Pneimatikas vadība, izmantojot kontrollera pogas – VEX bibliotēka

Lai kontrolētu pneimatiku ar V5 kontrolieri, ir nepieciešams pielāgots projekts. Šajā rakstā tiks aprakstīts, kā izveidot VEXcode V5 projektu.

Jūsu projekta konfigurēšana

VEXcode V5 rīkjosla ar iezīmētu ierīču ikonu starp koda skatītāja un monitora konsoles ikonām.

Atlasiet pogu Ierīces, lai atvērtu logu Ierīces.

VEXcode V5 ierīču izvēlne ar redzamu pogu Pievienot ierīci.

Atlasiet "Pievienot ierīci".

VEXcode V5 ierīču izvēlne pēc tam, kad ir atlasīta poga Pievienot ierīci. Kontroliera opcija ir iezīmēta.

Lai sāktu savu VEXcode V5 projektu, lai vadītu pneimatiku, jums būs jākonfigurē divas ierīces.

Jums būs jāpievieno kontroliera ierīce.

Lai iegūtu papildinformāciju par kontroliera ierīces konfigurēšanu, skatiet VEX bibliotēkas rakstu V5 kontrollera konfigurēšana VEXcode V5 .

VEXcode V5 3 vadu opcija, kā redzams izvēlnē Pievienot ierīci. VEXcode V5 digitālās izejas opcija no 3 vadu ierīcēm, kā redzams izvēlnē Pievienot ierīci.

Jums būs jāpievieno arī 3 vadu ierīces digitālā izeja.

Lai iegūtu papildinformāciju par digitālās izejas ierīces konfigurēšanu, skatiet VEX bibliotēkas rakstu 3 vadu digitālo ieejas un izejas ierīču konfigurēšana VEXcode V5 .

Kontrolējiet savu pneimatisko cilindru ar divām kontrollera pogām

Ir divas parasti iecienītākās metodes, ko vadītāji izmanto, lai kontrolētu sava robota pneimatiku.

Viens veids ir izmantot divas dažādas regulatora pogas: vienu pogu, lai izbīdītu pneimatiskajā cilindrā, un vienu pogu, lai ievilktu pneimatisko cilindru. Tālāk norādīto var pievienot savam VEXcode V5 projektam, lai vadītu pneimatisko cilindru, izmantojot 2 pogas uz kontrollera.

VEXcode V5 bloku projekts, kas raksta: Startējot, iestatiet DigitalOutA zemu.

No sensoru rīkkopas pievienojiet iestatīto digitālās izejas bloku blokam [kad sākts].

Blokam [set digital out] jābūt iestatītam uz “zemu”. Tas nodrošinās, ka jūsu pneimatiskais cilindrs sāks projektu pilnībā ievilkts.

VEXcode V5 bloku projekts, kas lasa “Kad Controller1 poga L1 ir nospiesta”. Pogas nolaižamā izvēlne ir iezīmēta, lai norādītu, ka to var atlasīt, lai piekļūtu papildu opcijām.

Rīka lodziņā Notikumi pievienojiet bloku [kad nospiesta kontrollera poga].

Izvēlieties kontrollera pogu, kuru vēlaties izmantot, lai pagarinātu pneimatisko cilindru.

Šajā piemērā tiek izmantota poga L1.

VEXcode V5 bloku projekts, kas raksta: Kad Controller1 poga L1 ir nospiesta, DigitalOutA tiek iestatīta uz augstu vērtību. Digitālās izejas nolaižamā izvēlne ir iezīmēta, lai norādītu, ka to var atlasīt un mainīt.

Pievienojiet [set DigitalOut] bloku.

Digitālās izejas iestatījumam atlasiet “augsts”.

Tas izraisīs pneimatiskā cilindra izbīdīšanos, kad tiek nospiesta regulatora poga L1.

VEXcode V5 bloku projekts, kas lasa “Kad Controller1 poga ir nospiesta L2”. Pogas nolaižamā izvēlne ir iezīmēta, lai norādītu, ka to var atlasīt, lai piekļūtu papildu opcijām.

Rīka lodziņā Notikumi pievienojiet vēl vienu bloku [kad nospiesta kontrollera poga].

Izvēlieties kontrollera pogu, kuru vēlaties izmantot, lai ievilktu pneimatisko cilindru.

Šajā piemērā tiek izmantota poga L2.

VEXcode V5 bloku projekts, kas raksta: Kad Controller1 poga L2 ir nospiesta, DigitalOutA tiek iestatīta uz zemu.

Pievienojiet [set DigitalOut] bloku.

Digitālās izejas iestatījumam atstājiet to kā “zemu”.

Tas izraisīs pneimatiskā cilindra ievilkšanos, kad tiek nospiesta kontrollera poga L2.

Saglabājiet projektu, lejupielādējiet to V5 Robot Brain un palaidiet projektu, lai pārbaudītu pneimatiskā cilindra vadību, izmantojot kontrolieri.

Lai iegūtu papildinformāciju par VEXcode V5 projektu saglabāšanu, lejupielādi un palaišanu, lūdzu, skatiet VEX bibliotēkas sadaļu Open and Save Blocks Projects.

Kontrolējiet savu pneimatisko cilindru ar vienu kontroliera pogu

Vēl viena ieteicamā metode, ko vadītāji izmanto, lai kontrolētu sava robota pneimatiku, ir vienas pogas izmantošana: poga pagarina pneimatisko cilindru, kad to nospiež, un pēc tam ievelk pneimatisko cilindru, kad to nospiež vēlreiz. Jūsu VEXcode V5 projektam var pievienot tālāk norādīto, lai vadītu pneimatisko cilindru, izmantojot vienu kontroliera pogu.

VEXcode V5 bloku projekts, kas raksta: Startējot, iestatiet DigitalOutA zemu.

No sensoru rīkkopas pievienojiet iestatīto digitālās izejas bloku blokam [kad sākts].

Blokam [set digital out] jābūt iestatītam uz “zemu”. Tas nodrošinās, ka jūsu pneimatiskais cilindrs sāks projektu pilnībā ievilkts.

VEXcode V5 ar atvērtu izvēlni Jauns mainīgais, lai izveidotu jaunu Būla mainīgo.

Rīklodziņā Mainīgie atlasiet Izveidot Būla vērtību.

Šajā piemērā mēs izsauksim Būla valodu: digitaloutON.

VEXcode V5 bloku projekts, kas skan šādi: Startējot, iestatiet DigitalOutA zemu un pēc tam iestatiet digitaloutON uz patiesu.

Pievienojiet [set digitaloutON] bloku.

Atstājiet Būla vērtību iestatītu uz <true>.

VEXcode V5 bloku projekts, kas lasa “Kad Controller1 poga L1 ir nospiesta”. Pogas nolaižamā izvēlne ir iezīmēta, lai norādītu, ka to var atlasīt, lai piekļūtu papildu opcijām.

Rīklodziņā Notikumi pievienojiet {when Controller button pressed} bloku.

Izvēlieties kontrollera pogu, kuru vēlaties izmantot, lai pagarinātu pneimatisko cilindru.

Šajā piemērā tiek izmantota poga L1.

VEXcode V5 bloku projekts, kas raksta “Kad Controller1 poga L1 ir nospiesta”, ja tukša, tad, citādi.

Vadības rīklodziņā pievienojiet bloku [ja tad cits]

VEXcode V5 bloku projekts, kas lasa: Kad ir nospiesta Controller1 poga L1, ja digitaloutON ir ieslēgts, tad, citādi.

Pievienojiet <digitaloutON> Būla vērtību ja.

VEXcode V5 bloku projekts, kas lasa: Kad tiek nospiesta Controller1 poga L1, ja digitaloutON, tad DigitalOutA tiek iestatīta uz augstu vērtību, pretējā gadījumā.

Pievienojiet bloku [set DigitalOut] C bloka daļai “tad”.

Mainiet [set DigitalOut] bloku uz 'high'.

VEXcode V5 bloku projekts, kas lasa: Kad tiek nospiesta Controller1 poga L1, ja digitaloutON, tad DigitalOutA tiek iestatīta uz augstu, pretējā gadījumā DigitalOutA tiek iestatīta uz zemu.

Pievienojiet bloku [set DigitalOut] C bloka daļai “cits”.

Atstājiet [set DigitalOut] bloku kā “zemu”.

VEXcode V5 bloku projekts, kas lasa: Kad Controller1 poga L1 ir nospiesta, ja digitaloutON ir ieslēgta, tad DigitalOutA ir jāiestata uz augstu un digitaloutON ir jāiestata uz false, pretējā gadījumā DigitalOutA ir jāiestata uz zemu.

Pievienojiet [set digitaloutON] bloku.

Mainiet Būla vērtību uz <false>.

Tas mainīs Būla vērtību, tāpēc nākamajā reizē, kad tiek nospiesta poga L1, nosacījums tiks mainīts uz vadības bloka C “citu”.

VEXcode V5 bloku projekts, kas lasa: Kad Controller1 poga L1 ir nospiesta, ja digitaloutON ir ieslēgta, tad DigitalOutA ir jāiestata ar augstu vērtību un digitaloutON ir jāiestata uz false, pretējā gadījumā DigitalOutA ir jāiestata ar zemu vērtību un digitaloutON ir jāiestata uz true.

Pievienojiet vēl vienu [set digitaloutON] bloku.

Atstājiet Būla vērtību kā <true>.

Tas mainīs Būla vērtību, tāpēc nākamajā reizē, kad tiek nospiesta poga L1, nosacījums tiks mainīts uz vadības bloka C “tad”.

VEXcode V5 bloku projekts ar pievienotiem gaidīšanas blokiem, kas raksta: Kad nospiesta Controller1 poga L1, ja digitaloutON, tad iestatiet DigitalOutA augstu, iestatiet digitaloutON uz false un pēc tam pagaidiet 0,1 sekundi. Pretējā gadījumā iestatiet DigitalOutA uz zemu vērtību, iestatiet digitaloutON uz patiesu un pēc tam uzgaidiet 0,1 sekundi.

Vadības rīklodziņā pievienojiet [gaidīšanas] bloku abām [ja tad else] C bloka sadaļām.

Mainiet vērtību uz (0,1) sekundēm katrā [gaidīšanas] blokā.

Tas nodrošinās īsu laika periodu, līdz stāvoklis var noteikt pogas nospiešanu.

Nospiežot pogu, pneimatisko cilindru izbīdīs un, nospiežot vēlreiz, ievelk pneimatisko cilindru.

Saglabājiet projektu, lejupielādējiet to V5 Robot Brain un palaidiet projektu, lai pārbaudītu pneimatiskā cilindra vadību, izmantojot kontrolieri.

Lai iegūtu papildinformāciju par VEXcode V5 projektu saglabāšanu, lejupielādi un palaišanu, lūdzu, skatiet VEX bibliotēkas sadaļu Open and Save Blocks Projects.

VEXcode V5 konkursa veidnes piemēra projekta sīktēls.

Pneimatisko cilindru vadības bloki būs atkārtoti jāizveido sacensību veidnes paraugprojektā, pirms jūsu robots būs gatavs lietošanai sacensībās, izmantojot lauka vadības sistēmu.

Plašāku informāciju par konkursa veidni skatiet VEX bibliotēkas rakstā Bloku konkursa veidnes izmantošana VEXcode V5.

Šos projektus var izmantot, lai kontrolētu gan vienas darbības, gan divkāršas darbības pneimatiskos cilindrus. Ja divi pneimatiskie cilindri ir pievienoti solenoīda vārstam, izmantojot “T” veidgabalu, abus cilindrus kontrolēs viens un tas pats bloku komplekts.

piezīme. Kad projekts tiks apturēts, V5 Robot Brain 3 vadu ports atgriezīsies pie digitālā ieejas porta. Ja ir pietiekams atlikušais gaisa spiediens, tas var izraisīt pneimatiskā cilindra izbīdīšanos. Lai no tā izvairītos, pirms projekta apturēšanas atlaidiet gaisa spiedienu, pārslēdzot pirkstu vārstu izslēgtā pozīcijā vai nospiežot Schrader riepas vārsta serdi.