [Set drive heading], set_heading Python komandu vai setHeading C++ komandu.

Rotācija

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts ar atvērtu inerciālo sensoru informācijas paneli un iezīmētu rotācijas vērtību. Rotācijas vērtība ir negatīva 90.13.

Par rotāciju tiek ziņots, kad robots griežas ap smadzeņu centrālo asi. Sensora informācijas panelī norādītais grādu skaits norāda pagrieziena virzienu un to pagriezienu grādu vērtību, ko smadzenes ir veikušas kopš kalibrēšanas. Atšķirībā no virsraksta, skaitliskās vērtības nav ierobežotas ar 0–359,99 grādiem. Robots var griezties pretēji pulksteņrādītāja virzienam, lai iegūtu negatīvu vērtību, vai pulksteņrādītāja virzienā, lai iegūtu pozitīvu vērtību, un turpinās palielināt grādu vērtību, lai tas atbilstu inerciālā sensora apgriezienu skaitam smadzeņu ziņojumos.

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts ar atvērtu inerciālo sensoru informācijas paneli un iezīmētu rotācijas vērtību. Rotācijas vērtība ir 0,47.

Sensora informācijas panelī Brain ekrānā rotācija ir otrā norādītā vērtība. Ja pagriežat smadzenes, atrodoties šajā ekrānā, jūs redzēsiet, ka vērtības tiek atjauninātas reāllaikā.

Smadzenes tiek parādītas ar atvērtu inerciālo sensoru informācijas paneli un izceltu tās pārbaudes pogu.

Tas ir iestatīts uz 0 grādiem, kad smadzenes ir ieslēgtas un inerciālais sensors kalibrē. Ja vēlaties atiestatīt sava robota rotāciju, atlasiet pārbaudes pogu uz smadzeņu. Tādējādi virziens un pagriešana tiks atiestatīta uz 0 grādiem, un visi dati inerciālā sensora sensora informācijas panelī tiks balstīti uz šo jauno sākuma atrašanās vietu.

VEXcode IQ bloki	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, GRĀDI)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, grādi); }
Programmā VEXcode IQ bloku [Turn to rotation], komandu turn_to_rotation Python un turnToRotation C++ var izmantot, lai pagrieztu robotu par noteiktu grādu skaitu.

VEXcode IQ bloki	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, GRĀDI)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, grādi); }
Līdzīgi kā kalibrēšanas opcijai sensora informācijas panelī, rotācijas vērtību var iestatīt, kamēr projekts tiek palaists, izmantojot bloku [Set drive rotation], komandu set_rotationPython vai setRotation C++.

Pitch, Roll un Yaw

BaseBot diagramma ar izliektu bultiņu, kas norāda tā augstumu. Soļa virzienu var iedomāties kā robotu, kurš skatās uz augšu vai uz leju.

Pitch, roll un yaw ir smadzeņu orientācijas leņķis pa noteiktu asi. Solis apzīmē y asi un robota leņķi, kas noliecas uz priekšu un atpakaļ. Soļa vērtības ir no -90 grādiem līdz 90 grādiem.

BaseBot diagramma ar izliektu bultiņu, kas norāda tā riteni. Ripošanas virzienu var iedomāties kā robotu, kurš apgāžas uz sāniem.

Roll apzīmē x-asi un robota sasvēršanās leņķi pa kreisi un pa labi. Ritināšanas vērtības ir no -180 grādiem līdz 180 grādiem.

BaseBot diagramma ar izliektu bultiņu, kas norāda tā slīpumu. Leņķa virzienu var iedomāties kā robotu, kas skatās pa kreisi un pa labi.

Leņķis apzīmē robota z-asi un leņķisko rotāciju. Leņķiskās novirzes vērtības svārstās no -180 grādiem līdz 180 grādiem.

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts ar atvērtu inerciālo sensoru informācijas paneli un iezīmētām Roll, Pitch un Aw vērtības.

Slīpums, sānsvere un slīpums ir parādīti sensora informācijas panelī zem virziena un rotācijas.

Projekta Pitch, Roll, Yaw parauga sīktēla ekrānuzņēmums.

Pitch, Roll, Yaw piemēru projektu VEXcode IQ var izmantot, lai parādītu, kā noteikt smadzeņu orientācijas leņķi pa y, x un z asīm. Pieskāriena gaismas diode tiks iestatīta dažādās krāsās atkarībā no tā, kā mainās smadzeņu orientācijas leņķis, lai norādītu slīpumu, gājienu un leņķi.

Lai iegūtu informāciju par projekta parauga atvēršanu programmā VEXcode IQ, skatiet kādu no šiem rakstiem.

Paātrinājums uz x, y un z asīm

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts ar atvērtu inerciālo sensoru informācijas paneli un iezīmētām vērtībām Paātrinājums uz x, y un z asīm. Šīs vērtības informācijas panelī ir apzīmētas kā ax, ay un az.

Sekcijas paātrinājums sensora informācijas panelī uzrāda inerciālā sensora paātrinājuma vērtību pa noteiktu asi. Paātrinājums pa x, y un z asīm tiek parādīts sensora paneļa labajā pusē, izmantojot saīsinājumus "ax", "ay" un "az". Katrs no šiem ziņojumiem ir diapazonā no -4,0 līdz 4,0 Gs.

Kamēr smadzenes balstās uz virsmas, jūs redzēsit vērtību aptuveni -1,0 Gs. tas ir saistīts ar gravitācijas spēku uz smadzenēm miera stāvoklī.

Paātrinājuma noteikšanas piemēra projekta sīktēla ekrānuzņēmums.

Paātrinājuma noteikšanas piemēra projektu VEXcode IQ var izmantot, lai parādītu, kā noteikt smadzeņu paātrinājumu pa x, y un z asīm. Pieskāriena gaismas diode attēlos dažādas krāsas atkarībā no tā, kura smadzenes ir sasvērtas ass.

Informāciju par projekta parauga atvēršanu programmā VEXcode IQ skatiet vienā no šiem rakstiem.

Rotācijas ātrums uz x, y un z asīm

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts ar atvērtu inerciālo sensoru informācijas paneli un iezīmētām x, y un z ass rotācijas ātruma vērtībām. Šīs vērtības informācijas panelī ir apzīmētas kā gx, gy un gz.

Sekcijas žiroskopa ātrums sensora informācijas panelī uzrāda inerciālā sensora griešanās ātrumu pa noteiktu asi. Rotācijas ātrums pa x, y un z asīm tiek parādīts sensora informācijas panelī pa labi, izmantojot saīsinājumus "gx", "gy" un "gz". Katrs no tiem ziņo par diapazonu no -1000,0 līdz 1000,0 grādiem sekundē.

VEXcode IQ bloki	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
Programmā VEXcode IQ (Gyro rate) bloku, gyro_ratePython komandu un gyroRate C++ komandu var izmantot, lai ziņotu par konkrētas ass rotācijas ātrumu projekta darbības laikā.